一、原理
相比BM多了代價空間和代價聚合。其能量函數如下：

其中的懲罰系數P1與相鄰像素點視差之間的差異有關，當差異為1時懲罰為P1。在理論上來說，深度圖上的視差應當是連續的，懲罰系數P2與視差不連續有關，當差異值大于1時懲罰值為P2。P2大于P1，因此不連續的懲罰很高。
二、API
函數原型：

CV_WRAP static Ptr<StereoSGBM>::create(int minDisparity = 0, int numDisparities = 16, int blockSize = 3,int P1 = 0, int P2 = 0, int disp12MaxDiff = 0,int preFilterCap = 0, int uniquenessRatio = 0,int speckleWindowSize = 0, int speckleRange = 0,int mode = StereoSGBM::MODE_SGBM);

總結

以上是生活随笔為你收集整理的半全局匹配算法：SGBM的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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