1 簡述

最近，想學(xué)角度融合算法在網(wǎng)上買一個JY61的模塊。他們家的模塊用起來還不錯。模塊分為串口通訊和IIC通訊的。串口讀取數(shù)據(jù)他們家有例程，我就不說了。想分享給大家這個模塊的IIC是怎么去讀取MPU6050芯片數(shù)據(jù)的。

想要讀取MPU6050芯片，其實就是通過IIC去操作讀取寄存器。注意模塊默認(rèn)是串口直接輸出數(shù)據(jù)的，需要先將模塊設(shè)置為IIC模式后，才可以直接訪問MPU6050芯片，不過因為角度數(shù)據(jù)是模塊內(nèi)部算法解出來的，用IIC接口無法獲取到傳感器角度數(shù)據(jù)了，如果要用IIC接口訪問到角度數(shù)據(jù)需要選這他家的JY61P或者JY901。

連接的大致過程就是STM32和MPU6050先建立好IIC通訊。再去初始化MPU6050芯片。然后單片機(jī)再去讀取寄存器，就能把數(shù)據(jù)讀取出來了。

2 配置32單片機(jī)的IIC引腳

根據(jù)你32單片機(jī)的原理圖，找到你的IIC引腳。

• 時鐘RCC的配置

以我自己寫的為例子。

• GPIO口的配置

注意：SCL和SDA都得接上兩個4.7K的電阻。不然你是讀取不到MPU6050的數(shù)據(jù)。

• STM32的IIC的配置

3 初始化 MPU6050

void MPU6050_Initialize() { MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x00,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x07,MPU6050_RA_SMPLRT_DIV); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x06,MPU6050_RA_CONFIG); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x01,MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG); MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG); }

注意：0xD0 表示 MPU6050 的地址。MPU6050有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 確定，第 8 位由 AD0 的電平?jīng)Q定。WHO AM I 默認(rèn)值是 0x68H（1101000B），AD0 接低電平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。

4 核心讀取程序

總結(jié)： 發(fā)送開始信號 -> 起始成功? -> 發(fā)送 MPU6050 地址、狀態(tài)（寫）-> 寫地址成功? -> 發(fā)送 MPU6050內(nèi)部某個待寫寄存器地址 -> 發(fā)送成功? -> 發(fā)送要寫入的內(nèi)容 -> 發(fā)送成功？ -> 發(fā)送結(jié)束信號

void MPU6050_I2C_BufferRead(u8 slaveAddr, u8* pBuffer, u8 readAddr, u16 NumByteToRead) {while(I2C_GetFlagStatus(I2C1, I2C_FLAG_BUSY));I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//發(fā)送開始條件while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上測試并清除I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Transmitter); //發(fā)送MOU6050地址進(jìn)行寫操作while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));//在EV6上測試并清除I2C_Cmd(I2C1, ENABLE);//通過再次設(shè)置PE位來清除EV6I2C_SendData(I2C1, readAddr);//發(fā)送MPU6050的內(nèi)部地址來寫入while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));//在EV8上測試并清除I2C_GenerateSTART(I2C1, ENABLE);//第二次發(fā)送STRAT條件while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));//在EV5上測試并清除I2C_Send7bitAddress(I2C1, slaveAddr, I2C_Direction_Receiver);//發(fā)送MOU6050地址進(jìn)行寫操作while(!I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));//在EV6上測試并清除while(NumByteToRead)//當(dāng)有數(shù)據(jù)被讀取到的時候{if(NumByteToRead == 1){I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, DISABLE);//Acknowledge不使能I2C_GenerateSTOP(I2C1, ENABLE);//發(fā)送停止條件}if(I2C_CheckEvent(I2C1, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED))//在EV7上測試并清除{*pBuffer = I2C_ReceiveData(I2C1);//從MPU6050讀取一個字節(jié)pBuffer++;//指向?qū)⒈４孀x取的字節(jié)的下一個位置NumByteToRead--;//讀取字節(jié)計數(shù)器減一}}I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);//啟用確認(rèn)以準(zhǔn)備再次接收 }

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的stm32 iic接口 进入busy_STM32通过IIC接口读取JY61模块MPU6050陀螺仪芯片数据核心程序...的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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