一 node標(biāo)簽

在<node>標(biāo)簽指定一個ROS 節(jié)點，這是最常見的roslaunch標(biāo)簽，因為它支持最重要的功能：啟動和關(guān)閉節(jié)點。

roslaunch不保證節(jié)點開始的順序。因為沒有辦法從外部知道節(jié)點何時被完全初始化，所以所有被啟動的節(jié)點必須是穩(wěn)健的，以便以任何順序啟動。

?二 示例

<node name =“l(fā)istener1”pkg =“rospy_tutorials”type =“l(fā)istener.py”args =“ - test”respawn =“true”/>

啟動“l(fā)istener1” 節(jié)點，使用listener.py從可執(zhí)行rospy_tutorials 包與所述命令行參數(shù)--test。如果節(jié)點死亡，它將自動重新生成。

<node name =“bar1” pkg =“foo_pkg” type =“bar” args =“$（find baz_pkg）/resources/map.pgm”/>

從foo_pkg包中啟動bar1節(jié)點。此示例使用替換參數(shù)將可移植引用傳遞到baz_pkg / resources / map.pgm。?

三 屬性

• pkg =“mypackage”

  • 節(jié)點包。

  type =“nodetype”

  • 節(jié)點類型。必須有一個具有相同名稱的相應(yīng)可執(zhí)行文件。

  name =“nodename”

  • 節(jié)點基名稱。注意：name不能包含命名空間。請改用ns屬性。

  args =“arg1 arg2 arg3” （可選）
  

  • 傳遞參數(shù)到節(jié)點。

  machine =“machine-name”?（可選）

  • 在指定機器上啟動節(jié)點。

  respawn =“true”?（可選）

  • 如果節(jié)點退出，則自動重新啟動節(jié)點。

  respawn_delay =“30”?（可選，默認為0）ROS indigo中的新功能

  • 如果respawn為true，請在嘗試重新啟動之前檢測到節(jié)點故障后等待respawn_delay秒。

  required =“true”?（可選）

  • ROS 0.10：如果節(jié)點死亡，殺死整個roslaunch。

  ns =“foo”?（可選）

  • 在“foo”命名空間中啟動節(jié)點。

  clear_params =“true | false”?（可選）

  • 在啟動前刪除節(jié)點的私有命名空間中的所有參數(shù)。

  output =“l(fā)og | screen”?（可選）

  • 如果'screen'，stdout / stderr從節(jié)點將被發(fā)送到屏幕。如果是“l(fā)og”，stdout / stderr輸出將被發(fā)送到$ ROS_HOME/ log中的日志文件，stderr將繼續(xù)發(fā)送到屏幕。默認值為“l(fā)og”。

  cwd =“ROS_HOME | node”?（可選）

  • 如果為“node”，則節(jié)點的工作目錄將設(shè)置為與節(jié)點的可執(zhí)行文件相同的目錄。在C Turtle中，默認值為“ROS_HOME”。在Box Turtle（ROS 1.0.x）中，默認值是'ros-root'。使用'ros-root'在C Turtle中已被棄用。

  launch-prefix =“prefix arguments”?（可選）

  • 用于預(yù)先添加到節(jié)點的啟動參數(shù)的命令/參數(shù)。這是一個強大的功能，使您能夠啟用gdb，valgrind，xterm，漂亮或其他方便的工具。

四 元素

您可以在<node>標(biāo)記中使用以下XML 標(biāo)簽：

• <env>

  • 為節(jié)點設(shè)置環(huán)境變量。

  <remap>

  • 為此節(jié)點設(shè)置重新映射參數(shù)。

  <rosparam>

  • 將rosparam文件加載到此節(jié)點的??/ local命名空間中。

  <param>

  • 在節(jié)點的??/ local命名空間中設(shè)置一個參數(shù)。

轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/qixianyu/p/6579798.html

與50位技術(shù)專家面對面20年技術(shù)見證，附贈技術(shù)全景圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习之roslaunch的node标签的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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