純粹分享一下踩過(guò)的坑…… Robot，男人的浪漫～

組裝完成后，就是這樣子了：

1 )主控：Raspberry Pi Zero W，1 個(gè)

對(duì)于新手，這是最容易上手的硬件了。軟件方面有很好的支持，資料非常豐富。例如 Python 有舵機(jī)控制板的驅(qū)動(dòng)，裝上就能用。

主板體積小，功耗低，集成 wifi 和藍(lán)牙，也有攝像頭接口。非常推薦。購(gòu)買時(shí)，最好買焊好 GPIO 針腳的，就更方便了。對(duì)了，需要再找個(gè) TF 卡，用來(lái)裝系統(tǒng)。

Raspberry 3B/3B+/3A+等版本，雖然性能更好，但比較耗電，不推薦。雖然可以考慮其它 Pi (對(duì)于新手，軟件支持可能不足，特別是國(guó)產(chǎn)的那些)或者專用主板(擴(kuò)展性可能不夠)，但是需要個(gè)人能力去解決問(wèn)題。

2 )舵機(jī)控制板：PCA9685，1 個(gè)

在淘寶上一定要買焊接好的，價(jià)格 8 塊不到。最大支持 16 個(gè)舵機(jī)，12 個(gè)用來(lái)控制四足，還有 4 個(gè)可以考慮控制攝像頭等。

3 )塑料骨架：3D 打印件，1 套

這套骨架淘寶上有幾個(gè)賣 99 的，后來(lái)咸魚找到一個(gè)賣 58 包郵。賣家雖然很好說(shuō)話，但是打印件比較粗糙，特別是彎曲、圓孔等部位，需要打磨。這個(gè)骨架組裝了好幾天，主要是花時(shí)間打磨和買螺絲。不過(guò)價(jià)格確實(shí)便宜，最后也能組裝起來(lái)，也就算了。

這里有點(diǎn)要提醒的，如果像我一樣很懶，也不想自己組裝電池，建議自己上網(wǎng)找個(gè)設(shè)計(jì)圖，改大電池倉(cāng)部分，能夠直接塞個(gè)移動(dòng)電源就好了。

4 )舵機(jī)：SG90 9 克舵機(jī)，12 個(gè)

在阿里巴巴買的，4rmb/個(gè)，包郵。為避免出現(xiàn)意外，多買了幾個(gè)。收到后確實(shí)發(fā)現(xiàn)有兩個(gè)出現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)打滑的，也不用退換貨或再次購(gòu)買了。

5 )電池：半島鐵盒 U5000 升級(jí)版，1 個(gè)

我想達(dá)到的效果是，電池部分帶輸出和輸入，就是有充電功能(后面有機(jī)會(huì)上無(wú)線充，讓機(jī)器人自己去充電)。最后選了這個(gè)移動(dòng)電源也是無(wú)奈之舉，原因如下：

a )受到骨架的限制，不能買太大的。所以前面提到最好改一下骨架的電池倉(cāng)部分，最好是設(shè)計(jì)好電池再改。

b )想在淘寶上買電池和充電寶控制板，自己組裝(重點(diǎn)還是沒(méi)找到合適的大小)，價(jià)格不便宜，還有就是自己沒(méi)經(jīng)驗(yàn)，怕組裝出問(wèn)題。

c )由于有 12 個(gè)舵機(jī)，電流一定要夠大。最好是樹莓派和舵機(jī)分開獨(dú)立供電。舵機(jī)部分，需要 2A 或以上。

最后選擇了“半島鐵盒 U5000 升級(jí)版”，主要是體積夠小(拆了外殼才能塞進(jìn)去)，輸出電流可達(dá) 2A (但是只有一個(gè) USB 口輸出)，在京東上 29.9 不包郵，勉強(qiáng)接受吧。

最好還是買個(gè) 10000mAh，帶雙 USB 口輸出(起碼一個(gè)支持 2A 輸出)的充電寶。

6 )螺絲：根據(jù)骨架購(gòu)買，若干

淘寶上找到一家，數(shù)量與價(jià)格都可以接受的。重點(diǎn)還是多買一點(diǎn)備用。對(duì)于這套骨架，M1.6*3 的那種，很有用。

7 )相關(guān)工具

a )多功能螺絲刀。讓你購(gòu)買螺絲時(shí)，有更多的選擇。例如六角形的。

b ) USB 小電鉆。以前在咸魚買的，有鉆孔(打螺絲孔)和打磨的配件，非常有用。

c )熱熔膠槍。熱熔膠可以粘貼，也可以做絕緣隔離。這個(gè)看情況而買吧。

最后，整套下來(lái)，大概花了 300rmb ( CFO 給了 500 的預(yù)算)，比計(jì)劃便宜。硬件組裝好后，可以慢慢寫程序了，這是最好玩的部分。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的python 四足机器人运动学_撸了个四足机器人的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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