可以查到的資料和可以淘到的原件 DIY 四軸飛行器（多圖）

圖片：孟祥飛 / 知乎

如何學習自制四軸飛行器？

?孟祥飛，嗨~

我的畢設做的就是微型四軸飛行器！！

為什么要選這個題目泥~~因為我經常在電子論壇上看到一些人在做四軸飛行器，各種飛行視頻，各種厲害，自己很羨慕。快畢業了，導師讓我們報題目，我就想做點什么好呢，一般的什么測距測溫什么的太簡單，智能家居不想做，就做個微型四軸飛行器吧~

題目報上去之后，就開始著手~~~

第一步：原理圖 +PCB

首先我發現在網上有很多四軸飛行器的的開源資料，比如匿名四軸飛行器、圓點博士四軸飛行器等等（自己可以搜一下）他們的原理圖和程序都是開源的，而且還提供一些上位機軟件，方便自己開發。我把這些資料搜集在一起，分析了一下，畫了自己的原理圖和 PCB 板。

原理圖和 PCB 完成之后，把 PCB 發給專門做板子的公司，現在制作 PCB 板子的價格也非常低了，幾天就能做好，效率還是不錯的~~無圖無真相，上圖：

PCB 板做的很小，只有我的校園卡這么大

第二部：焊接

在網上買好元件，開始焊接。這里必須說說我的血淚史~~啊！！！

由于設計的時候采用的芯片封裝都比較小，比如電阻電容采用 0603 封裝，微控制器采用 STM32F103C8T6 LQFP48，真的不好焊啊！因為我手上就一把尖頭的烙鐵，連恒溫刀頭烙鐵都木有，更別說回流焊接和熱風槍了~~什么？學校實驗室？呵呵呵~~我們還有實驗室？我怎么沒聽說過~

勉強上陣，由于沒有什么經驗，一上來就焊壞了一個

心痛啊！！這都是錢啊！！又不給我報銷~~~~~~~(>_以前在公司實習都是用的熱風槍和回流焊接，這個直接手工焊真是難煞我也，痛定思痛，慢慢來~

第二塊直接把銅箔燙掉了~~~~~~(>_

這里，我得感謝我的網友。他們看到我在做飛行器，給我很多幫助，他們給我講了很多的的焊接技巧很方法，有一個網友直接讓我把板子寄到他們公司，他那邊有設備，可以幫我。感謝感謝！！

吸取失敗經驗，小心翼翼的焊了第三塊，這次沒有焊錯，每個引腳我都很小心，焊好之后上電，燒錄程序，點亮了上面的 LED 指示燈，OK ！！！

最后裝上六軸傳感器、2.4G 無線模塊和電機~~~完成！真心不容易！！

第三部：編程調試

微型四軸飛行器，其實就是讓你的 PCB 飛起來。我們只需要畫 PCB，通過程序控制讓四個電機帶動板子飛起來。嵌入式系統是一個整體，在編程之前，一定要確認硬件部分有沒有問題，必須保證硬件無誤之后在進行編程操作，要不然，出了問題，你都不知道問題出在哪里~~

軟件部分其實分為好幾個步驟：

1.初始化

微控制器能正常工作、傳感器正常工作、電機正常工作

2.姿態結算

通過 MPU6050 傳感器得到姿態角，即俯仰角、橫滾角。偏航角

MPU6050 通過 IIC 總線與微控制器進行通信，STM32 自帶 IIC，但是很多人都說不好用，我是用的模擬 IIC 方式，先要讀出原始數據，即三軸加速度計與三軸陀螺儀的原始數據。然后進行姿態結算， 得到俯仰角、橫滾角。偏航角

3.PID 控制算法

通過 PID 算法，最后得到四個電機的 PWM，控制電機轉速，使電機能夠懸停、垂直升降、向左飛行、向右飛行、向前飛、向后飛等等。

我只想說，調試很痛苦，尤其是 PID 參數，在調試的時候可以使用匿名四軸上位機，實時查看數據，很方便~~

看似很簡單的幾個步驟，一路走過來每一步都不容易！！

我身邊連個技術交流的人都沒有，做過四軸飛行器的我還沒遇到過，遇到問題了就自己上網扒拉資料，然后再驗證方案，或者找網友問問。一次又一次的嘗試，一次又一次的失敗，無數個難熬的夜晚，在我遇到問題最迷茫最無助的時候，我找過指導老師，希望能夠得到一點幫助。我把四軸飛行器拿到他的辦公室，給他講了我的設計原理和控制方法，以及遇到的問題，然后~然后！！從他那迷茫的眼神中我意識到,他根本就沒聽懂！！沒聽懂~~~

不多說了，做 PPT，準備答辯~~~

~~~~~~~~完~~~~~~~~

總結

以上是生活随笔為你收集整理的可以查到的资料和可以淘到的原件 DIY 四轴的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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