新京報快訊(記者 張璐)2020年服貿會開幕在即，奧園玲瓏塔下，一個高大的機器人“指出了”機器人專題展的具體位置。記者提前探營看到，專題展多足機器人場地設置了草地、臺階、拱橋、斜坡等多處“障礙”，多足機器人穩穩當當地通過考驗。

記者在機器人展區看到， 多足機器人展示負重爬坡。攝影/新京報記者 吳寧

上海交通大學此次帶來了兩臺機器人，其中“青騅”可以在負重20公斤的同時跨越復雜地形。與波士頓動力的四足機器狗不同，“青騅”看上去有點像蜘蛛，它不會跳舞和倒立后空翻，走起路來憨憨的。

“四足機器人電機驅動少，成本更低，從設計上來說，它更適應動態場景，速度更快。相比四足腿式機器人，六足機器人具備更好的負載力和穩定性，在實際應用環境中的可靠性更好。”上交大機械振動與系統國家重點實驗室博士毛勵珩說。

在現場，“青騅”演示了爬樓梯、過草地、行走碎石路的本領。它一共有18個電機，每條腿上有三個自由度，通過視覺和力覺的感知，可以完成對六條腿的自主規劃和控制。“比如得到上樓梯的指令后，機器人可以感知識別地形，把地形信息和機器人模型結合，確保如何控制不會提前觸地，不會踩空。在不同的使用場景中，它的行走速度也可以調節，最高速度能達到每秒1.5米，相當于人走的速度。”

據毛勵珩介紹，這款多足機器人最早的開發場景是面向核電站應用，它可以在廢墟中完成自主跨越、探測并搭載機械臂作業。目前研究團隊正在探索足式機器人在工業和民用中的應用場景，比如小區中的物流場景。“輪式機器人不能上樓梯、履帶機器人對地形有破壞，足式機器人可以成為快遞師傅的好幫手，幫助他們完成載重物反復上下樓梯的辛苦工作。”

他說，研究團隊正在研發更小型的機器人，比如腿式機器人導航犬，可以牽著盲人上公交車。未來，剛度更強的機器人可以在移動場景中作業，“無論地形和環境是怎樣的，機器人的身體始終是平的”。

與青騅的大長腿不同，另一款六足機器人“鼉龍”的“小短腿”可以蹲得較低，適合在低矮空間探測。

毛勵珩稱，目前團隊沒有開發多足機器人“翻跟頭”等炫技場景，更多的注重實際場景應用。他坦言，目前國內多足機器人和國外比，在硬件驅動等方面存在差距。“一些歐洲多足機器人發展已經20多年了，國內發展有十年了。但近兩年，國內四足和六足機器人發展迅速，在國際上發表的論文水平正在逐步提高，實際應用也正在向前推進。”

新京報記者 張璐 協作記者 吳寧

編輯 樊一婧 校對 盧茜

總結

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