分為：船載系統和岸基系統
岸基系統采用Tiny 6410ARM
運行linux系統
緒論
背景和意義
研究現狀
主要內容
系統硬件設計
系統硬件總體設計
嵌入式岸基控制系統
無線數傳模塊
水平轉臺和電羅經
自動操舵儀
本章小結
系統軟件設計
岸基控制系統的軟件設計
船載系統軟件設計
本章小結
系統綜合測試與分析
無人艇模型解算測試分析
通信測試與分析
航向控制與分析
本章小結
總結與展望

CAN總線采用非破壞性的總線仲裁技術，當多個節點同時向總線發送數據的時候，優先級低的會主動退出發送，大大節省了總線沖突仲裁時間。
CAN總線的節點主要取決于總線的驅動電路，目前可達110個，報文標識符可達2032種（CAN2.0A）而擴展標準（CAN2.0B）的報文標識符幾乎不受限制。
CAN的每幀信息都有CRC校驗及其他的檢錯措施，保證了數據出錯率極低。

CAN總線為什么低電平的優先級高？

從邏輯上來講，在總線有與門的場合下，顯性電平的邏輯值為“0”，，隱形電平的邏輯值為“1”。
因為是與門，所以顯性電平和隱形電平同時發送的時候最后總線數值為顯性，，也說明二進制值越小優先級越高。

無人船受風模型



海浪對無人船的影響

海流模型


國際電氣和電子工程師協會將嵌入式系統定義為：“devices used to control,monitor,or assist the operation of equipment, machinery oy plants”.即將嵌入式系統定義為：控制、監視或輔助設備、機器甚至工廠操作的裝置
電氣工程師順口溜

集電發射和基地，三足鼎立不簡單。





來源網上整理

總結

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