? ? ? ? ? ? ? ? 問題1：修改障礙物形狀，任意多邊形的生成。

? ? ? ? ? ? ? ? 解決：首先找到規則的多邊形的生成方法，然后改變每個邊的邊長為隨機數值用rand函數。

%生成規則的多邊形，實際上是一個單位圓內的內接正六多邊形。 step = 2*pi/6; o = []; for i=1:6o(1,i)=sin(step*i);o(2,i)=cos(step*i); end o(:,7)=o(:,1) plot(o(1,:),o(2,:));%生成不規則的多邊形 step = 2*pi/6; o = []; for i=1:6o(1,i)=0.5*randi(2)*sin(step*i);o(2,i)=0.5*randi(2)*cos(step*i); end o(:,7)=o(:,1) plot(o(1,:),o(2,:));%多個不規則多邊形，用nan分別隔開用plot繪制 step = 2*pi/6; o = [];for i=1:6o(1,i)=0.5*randi(2)*sin(step*i);o(2,i)=0.5*randi(2)*cos(step*i); end o(:,7) = o(:,1); o(:,8) = nan;for i=9:14o(1,i)=5*randi(2)*sin(step*i);o(2,i)=5*randi(2)*cos(step*i); end o(:,15) = o(:,9); o(:,16) = nan; plot(o(1,:),o(2,:));

? ? ? ? ? ? ? ? 問題2：由靜態障礙物變成動態障礙物。

? ? ? ? ? ? ? ? 解決：靜態與動態的區別在于，靜態障礙物算法探測到障礙物后，離散的是時刻t的物體；而動態障礙物算法探測到障礙物后，離散的是在[t,t+t_f(一個規劃周期)]內預測的以t_disc間隔采樣的[t_f/t_disc]個障礙物。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的RTD-D项目总结(MATLAB)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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