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• 一 視覺SLAM

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一 視覺SLAM

什么是視覺SLAM？
SLAM是Simultaneous Localization and Mapping的縮寫，中文譯作“同時定位與地圖構建”。它是指搭載特定傳感器的主體（比如掃地機器人，無人機，無人駕駛汽車等），在沒有先驗信息（比如掃地機器人沒有得到房間的平面圖數據）的情況下，于運動過程中建立環境的模型（比如掃地機器人邊運動邊建立房間的二維平面地圖），同時估計自己的運動（比如此時此刻，掃地機器人位于何處）。

如果這里的傳感器主要為相機，那就稱為“視覺SLAM”。

SLAM難在哪里？
（1） 實時性
（2） 沒有先驗信息

SLAM所涉及的基礎知識和參考書有哪些？
SLAM的基礎知識有：
（1） 射影幾何
（2） 計算機視覺
（3） 狀態估計理論
（4） 李群李代數等
SLAM的參考書有：
（1） 《概率機器人》（Probabilistic Robotics)
（2） 《計算機視覺中的多視圖幾何》（Multiple View Geometry in Computer Vision）
（3） 《機器人學中的狀態估計》（State Estimation for Robotics : A Matrix-Lie-Group Approach）
（4） 《視覺SLAM十四講》

轉載于:https://www.cnblogs.com/laizhenghong2012/p/11294315.html

總結

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