雙輪差動機器人曲線算法設(shè)計與實現(xiàn)

武曉康

;

謝成鋼

;

羅武勝

【期刊名稱】

《計算機測量與控制》

【年

(

卷

),

期】

2014(022)009

【摘要】

針對非完整約束系統(tǒng)的雙輪差動機器人轉(zhuǎn)向不靈活、繞過障礙時行進(jìn)

速度不連續(xù)這一問題

,

分析了雙輪差動移動機器人運動學(xué)模型

,

提出了路徑規(guī)劃圓

弧化的方法

;

在此基礎(chǔ)上設(shè)計的圓弧控制算法

,

使機器人能夠連貫繞過障礙

,

勻速

達(dá)到目的地

;

算法使機器人的平均速度由

o.9

m/s

提高到

1.6

m/s,

滿足了對機器

人快速機動的要求

,

縮短了行進(jìn)時間

,

仿真結(jié)果證明了上述控制算法的可行性

,

并

且該運動控制算法已應(yīng)用于

Robocon

比賽

.

【總頁數(shù)】

3

頁

(2998-3000)

【關(guān)鍵詞】

運動學(xué)模型

;

差動移動機器人

;

運動控制

;

曲線算法

【作者】

武曉康

;

謝成鋼

;

羅武勝

【作者單位】

國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)

,

長沙

410073;

國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)

,

長沙

410073;

國防科學(xué)技術(shù)大學(xué)

,

長沙

410073

【正文語種】

中文

【中圖分類】

TP242.6

【相關(guān)文獻(xiàn)】

1.

基于

PID

算法的雙輪差動式移動機器人導(dǎo)航研究

[J],

鮑金

;

胡明

;

谷曉玉

2.

雙輪驅(qū)動移動機器人的學(xué)習(xí)控制器設(shè)計方法

[J],

張洪宇

;

徐昕

;

張鵬程

;

劉春

明

;

宋金澤

3.

一種爬壁機器人動力學(xué)建模與控制算法設(shè)計

[C],

ZHANG

Wei;

張威

;

《新程序員》：云原生和全面數(shù)字化實踐50位技術(shù)專家共同創(chuàng)作，文字、視頻、音頻交互閱讀

總結(jié)

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