本機環(huán)境：windows10+vmware+ubuntu16.04+ROS kinetic+Intel Realsense D435i

基本步驟就兩個：
??1.安裝realsense的SDK
??2.安裝ros_realsense
其實第二步不用ros_realsense用usb_cam好像也行，但我嘗試沒成功。發(fā)現(xiàn)ros_realsense也比較簡單，因為后面是為了跑ORB_SLAM，就用了這個，根據(jù)需求可更換

1.安裝realsense的SDK——librealsense

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg

參考：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages

測試是否安裝成功：realsense-viewer
連上D435i如果能看到實時圖像就說明安裝成功了(要把幾個Module打開才看到的，像下面這樣)

2.安裝ros_realsense

mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^2.\d+\.\d+" | tail -1` cd .. catkin_init_workspacecd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

參考：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
注：對于上述步驟中checkout那步有時候可能因為網(wǎng)絡(luò)原因執(zhí)行失敗，我試著跳過這步也沒出太大問題，嘿嘿

測試是否安裝成功：

roscore roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

在Rviz中發(fā)現(xiàn)可以訂閱topic了，能顯示實時圖像就ok了

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ubuntu16.04 kinetic外接Intel Realsense D435i配置教程的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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