最近看到了Brett Beauregard發表的有關PID的系列文章，感覺對于理解PID算法很有幫助，于是將系列文章翻譯過來！在自我提高的過程中，也希望對同道中人有所幫助。作者Brett Beauregard的原文網址：http：//brettbeauregard.com/blog/2011/07/pid-when-should-i-compute-the-integral-term/

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最近有一個建議張貼到初學者的PID系列。爭議的焦點是，如果您解決拉普拉斯域中的問題，它指定了執行積分項的不同方式。評論人士建議，與其看某一點的誤差總和，不如看最后一個點的總和。

因此，當前的代碼是這樣的：

/*Compute all the working error variables*/ double input = *myInput; double error = *mySetpoint - input; ITerm+= (ki * error); if(ITerm > outMax) ITerm= outMax; else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin; double dInput = (input - lastInput);/*Compute PID Output*/ double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;

建議是這樣的：
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/*Compute all the working error variables*/ double input = *myInput; double error = *mySetpoint - input;double dInput = (input - lastInput);/*Compute PID Output*/ double output = kp * error + ITerm- kd * dInput;ITerm+= (ki * error); if(ITerm > outMax) ITerm= outMax; else if(ITerm < outMin) ITerm= outMin;

我從未見過這樣做，但我想我應該試一試。我設計的測試是一個簡單的設定值階躍，然后是一個斜坡下降。

當控制器設置為默認的采樣時間時，差異是無法察覺的。為了突出這兩種方法之間的差異，我決定將PID采樣時間從默認值100mS提高到5秒。

這里我們可以看到一個明顯的贏家。現有的PID代碼的性能比建議的要好，這可能是因為積分項對進程更改的響應要早5秒。但是為了確保我沒有遺漏任何東西，我決定再做一次測試。我沒有改變設定值，而是在系統中引入了負載變化。

同樣，現有的 PID 代碼性能更好，處理負載變化更快。

那么判決呢？雖然這是一個有趣的鍛煉，但我認為結果很清楚。我會保持原來的代碼。

歡迎關注：

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總結

以上是生活随笔為你收集整理的PID：我应该何时计算积分项？的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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