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[現代控制理論]9_狀態觀測器設計_龍伯格觀測器
[現代控制理論]8.5_線性控制器設計_軌跡跟蹤simulink
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[現代控制理論]4_PhasePortrait愛情故事動態系統分析
[現代控制理論]3_Phase_portrait 相圖 相軌跡
[工程數學]1_特征值與特征向量
[現代控制理論]2_state-space狀態空間方程

我將之前的筆記合并生成了pdf，如果有有需要，可以關注公眾號“王崇衛”，在后臺輸入“DR_CAN筆記”。

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線性控制器設計_軌跡跟蹤 Follow a desired path

在上個筆記LQR控制器中，設置了個初始角度，設計的控制器是讓角度為0，系統趨于穩定。

如果希望小球保持角度為5度，應該怎么做？

引入error，建立關于error和x2，新的狀態空間方程，發現開環平衡點不在0。

設計控制器u的兩個作用：①穩定系統，②調整平衡點。

根據閉環狀態矩陣A，設計小于0的特征值，求得k值，得到u。

可以簡單的在simulink仿真，可以觀察，軌跡的跟蹤效果。

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DR_CAN視頻鏈接 Follow a desired path

https://www.bilibili.com/video/BV1HW411s7YC/?spm_id_from=333.788.recommend_more_video.-1

總結

以上是生活随笔為你收集整理的[现代控制理论]8.5_线性控制器设计_轨迹跟踪simulink的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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