問題B????智能RGV的動態(tài)調(diào)度策略

圖1是一個智能加工系統(tǒng)的示意圖，由8臺計(jì)算機(jī)數(shù)控機(jī)床（Computer Number Controller，CNC）、1輛軌道式自動引導(dǎo)車（Rail Guide Vehicle，RGV）、1條RGV直線軌道、1條上料傳送帶、1條下料傳送帶等附屬設(shè)備組成。RGV是一種無人駕駛、能在固定軌道上自由運(yùn)行的智能車。它根據(jù)指令能自動控制移動方向和距離，并自帶一個機(jī)械手臂、兩只機(jī)械手爪和物料清洗槽，能夠完成上下料及清洗物料等作業(yè)任務(wù)（參見附件1）。

圖1：智能加工系統(tǒng)示意圖

針對下面的三種具體情況：

（1）一道工序的物料加工作業(yè)情況，每臺CNC安裝同樣的刀具，物料可以在任一臺CNC上加工完成；

（2）兩道工序的物料加工作業(yè)情況，每個物料的第一和第二道工序分別由兩臺不同的CNC依次加工完成；

（3）CNC在加工過程中可能發(fā)生故障（據(jù)統(tǒng)計(jì)：故障的發(fā)生概率約為1%）的情況，每次故障排除（人工處理，未完成的物料報廢）時間介于10~20分鐘之間，故障排除后即刻加入作業(yè)序列。要求分別考慮一道工序和兩道工序的物料加工作業(yè)情況。

請你們團(tuán)隊(duì)完成下列兩項(xiàng)任務(wù)：

任務(wù)1：對一般問題進(jìn)行研究，給出RGV動態(tài)調(diào)度模型和相應(yīng)的求解算法；

任務(wù)2：利用表1中系統(tǒng)作業(yè)參數(shù)的3組數(shù)據(jù)分別檢驗(yàn)?zāi)Ｐ偷膶?shí)用性和算法的有效性，給出RGV的調(diào)度策略和系統(tǒng)的作業(yè)效率，并將具體的結(jié)果分別填入附件2的EXCEL表中。

　　表1：智能加工系統(tǒng)作業(yè)參數(shù)的3組數(shù)據(jù)表? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 　　　　　　　　　　　時間單位：秒

系統(tǒng)作業(yè)參數(shù)	第1組	第2組	第3組
RGV移動1個單位所需時間	20	23	18
RGV移動2個單位所需時間	33	41	32
RGV移動3個單位所需時間	46	59	46
CNC加工完成一個一道工序的物料所需時間	560	580	545
CNC加工完成一個兩道工序物料的第一道工序所需時間	400	280	455
CNC加工完成一個兩道工序物料的第二道工序所需時間	378	500	182
RGV為CNC1#，3#，5#，7#一次上下料所需時間	28	30	27
RGV為CNC2#，4#，6#，8#一次上下料所需時間	31	35	32
RGV完成一個物料的清洗作業(yè)所需時間	25	30	25

注：每班次連續(xù)作業(yè)8小時。

附件1：智能加工系統(tǒng)的組成與作業(yè)流程

1．系統(tǒng)的場景及實(shí)物圖說明

在附圖1中，中間設(shè)備是自帶清洗槽和機(jī)械手的軌道式自動引導(dǎo)車RGV，清洗槽每次只能清洗1個物料，機(jī)械手臂前端有2個手爪，通過旋轉(zhuǎn)可以先后各抓取1個物料，完成上下料作業(yè)。兩邊排列的是CNC，每臺CNC前方各安裝有一段物料傳送帶。右側(cè)為上料傳送帶，負(fù)責(zé)為CNC輸送生料（未加工的物料）；左邊為下料傳送帶，負(fù)責(zé)將成料（加工并清洗完成的物料）送出系統(tǒng)。其他為保證系統(tǒng)正常運(yùn)行的輔助設(shè)備。

?附圖一? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 附圖二
　　　　　

? ? ? ? ? ?附圖三? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 附圖四

在附圖3左圖中，機(jī)械臂前端上方手爪抓有1個生料A，CNC加工臺上有1個熟料B。RGV機(jī)械臂移動到CNC加工臺上方，機(jī)械臂下方空置的手爪準(zhǔn)備抓取熟料B，在抓取了熟料B后即完成下料作業(yè)。

在附圖3右圖中，RGV機(jī)械臂下方手爪已抓取了CNC加工臺上的熟料B抬高手臂，并旋轉(zhuǎn)手爪，將生料A對準(zhǔn)加工位置，安放到CNC加工臺上，即完成上料作業(yè)。

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2．系統(tǒng)的構(gòu)成及說明

智能加工系統(tǒng)由8臺CNC、1臺帶機(jī)械手和清洗槽的RGV、1條RGV直線軌道、1條上料傳送帶和1條下料傳送帶等附屬設(shè)備構(gòu)成。

（1）CNC：在上料傳送帶和下料傳送帶的兩側(cè)各安裝4臺CNC，等距排列，每臺CNC同一時間只能安裝1種刀具加工1個物料。

如果物料的加工過程需要兩道工序，則需要有不同的CNC安裝不同的刀具分別加工完成，在加工過程中不能更換刀具。第一和第二道工序需要在不同的CNC上依次加工完成，完成時間也不同，每臺CNC只能完成其中的一道工序。

（2）RGV：RGV帶有智能控制功能，能夠接收和發(fā)送指令信號。根據(jù)指令能在直線軌道上移動和停止等待，可連續(xù)移動1個單位（兩臺相鄰CNC間的距離）、2個單位（三臺相鄰CNC間的距離）和3個單位（四臺相鄰CNC間的距離）。RGV同一時間只能執(zhí)行移動、停止等待、上下料和清洗作業(yè)中的一項(xiàng)。

（3）上料傳送帶：上料傳送帶由4段組成，在奇數(shù)編號CNC1#、3#、5#、7#前各有1段。由系統(tǒng)傳感器控制，只能向一個方向傳動，既能連動，也能獨(dú)立運(yùn)動。

（4）下料傳送帶：下料傳送帶由4段組成，在偶數(shù)編號CNC2#、4#、6#、8#前各有1段。由傳感器控制，只能向同一個方向傳動，既能連動，也能獨(dú)立運(yùn)動。

3. 系統(tǒng)的作業(yè)流程

（1）智能加工系統(tǒng)通電啟動后，RGV在CNC1#和CNC2#正中間的初始位置，所有CNC都處于空閑狀態(tài)。

（2）在工作正常情況下，如果某CNC處于空閑狀態(tài)，則向RGV發(fā)出上料需求信號；否則，CNC處于加工作業(yè)狀態(tài)，在加工作業(yè)完成即刻向RGV發(fā)出需求信號。

（3）RGV在收到某CNC的需求信號后，它會自行確定該CNC的上下料作業(yè)次序，并依次按順序?yàn)槠渖舷铝献鳂I(yè)。根據(jù)需求指令，RGV運(yùn)行至需要作業(yè)的某CNC處，同時上料傳送帶將生料送到該CNC正前方，供RGV上料作業(yè)。

RGV為偶數(shù)編號CNC一次上下料所需時間要大于為奇數(shù)編號CNC一次上下料所需時間。

（4）在RGV為某CNC完成一次上下料作業(yè)后，就會轉(zhuǎn)動機(jī)械臂，將一只機(jī)械手上的熟料移動到清洗槽上方，進(jìn)行清洗作業(yè)（只清洗加工完成的熟料）。

具體過程：首先用另一只機(jī)械手抓取出清洗槽中的成料、轉(zhuǎn)動手爪、放入熟料到清洗槽中，然后轉(zhuǎn)動機(jī)械臂，將成料放到下料傳送帶上送出系統(tǒng)。這個作業(yè)過程所需要的時間稱為RGV清洗作業(yè)時間，并且在這個過程中RGV不能移動。

熟料在清洗槽中的實(shí)際清洗時間是很短的，遠(yuǎn)小于機(jī)械手將成料放到下料傳送帶上的時間。

（5）RGV在完成一項(xiàng)作業(yè)任務(wù)后，立即判別執(zhí)行下一個作業(yè)指令。此時，如果沒有接到其他的作業(yè)指令，則RGV就在原地等待直到下一個作業(yè)指令。

某CNC完成一個物料的加工作業(yè)任務(wù)后，即刻向RGV發(fā)出需求信號。如果RGV沒能即刻到達(dá)為其上下料，該CNC就會出現(xiàn)等待。

（6）系統(tǒng)周而復(fù)始地重復(fù)（3）至（5），直到系統(tǒng)停止作業(yè)，RGV回到初始位置。

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總結(jié)

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