CAN協(xié)議的報文傳輸過程中有：數(shù)據(jù)幀、遠程幀、錯誤幀、過載幀和幀間隔。

??????? 1.數(shù)據(jù)幀：用于發(fā)送節(jié)點向接收節(jié)點傳送數(shù)據(jù)的幀。

??????? 2.遠程幀：用于接收節(jié)點向具有相同ID的發(fā)送節(jié)點傳送數(shù)據(jù)的幀。

??????? 3.錯誤幀：用于當檢測出錯誤時向其他節(jié)點通知錯誤的幀。

??????? 4.過載幀：用于接收節(jié)點通知其尚未做好準備的幀。

??????? 5.幀間隔：用于將數(shù)據(jù)幀及遠程幀與前面的幀分隔開來。

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標準幀和擴展幀：

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??????? 數(shù)據(jù)幀和遠程幀都可以使用標準幀格式或者擴展幀格式

??????? RTR：遠程發(fā)送請求位，數(shù)據(jù)幀為顯性，遠程幀為隱性。

??????? SRR：代替遠程請求位（在擴展格式中在RTR位置，所以得此名），該位為隱性位。在這個地方占個位以保持標準幀和擴展幀IDE對齊，便可以判斷標準幀優(yōu)先于擴展幀。

??????? IDE：標識符擴展位，標準幀為顯性，擴展幀為隱性。

??????? R0、R1：保留位。

??????? DLC：數(shù)據(jù)長度位。

??????? CRC：校驗位。

??????? CRC分隔符：隱性位

??????? ACK：應(yīng)答位和應(yīng)答界定位。在應(yīng)答域中，發(fā)送器發(fā)出兩個隱性位。接收器接收到報文后，在應(yīng)答位期間，用顯性位填充應(yīng)答位作為回應(yīng)，應(yīng)答界定則為保持隱性。

??????? 幀結(jié)束：由7個隱性位組成。

數(shù)據(jù)幀：

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??????? SOF幀起始：數(shù)據(jù)幀開始的段。

??????? 仲裁場：該幀優(yōu)先級的段。

??????? 控制場：數(shù)據(jù)的字節(jié)數(shù)以及保留位。

??????? 數(shù)據(jù)場：數(shù)據(jù)內(nèi)容。

??????? CRC場：校驗數(shù)據(jù)。

??????? 應(yīng)答場：確認正常接收的段。

??????? 幀結(jié)尾：數(shù)據(jù)幀結(jié)束的段。

遠程幀：

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??????? 通過發(fā)送遠程幀，作為數(shù)據(jù)接收器的節(jié)點可以發(fā)起各自數(shù)據(jù)源的數(shù)據(jù)傳送請求，即向數(shù)據(jù)發(fā)送器請求發(fā)送具有相同ID的數(shù)據(jù)幀。

??????? 遠程幀沒有數(shù)據(jù)段。

錯誤幀：

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????????錯誤類型：應(yīng)答錯誤，填充錯誤，CRC錯誤，格式錯誤

??????? 錯誤幀由錯誤標志的疊加和結(jié)束符組成。錯誤標志有主動（積極）錯誤標志和被動（消極）錯誤標志。主動（積極）錯誤標志為6個顯性位，被動（消極）錯誤標志為6個隱性位。

??????? 錯誤積極節(jié)點：如果檢測到一個錯誤條件，就會發(fā)送積極錯誤標志。這將引起其它節(jié)點檢測到填充錯誤，并開始發(fā)送錯誤標志。因此錯誤標志疊加在6~12位之間。節(jié)點發(fā)送完錯誤標志之后就發(fā)送一個隱性位，并監(jiān)控總線，直到總線上出現(xiàn)一個隱性位，然后再發(fā)送7個隱性位。這樣一個錯誤幀就發(fā)送完畢了。

??????? 消極錯誤節(jié)點：如果檢測到一個錯誤條件，會試圖發(fā)送一個消極錯誤標志進行指示。這個消極錯誤節(jié)點會一直等待6個具有相同極性的連續(xù)位，等待從消極錯誤標志起始開始，當檢測到6個相同極性的連續(xù)位時，消極錯誤標志發(fā)送完成。

過載幀：

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??????? 過載條件：接收器要求延遲下一次數(shù)據(jù)幀或遠程幀的到達；在幀間隔間歇場的第一位和第二位檢測到顯性位；如果CAN節(jié)點在錯誤界定符或過載界定符的第8位采樣到一個顯性位，則節(jié)點會發(fā)送一個過載幀，錯誤計數(shù)器不會增加。

幀間空間：

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??????? 數(shù)據(jù)幀和遠程幀的前面必然有幀間空間。對于主動錯誤節(jié)點和被動錯誤節(jié)點，幀間空間的結(jié)構(gòu)稍有不同。對于主動錯誤節(jié)點，幀空間由3個顯性位的間歇字段和總線空閑組成。在間歇字段不允許發(fā)送數(shù)據(jù)幀和遠程幀。總線空閑的長度任意，當有顯性位時就被認為是幀起始。被動錯誤標志除了上邊兩部分外，在間歇字段后還有8個顯性位的掛起傳輸。在掛起傳輸階段被動錯誤節(jié)點不可以發(fā)送數(shù)據(jù)幀與遠程幀。



總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CAN报文格式的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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