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• 使用3-D位姿圖優化來減少單目相機估計軌跡（位置和方向）中的漂移。 視覺里程計估計的相機的當前全局位姿（當前幀）。 由于3D三角剖分的匹配不佳或存在誤差，機器人的軌跡往往偏離地面的真實情況。 閉環檢測和位姿圖優化可減少這種漂移并修正誤差。

1、加載已估計位姿（位姿圖優化）

• 加載估計的相機姿態和閉環邊

總結

以上是生活随笔為你收集整理的SLAM | 使用三维位姿图优化减少单目视觉里程计（3D Visual Odometry）定位轨迹的漂移（附源代码）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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