2010

收稿日期

作者簡介

黃宗杰

(

)

,

男

,

碩士研究生

,

主要研究方向為智能控制

。

文章編號

:

1673

-

047X

(2010)

-

02

-

0062

-

05

一

款

分

揀

搬

運

機

器

人

的

設

計

黃宗杰

,

王富東

,

楊春暉

,

馬紅衛

(

蘇州大

學機電工程學院

,

江蘇

蘇州

215021

)

摘

要

:

結合機器人競賽

,

介紹了一款分揀搬運機器人的設計和具體實現

。機器人以

SST89E564RD

單片機為控制器

,

輔以傳感器模塊

、

步進電機驅動模塊和機械手模塊

,

能夠按照預先規劃好的路線行

走

,

并在行走的過程中完成對色塊的夾取

、

放置的動作

。

關鍵詞

:

分揀搬運機器人

;

SST89E564RD

單片機

;

步進電機驅動

;

機械手

中圖分類號

:

TP311

文獻標識碼

:

A

0

引

言

分揀搬運機器人是可以進行自動化搬運作業的工業機器人

。

當今社會

,

隨著生產條件日益現代化

,

勞動

生產率要求越來越高

,

企業更注重效率

,

機器人在社會各領域的作用越來越大

,

對機器人的研究成為熱門話

題

,

各項機器人比賽也備受人們的關注

。

本文針對第三屆江蘇省機器人大賽中的分揀搬運機器人項目

,

設計

了一款能夠滿足比賽要求的機器人

。

1

比賽規則

比賽過程

:

自主分揀搬運機器人由啟動區邊線出發

,

在正五邊形上自動尋找帶顏色的色塊

,

然后抓取或推

動色塊放置到對應顏色的存儲區

,

比如紅色塊要放入紅存儲區

。

在指定的時間內搬運色塊的數目多者為勝

,

若成績相同則時間較短者為勝。

色塊的放置

:

色塊為直徑

4c

m

、

高

2c

m

的空心塑料塊

,

色塊按照圖中的指示放置

,

藍色球放在五邊形每條

邊的中點

,

紅色球放置在五邊形的頂點

。

搬運規則

:

機器人把色塊搬運到對應的放置區

,

機器人每次搬取的個數不限

,

但每次搬運色塊的顏色必須

相同

。

機器人在搬運過程中

,

除正在搬運的色塊外不可以碰撞五邊形區域內的其他色塊

。

2

比賽場地

比賽場地尺寸及位置如圖

1

所示

,

左下角紅色區域為紅色塊放置區

,

右下角藍色區域為藍色塊放置區

,

黃

色區域為機器人啟動區

。

其中存儲區外的黑線為寬

1c

m

的黑色引導線

。

中間正五邊形為色塊放置區

,

正五

邊形的邊長為

50

c

m

。

正五邊形與啟動區在同一中軸線上

,

如圖中虛線所示

(

實際場地無虛線

)

。

場地的其他

區域均為白色

。

場地周邊為白色高

20c

m

的圍欄

(

在比賽規則中

,

五邊形指正五邊形的邊線

,

五邊形區域指正

五邊形邊線及其圍繞的內部區域

)

。

:

2009

-

10

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10

:

1984

-

總結

以上是生活随笔為你收集整理的分拣外观残缺的机器人_一款分拣搬运机器人的设计的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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