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第 34 卷 第 5期 南京理工大學(xué)學(xué)報(bào) 自然科學(xué)版 Vo l. 34 No. 5

20 10年 10 月 Journal of N anj ing Un iversity of Science and Techno logy (N atu ral Science) O ct. 20 10

基于模糊滾動 RRT算法的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃

康 　亮 ,趙春霞 ,郭劍輝

(南京理工大學(xué) 計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院 ,江蘇 南京 2 10094)

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摘 　要 :研究了環(huán)境未知情況下的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃問題 ,將快速擴(kuò)展隨機(jī)樹 RR T 算法與

基于滾動窗口的路徑規(guī)劃相結(jié)合 ,提出一種新的移動機(jī)器人路徑規(guī)劃算法 ,克服了 RR T算法通

常只能在已知環(huán)境中進(jìn)行移動機(jī)器人路徑規(guī)劃的限制 。規(guī)劃時(shí)只考慮窗口環(huán)境地圖 ,提高了

RR T算法規(guī)劃效率 ,保證了算法的實(shí)時(shí)性 。針對 RR T算法路徑規(guī)劃缺乏確定性的問題 ,結(jié)合人

類經(jīng)驗(yàn)及模糊控制理論 , 以概率來隨機(jī)取點(diǎn) ,并引入啟發(fā)式估價(jià)函數(shù) ,使隨機(jī)樹易于朝 目標(biāo)點(diǎn)方

向生長 。同時(shí)運(yùn)用回歸分析生成新節(jié)點(diǎn) ,增強(qiáng)了算法搜索未知空間的能力 ,避免了可能產(chǎn)生的

局部極小 。最后仿真實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該算法的有效性 。

關(guān)鍵詞 :移動機(jī)器人 ;路徑規(guī)劃 ;模糊控制 ;滾動規(guī)劃 ;快速擴(kuò)展隨機(jī)樹

中圖分類號 : TP 24　　文章編號 : 1005 - 9830 (20 10) 05 - 0642 - 07

Pa th Plann ing Ba sed on Fuzzy Rolling Rap idlyexplor ing

Random Tree for M ob ile Robot

KAN G L iang, ZHAO Chunxia, GUO J ianhu i

( Schoo l of Comp u ter Science and Techno logy, NU ST, N anj ing 2 10094 , Ch ina)

A b stract: The mob ile robot p ath p lann ing in an unknown environm en t is studied. The rap id lyex

p loring random tree ( RR T) algorithm is comb ined w ith the ro lling p ath p lann ing in the p lann ing,

and a novel p ath p lann ing is p ropo sed. It is p erform ed online in a ro lling style, so that the RR T al

gorithm can be u sed in p ath p lann ing not on ly when the environm en t is known bu t also unknown.

On ly the local environm en t m ap is calcu lated in p lann ing so a s to imp rove the p lann ing efficiency,

and the r

總結(jié)

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