1、控制設(shè)計(jì)對(duì)象結(jié)構(gòu)示意圖

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圖1 ?倒立擺模型示意圖

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圖2?擺桿向左起擺過(guò)程示意圖（左）及擺桿相對(duì)小車(chē)的受力分析圖（右）

2、控制對(duì)象特征參數(shù)

M?小車(chē)質(zhì)量 1.096 Kg ??????????????????m?擺桿質(zhì)量 0.109 Kg

l?擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)軸心到桿質(zhì)心的長(zhǎng)度 0.25m

I?擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（相對(duì)質(zhì)心） ????????????J??擺桿轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)中心）

b?小車(chē)粘性摩擦系數(shù) 0.327N/m/sec

?????θ?擺桿與垂直向下方向之間的角度 ???????φ?擺桿與垂直向上方向之間的角度

??????a 小車(chē)運(yùn)動(dòng)的加速度

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的直线一级倒立摆控制（自起摆和稳态控制）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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