文章目錄

• 前言
• 發(fā)展歷程
• 通用運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法
• • 基于自由空間 Cfree幾何構(gòu)造的規(guī)劃方法
  • • 可視圖法

前言

閱讀移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃研究綜述心得
總結(jié)一下，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的發(fā)展歷程，算法和思路。
搜索策略和環(huán)境建模的角度將它們分為四大類：
① 基于自由空間幾何構(gòu)造的規(guī)劃算法
② 前向圖搜索算法
③ 基于隨機(jī)采樣的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃算法
④ 智能化規(guī)劃算法

發(fā)展歷程

???? 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃的研究是20世界60年代出現(xiàn)的：
①1978 年 Lozano-Perez 和 Wesley 首次引入構(gòu)型空間 ( C-空間) 的概念構(gòu)造規(guī)劃器。這樣運(yùn)動(dòng)規(guī)劃問題就變成了在位姿空間中尋找一條從起始位姿點(diǎn)到目標(biāo)位姿點(diǎn)的連續(xù)路徑。

在C-空間中，每一個(gè)位姿代表著機(jī)器人在物理空間中的位置和方位，機(jī)器人被當(dāng)做一個(gè)質(zhì)點(diǎn)。

② 1987 年, J .P .Laumond[ 4] 將機(jī)械系統(tǒng)中的非完整性引入到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃中解決自動(dòng)泊車問題。至今，非完整運(yùn)動(dòng)規(guī)劃依然是一個(gè)新的研究熱點(diǎn)。

非完整性(pending)

通用運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法

基于自由空間 Cfree幾何構(gòu)造的規(guī)劃方法

基本思想：構(gòu)造某種圖來描述環(huán)境的自由空間 Cfree, 從圖上找到滿足某種準(zhǔn)則的最優(yōu)路徑 。

第一階段：構(gòu)造一個(gè)描述自由空間關(guān)系圖
第二階段：按照一定的準(zhǔn)則 ( 最短距離、 最少時(shí)間等)尋找一條最優(yōu)路徑 。

可視圖法

???? 1987 年就被廣泛應(yīng)用的算法 ,J .C.Latombe對此進(jìn)行了詳細(xì)描述。
???? 用直線將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)和所有 C -空間障礙物的頂點(diǎn)以及目標(biāo)點(diǎn)連接, 并保證這些直線段不與 C -空間障礙物相交, 形成了一張圖, 稱為可視圖，其中的線段稱為可視直線 。然后搜索從起始點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)最短的可視線段組合。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的机器人运动规划调研(pending)的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。