補(bǔ)充：

如果嫌編譯麻煩，這里可以下載我編譯好的：VTK-8.0.1，下載后直接拷貝到pcl安裝目錄下替換原VTK目錄。

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編譯VTK的原因：

pcl安裝版中自帶的vtk缺少Q(mào)VTKWidget.dll，這樣在QT Designer中就無(wú)法顯示點(diǎn)云。

工具：

cmake-3.11

pcl-1.8.1-allinone，pcl-1.8.1-pdb

vs2015

Qt5.10.1 下載地址：official_release版

vtk-8.0.1 下載地址：vtk-8.0.1

vtk歷史版本下載地址

安裝過(guò)程：

pcl、vs、qt的安裝就不多說(shuō)了，都是exe文件雙擊運(yùn)行就行了。

之前使用的vtk-8.1.1，結(jié)果不能，所以換回了pcl-1.8.1-allinone中自帶的VTK是8.0的版本

這是pcl的安裝目錄，在3rdParty下有自帶的VTK，我們先備份VTK文件夾為VTK_copy，把編譯后的VTK就放到這個(gè)新建的VTK文件夾下

cmake編譯VTK步驟

1、打開(kāi)cmake-gui

source code ：VTK-8.1.1.zip解壓后的目錄

build the binaries ：在VTK-8.1.1.zip解壓后的目錄下新建一個(gè)build目錄

點(diǎn)擊configure, 選擇編譯器?

configure完成之后一片紅，但是不用擔(dān)心，因?yàn)槲覀冞€沒(méi)有開(kāi)始配置

勾選Grouped和Advanced，進(jìn)行以下設(shè)置：

BUILD下取消勾選BUILD_TESTING，只留BUILD_SHARED_LIBS就行了

CMAKE下CMAKE_INSTALL_PREFIX設(shè)置為你新建的VTK文件夾

INSTALL下目錄也替換成你新建的VTK文件夾

VTK下勾選VTK_Group_Qt，VTK_RENDERING_BACKEND設(shè)置為OpenGL(這里一定要注意，否則pcl顯示框會(huì)出錯(cuò))

點(diǎn)擊Add Entry，添加CMAKE_DEBUG_POSTFIX,Value設(shè)置為-gd(用來(lái)區(qū)別debug和release版本)

再次點(diǎn)擊configure

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2018年9月5日更新：

編譯vtk-8.0.1的時(shí)候，由于qt默認(rèn)版本號(hào)是4，這里的5.10的qt會(huì)報(bào)錯(cuò)，修改為5即可

再次configure

qt5已經(jīng)自動(dòng)識(shí)別出來(lái)了，目錄正確，無(wú)需修改，點(diǎn)擊configure

點(diǎn)擊generate

點(diǎn)擊open project

2018年9月5日更新

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?

?

累，又是一片紅，我這里是安裝anaconda35，里面似乎也有QT，但是我不確定這個(gè)QT是不是好用，所以把QT改為我自己安裝的QT-5.10.1，修改QT5_DIR到自己安裝的QT路徑下

勾選VTK_BUILD_QT_DESIGNER_PLUGIN ，因?yàn)槲揖褪菫榱诉@個(gè)才編譯VTK的

再次config

這個(gè)警告不用管的，因?yàn)槲覀儼袿penGL2改成OpenGL引起的 。

點(diǎn)擊generate

點(diǎn)擊open project，自動(dòng)打開(kāi)vs

首先Debug x64下，右鍵ALL_BUILD重新生成，再右鍵INSTALL設(shè)置為啟動(dòng)項(xiàng)目、重新生成；

然后Release x64下，右鍵ALL_BUILD重新生成，再右鍵INSTALL設(shè)置為啟動(dòng)項(xiàng)目、重新生成；

將3rdParty\VTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll拷貝到QT5.10.1\5.10\msvc2015_64\plugins\designer下，這樣Qt Designer里面就有了QVtk的控件了。

當(dāng)我們使用Qt Creater作開(kāi)發(fā)工具的時(shí)候，windows下qt中自帶的qt creater都是32位的，這里我們把QVTKWidgetPlugin.dll拷貝到\Qt5.10.1\Tools\QtCreator\bin\plugins\designer下是沒(méi)有用的，我們?cè)谑褂肣t Creater時(shí)依然看不到QVTKWidget，除非我們?cè)倬幰粋€(gè)32位release版的QVTKWidgetPlugin.dll放到\Qt5.10.1\Tools\QtCreator\bin\plugins\designer，或者裝一個(gè)64位版的Qt Creater

至此PCL在windows下的環(huán)境已經(jīng)搭配好了，可以選擇重啟讓環(huán)境變量生效。

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2018年9月5日補(bǔ)充，環(huán)境測(cè)試：

注意：

1、windows下代碼寫法不太一樣，windows生成的ui默認(rèn)是對(duì)象，linux是對(duì)象指針

linux：ui->qvtkWidget->setRenderWindow();

windows: ui.qvtkWidget->setRedderWindow();

示例：

#include "pclviewer.h" #include <pcl\visualization\pcl_visualizer.h> #include <pcl\point_cloud.h> #include <pcl\point_types.h> //vtk #include <vtkRenderWindow.h>PCLViewer::PCLViewer(QWidget *parent): QMainWindow(parent) {ui.setupUi(this);//初始化點(diǎn)云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//設(shè)置點(diǎn)云大小cloud->points.resize(200);//填充點(diǎn)云for (size_t i = 0; i < cloud->points.size(); ++i){cloud->points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);cloud->points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);}//聲明視窗boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));//設(shè)置視窗背景色viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0);//預(yù)處理點(diǎn)云顏色pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZ> magenta(cloud, 255, 0, 255);//把點(diǎn)云加載到視窗viewer->addPointCloud(cloud, magenta, "cloud");//設(shè)置點(diǎn)云大小viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 3, "cloud");//連接qvtkui.qvtkWidget->SetRenderWindow(viewer->getRenderWindow());ui.qvtkWidget->update(); }

運(yùn)行結(jié)果：

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補(bǔ)充：

如果嫌編譯麻煩，這里可以下載我編譯好的：VTK-8.0.1，下載后直接拷貝到pcl安裝目錄下替換原VTK目錄。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的windows下cmake编译VTK到PCL中的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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