https://dev.intelrealsense.com/docs/code-samples

Demonstrates the basics of connecting to a RealSense device and using depth data

演示連接到RealSense設(shè)備和使用深度數(shù)據(jù)的基礎(chǔ)知識(shí)

C/C++源碼：

代碼概述
首先，我們包括英特爾?實(shí)感?跨平臺(tái)API。
除高級(jí)功能外，所有功能都通過單個(gè)標(biāo)頭提供：

#include // Include RealSense Cross Platform API

接下來，我們創(chuàng)建并啟動(dòng)RealSense管道。管道是控制攝像機(jī)枚舉和流式傳輸?shù)闹饕呒?jí)基本命令。

// Create a Pipeline - this serves as a top-level API for streaming and processing frames rs2::pipeline p;// Configure and start the pipeline p.start();

一旦管道配置完成，我們就可以循環(huán)等待新幀。

RealSense攝像機(jī)通常提供多個(gè)視頻，運(yùn)動(dòng)或姿勢流。wait_for_frames功能將阻塞，直到來自各種已配置流的下一組相干幀為止。

// Block program until frames arrive rs2::frameset frames = p.wait_for_frames();

要從深度數(shù)據(jù)流中獲取第一幀，可以使用get_depth_frame輔助函數(shù)：

// Try to get a frame of a depth image rs2::depth_frame depth = frames.get_depth_frame();

接下來，我們查詢默認(rèn)的深度框架尺寸（每個(gè)傳感器的深度尺寸可能有所不同）：

// Get the depth frame's dimensions float width = depth.get_width(); float height = depth.get_height();

要獲取特定像素（幀中心）的距離，可以使用get_distance函數(shù)：

// Query the distance from the camera to the object in the center of the image float dist_to_center = depth.get_distance(width / 2, height / 2);

剩下的唯一一件事就是將所得的距離打印到屏幕上：

// Print the distance std::cout << "The camera is facing an object " << dist_to_center << " meters away \r";

python:

# Include RealSense Cross Platform API import pyrealsense2 as rs# Create a Pipeline - this serves as a top-level API for streaming and processing frames p = rs.pipeline()# Configure and start the pipeline p.start()# Block program until frames arrive frames = p.wait_for_frames()# Try to get a frame of a depth image depth = frames.get_depth_frame()# Get the depth frame's dimensions width = depth.get_width() height = depth.get_height()print(width, " ", height)# Query the distance from the camera to the object in the center of the image dist_to_center = depth.get_distance(int(width / 2), int(height / 2))# Print the distance print("The camera is facing an object ", dist_to_center, " meters away \r")# 640 480 # The camera is facing an object 65.53500366210938 meters away# 輸出不是0就是65.53500366210938，不知道啥情況 # 原因：usb2.0不行，換成usb3.0就能正常獲取深度了。注意不要太近，太近（<30cm）也不能獲取深度(值為0)。

注：get_distance()函數(shù)有可能把窗口搞奔潰，不建議使用！！！！

與50位技術(shù)專家面對面20年技術(shù)見證，附贈(zèng)技術(shù)全景圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Intel Realsense C/C++ 转 python （1）rs-hello-realsense 获取摄像头正中心对应的深度数据 get_distance()的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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