機(jī)載激光雷達(dá)的掃描方式分為三種。第一種是線掃描方式，這種方式一般通過(guò)擺動(dòng)式和旋轉(zhuǎn)式的掃描鏡實(shí)現(xiàn)。地面上的掃描線呈現(xiàn)Z字型。也可以調(diào)整成平行等形式。第二種是圓錐掃描方式，這種方式通過(guò)傾斜掃描鏡實(shí)現(xiàn)。掃描鏡的旋轉(zhuǎn)軸與發(fā)射的激光束有45度的夾角。在地面上的掃面線呈現(xiàn)一系列重疊的橢圓。第三種是光纖掃描方式，光纖沿一條直線排列，地面上的掃描線呈現(xiàn)Z字型或是平行線。平行線的光斑在掃描的方向點(diǎn)距較小，但是在前進(jìn)方向的距離比較大。Z字型的掃描線是通過(guò)擺動(dòng)掃描儀實(shí)現(xiàn)的。

圖1 機(jī)載激光雷達(dá)地面掃描線樣式

地面激光雷達(dá)通過(guò)內(nèi)置的馬達(dá)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)多面掃描棱鏡轉(zhuǎn)動(dòng)，改變激光的掃描方向，從而使脈沖激光束沿著橫軸和縱軸的轉(zhuǎn)動(dòng)方向快速掃描。目前，地面激光雷達(dá)共有兩種掃描方式，第一種是擺動(dòng)掃描鏡，這種方式是通過(guò)往返振蕩平面反射鏡，雖然掃描的速度相對(duì)比較慢，但是精度比較高。第二種方式是旋轉(zhuǎn)掃描鏡，這種方式是通過(guò)勻速旋轉(zhuǎn)正多面體掃描鏡，掃描速度較快，但精度不如擺動(dòng)式高。 地面激光雷達(dá)的載體是固定的，儀器需要自身的運(yùn)動(dòng)來(lái)實(shí)現(xiàn)掃描平面和豎直兩個(gè)方向，因此掃描角度可以達(dá)到100°*300°。機(jī)載激光雷達(dá)的載體一直往掃描方向移動(dòng)，儀器僅需要考慮掃描的寬度，而且載體與被測(cè)物體很遠(yuǎn)，較小的角度即可滿(mǎn)足需求，所以機(jī)載激光雷達(dá)的視場(chǎng)角僅有10°~75°。
以上內(nèi)容出處：

作者：沈辰
鏈接：https://www.zhihu.com/question/22899200/answer/27245550
來(lái)源：知乎

總結(jié)：

結(jié)合本人使用地面三維激光掃描儀經(jīng)驗(yàn)，所使用的掃描儀屬于擺動(dòng)掃描鏡方式進(jìn)行的掃描，地面三維掃描儀和機(jī)載雷達(dá)的主要差別在于機(jī)載雷達(dá)搭載在無(wú)人機(jī)上，能夠?qū)崿F(xiàn)方向移動(dòng)，因此其掃描方式分為Z字、平行和橢圓，而地面掃描儀每一站都是固定在地面，掃描時(shí)先是垂直方向掃描，然后水平轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度，繼續(xù)進(jìn)行垂直方向掃描，直到掃描結(jié)束，因此地面掃描儀的點(diǎn)云經(jīng)過(guò)放大，可以看到沿X方向點(diǎn)云按線狀分布，這和機(jī)載雷達(dá)的平行線掃描并不相同。

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根據(jù)圖中地面三維掃描儀測(cè)量原理可以看出，Z值只與θ角（即俯仰角）有關(guān)，X，Y值與θ和α角（水平角）均有關(guān)，只要其中一個(gè)值改變，X，Y值均會(huì)改變。

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/for-tomorrow/p/11151886.html

總結(jié)

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