Gazebo官方已經有了一些模型庫，可加載使用。一般在? home/.gazebo/models/ 目錄下。

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此外，加拿大 YORK大學團隊 制作了一些3d 模型庫，可下載后解壓到以上目錄中使用。

模型庫由270+細節豐富的三維模型組成，主要場景為辦公室環境。

官方網址：http://data.nvision2.eecs.yorku.ca/3DGEMS/

論文：A.Rasouli, J.K. Tsotsos. "The Effect of Color Space Selection on Detectability and Discriminability of Colored Objects." arXiv preprint arXiv:1702.05421 (2017).

如果下載不了，可使用該下載鏈接，5個積分：https://download.csdn.net/download/GGY1102/15865213

如果沒有積分，訪問熱心網友的免積分下載鏈接：https://download.csdn.net/download/hanmoge/14109724

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B站視頻：

https://www.bilibili.com/video/BV1754y1U7Nq?from=search&seid=6295852742537586489

https://search.bilibili.com/all?keyword=gazebo&from_source=nav_search_new&order=totalrank&duration=4&tids_1=0

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http://wiki.ros.org/urdf/XML

https://github.com/osrf/sdformat/tree/master/examples

http://sdformat.org/

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參考：https://www.pianshen.com/article/86981228150/

sdf與urdf

在gazebo仿真中常見的兩種模型格式：sdf、urdf（以及xacro，是urdf的擴展）。

簡單理解，sdf是gazebo的“兒子”，urdf是ROS的“兒子”，后來gazebo和ROS倆兄弟聯手，所以urdf成了gazebo的干兒子，但是sdf沒有成為ROS的干兒子。所以ROS中其他的模型工具（比如rviz）對sdf模型就不怎么友好了。但是sdf作為gazebo的親兒子，它的模型描述能力整體高于urdf。
到底選擇哪種格式，我覺得主要看需求。如果大量依仗ROS的功能，就選擇urdf；反之，選擇sdf。

模型建立方法

1. 編輯代碼

編輯sdf和urdf的模型代碼算是基本功了。二者都采用xml格式，語言規范說明：
urdf
sdf
以上兩個鏈接不一定要看，因為照著網上demo編寫基本可以滿足大部分的需求。本方法，讀者值得擁有，讀懂模型代碼是建立sdf和urdf模型的必備技能，就算借助后文提及的工具，也很難避免閱讀編輯模型代碼。

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2. gazebo model editor

gazebo左上角選項有模型編輯器，可以方便地編輯簡單模型。簡單模型包括三種：球、圓柱、立方體。本方法建立的模型為sdf。這種方法適用于模型比較簡單的時候，對我來說，本方法，做小測試的時候可能用一用，整體用的不多。
此外，同一菜單下的building editor可以很方便地建立墻。

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3. SolidWorks模型轉urdf

通過使用SolidWorks插件sw_urdf可以將sw裝配體轉化成urdf模型。插件生成一個ROS包，（通常需要經過小修改）可以在ubuntu中編譯運行。具體方法如：https://blog.csdn.net/zhangjiali12011/article/details/78313110
本方法不一定總是能得到想要的結果。當sw裝配體配合比較復雜的時候，轉換效果可能會非常差，尤其是隊友的把sw裝配體的配合設置得比較奇怪的時候。
雖然有時候不能直接得到urdf，但可以通過SolidWorks導出零件的stl模型，再編輯urdf代碼引用該stl模型。這種方法有兩個問題：①需要自己加關節②無法得到有紋理的模型。

B站視頻（SolidWorks模型制作轉換）：?https://www.bilibili.com/video/BV1754y1U7Nq?from=search&seid=6295852742537586489

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4. 建立其他好看的模型

看別人的gazebo模型經常花花綠綠的，長得很逼真的樣子，通過上面幾種方法是很難弄出來的，這個時候就需要請出大名鼎鼎的dae。urdf和sdf都支持引用dae模型文件，而且支持度都很好（就是可以把逼真的dae模型很好地顯示出來）。常用的建立dae模型的軟件有sketchup和blender。
sketchup網上有**版，操作方式有點像SolidWorks。
blender是個開源的軟件，個人覺得長的比sketchup好看。b站上有很好的使用教程。在ubuntu中直接使用二進制安裝的blender是無法導出dae文件的，需要到官網上下載安裝包（當然速度是超慢的，可以到國內的一些軟件平臺下載）。
需要注意的是，gazebo無法顯示圖片，或者說效果極其差。所以在建立dae模型的時候，不要直接插入圖片，而是要將圖片作為紋理插入。
當然其他的可以導出dae的軟件也都是可以的，比如3dmax、Photoshop等，但相對于sketchup和blender來說，這兩個軟件的體量都是相當大的。

sketchup官網：?https://www.sketchup.com/

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最后

最后說的是，建立的模型要盡量簡潔。gazebo是個仿真平臺，模型的一舉一動都伴隨著大量的仿真計算。簡單的模型會縮短仿真時間，也可能會提高仿真的精度。官網說gazebo仿真計算速率會受模型種類影響，仿真速率：三種簡單模型>dae模型>stl模型。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机器人学习--Gazebo学习--模型库和编辑模型的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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