近期為了實現一個項目，涉及機器人抓取內容，于是決定使用伯克利大學的Dex-Net 2.0來實現物體的抓取。本機環境：Ubuntu16.04，ROS Kinetic，CUDA10.1，Python2.7（雖然官方教程說可以使用Python3.5,但是由于需要使用ROS控制實際的機器人，而且網上又說ROS只支持Python2.x，同時后期遇到相關與ROS有關的模塊，Python3.5編譯有點問題，故重返使用Python2.7）。如果已經有各種功能包,不用再重新下,直接在終端運行 sudo sh install.sh 命令執行dex-net下的install.sh文件中的代碼.

1. 提示pip需要升級,但執行pip install --upgrade pip后并沒有用,并且pip都找不到

解決: 先執行sudo gedit /usr/bin/pip 打開文件,將 from pip import main 改為 from pip._internal import main.?

2. 更改pip下載源提升下載速度

解決: 一次性: sudo pip install -i?https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/? numpy. 永久性:?修改 ~/.pip/pip.conf(或者創建文件),加上代碼為

[global] index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

注：pip show xxx查看pip功能包有無安裝，sudo pip install --upgrade tensorflow-gpu 更新tensorflow包

3. 進入各個ros功能包目錄下執行 python setup.py develop , 提示少了一些pip模塊或者版本不一致,進行安裝，若不執行install.sh文件，執行sudo python setup.py test時，報錯AttributeError: 'module' object has no attribute? ‘learning_test’，我感覺是沒按順序安裝各功能包，那么編譯功能包的順序最好是autolab_core ---》meshpy? ---》 perception ---》gqcnn ---》visualization ---》v-hacd ---》dex-net

4.?執行sudo python setup.py test，報錯NameError: global name 'meshrender' is not defined。

解決：打開/etc/ld.so.conf.d/libc.conf文件，在文件末尾加入/usr/local/lib;/usr/local/lib64兩句，保存后執行sudo ldconfig即可

5. 執行python examples/policy_ros.py 提示no module named cv_bridge

解決： sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

6. 需要卸載enum34、pyserial時提示，ERROR: Cannot uninstall 'pyserial'. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall.

解決：sudo pip install --ignore-installed pyserial，該代碼執行后，會卸載原先版本而安裝系統所需版本的pyserial。若是想直接卸載某模塊，而不安裝新版本，可嘗試sudo pip uninstall --ignore-installed pyserial，涉及系統文件慎重。

7.?執行sudo python setup.py test時，報錯AttributeError: 'module' object has no attribute 'database_test'

解決：終端輸入python，進入python環境，并執行import test.database_test，報錯ImportError: No module named cv2，則安裝opencv，執行sudo pip install opencv-python，若當中提示某些依賴項未安裝或版本有錯，則安裝或替換依賴項即可。

8. 工作空間catkin_make后要記得source devel/setup.bash

?

?

不確定：

1. ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

2. 提示please install the python3-tk package'? ImportError: No module named '_tkinter', please install the python3-tk package;此時通過pip3 install python3-tk無效，需通過sudo apt-get install python3-tk

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Dex-net再次复现的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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