安裝

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-windows

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-server

編譯

rosrun rosserial_windows make_libraries.py my_library

運行后會產生一個my_library文件夾，在my_library這個文件夾下會生成ros_lib文件夾

Windows下創建代碼工程

復制ubuntu下my_library的ros_lib文件夾至windows系統

Windows系統下安裝VisualStudio 2013

創建C++工程(rosserial_hello_world)，選項中不要選擇預編譯

添加ros_lib至工程文件夾

VS2013工程配置

將ros_lib文件夾下沒有子文件夾的所有文件復制一份至工程目錄下

在VS2013屬性中配置附加包含目錄

代碼

#include "stdafx.h"

#include

#include

#include "ros.h"

#include

#include

using std::string;

int _tmain (int argc, _TCHAR * argv[])

{

ros::NodeHandle nh;

char *ros_master = "1.2.3.4"; //ROS的IP地址

printf ("Connecting to server at %s\n", ros_master);

nh.initNode (ros_master);

printf ("Advertising cmd_vel message\n");

geometry_msgs::Twist twist_msg;

ros::Publisher cmd_vel_pub ("cmd_vel", &twist_msg);

nh.advertise (cmd_vel_pub);

printf ("Go robot go!\n");

while (1)

{

twist_msg.linear.x = 5.1;

twist_msg.linear.y = 0;

twist_msg.linear.z = 0;

twist_msg.angular.x = 0;

twist_msg.angular.y = 0;

twist_msg.angular.z = -1.8;

cmd_vel_pub.publish (&twist_msg);

nh.spinOnce ();

Sleep (100);

}

printf ("All done!\n");

return 0;

}

ROS端啟動服務

$roscore

$rosrun rosserial_server socket_node

rostopic echo /cmd_vel

啟動客戶端

參考

創作挑戰賽新人創作獎勵來咯，堅持創作打卡瓜分現金大獎

總結

以上是生活随笔為你收集整理的rosserial_java_[学习笔记]Rosserial实现Windows-ROS交互操作(1)的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。