文章目錄

• 一、前言
• 二、實驗的目的
• 三、對象字典OD
• • 3.1、Slave.od
  • 3.2、Slave1.c
• 四、CAN盒子（收發器）
• 五、細節補充
• • 5.1、Slave1.od文件的作用

一、前言

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通過修改CANopen節點的對象字典，改變它發送心跳報文的頻率。

測試硬件如下：

STM32工程文件：
鏈接：https://pan.baidu.com/s/13UsIJYrBbGjtSrTnlg5GdA
提取碼：jntw

二、實驗的目的

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當前的CANopen節點0x05是每1秒時間往CAN總線發送一次心跳報文。

板子上電后，通過CAN盒子可以監控如下CAN報文：
1、從時間戳上看到，報文是每1秒發送1次。
2、從CANID = 0x705得到，這個是Node_ID = 0x05的CANopen節點發出來的心跳報文。
3、報文的數據段只有1個字節（7F），表示該CANopen節點處于預操作狀態。（在該狀態下，PDO功能是關閉的）

通過下面的步驟，CANopen節點0x05將每2秒時間往CAN總線發送一次心跳報文。

三、對象字典OD

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3.1、Slave.od

使用對象字典軟件Objdictedit打開工程上的對象字典文件Slave1.od（在我這個演示工程上的命名）。

接著，找到對象字典0x1000 ~ 0x1029 Communication Parameters里，地址0x1017的Producer Heartbeat Time。此時，Producer Heartbeat Time的值等于0x03E8（十進制：1000）。

0x1017 Producer Heartbeat Time是什么意思呢？它的單位是什么？查看《CANopen_meno.pdf》的1.13 General communication objects，找到0x1017 Producer Heartbeat。原來0x1017是生產者心跳時間間隔（單位ms）。

最后，將0x1017 Producer Heartbeat Time從1000ms改為2000ms，即十六進制的0x7D0。

修改它，改為0x7D0。

最后記得生成詞典，即Slave1.c代碼文件。

替換原來的Slave1.c文件。

3.2、Slave1.c

剛才在Slave1.od文件上修改了0x1017 Producer Heartbeat Time，然后生成了Slave1.c文件。看看工程上的Slave1.c里的0x1017是不是被修改了。

接著，編譯新的代碼，燒寫到STM32單片機里。

四、CAN盒子（收發器）

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從CAN盒子收到的CAN報文看來，CANopen節點變成每2S時間發送1次心跳報文，實驗成功。

五、細節補充

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5.1、Slave1.od文件的作用

Canfestival提供Objdictedit軟件修改.od文件（對象字典文件），Objdictedit軟件可以將.od文件轉換為.c代碼文件（單片機的程序），還可以轉換為.eds文件（CANopen的設備描述文件）。
.eds文件有什么用？例如，我最近開發完一個CANopen節點，準備將它加入機器人的CAN網絡上。進行電氣連線之前，需要先生成.eds文件給PLC工程師，PLC工程師將我提供的.eds文件導入到PLC控制器里，讓PLC（機器人的主控，同時也是CANopen主站）可以在CAN網絡上識別出我設計的CANopen節點。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的CANopen | 对象字典OD 02 - 修改CANopen节点的心跳报文发送间隔的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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