00. 目錄

文章目錄

• • 00. 目錄
  • 01. 開發(fā)環(huán)境
  • 02. 概述
  • 03. ARM處理器模式
  • 04. 異常類型
  • 05. 異常處理
  • • 5.1 異常處理偽代碼
    • 5.2 復(fù)位異常
    • 5.3 未定義指令異常
    • 5.4 軟中斷異常
    • 5.5 預(yù)取異常
    • 5.6 數(shù)據(jù)異常
    • 5.7 外部中斷異常
    • 5.8 快速中斷異常
  • 06. FIQ 與 IRQ 比較
  • 07. 附錄

01. 開發(fā)環(huán)境

• 開發(fā)板：Tiny4412SDK標(biāo)準(zhǔn)版 「Tiny4412 SDK 1506」
• 工具：「arm-linux-gcc-4.5.1」 「minicom」 「dnw」
• 平臺(tái)：Ubuntu 20.04

02. 概述

• CPU 在執(zhí)行當(dāng)前程序的過程中因硬件或軟件的原因插入了另一段程序運(yùn)行的過程。
• 硬件引起的中斷不可預(yù)測(cè)，隨機(jī)性。
• 軟中斷：事先在程序中安排特殊指令，CPU 執(zhí)行到該類指令時(shí)，轉(zhuǎn)去執(zhí)行相應(yīng)的一段預(yù)先安排好的程序，然后再返回來執(zhí)行原來的程序。

03. ARM處理器模式

B1.3.1 ARM processor modes

04. 異常類型

常用的有以下幾種異常：

• 復(fù)位異常（Reset）
• 數(shù)據(jù)異常（Data Abort）
• 快速中斷異常（FIQ）
• 外部中斷異常（IRQ）
• 預(yù)取異常（Prefetch Abort）
• 軟中斷異常（SWI）
• 未定義異常（Undefined interrupt）

B1.8.1 Exception vectors and the exception base address

05. 異常處理

5.1 異常處理偽代碼

R14_<exception_mode> = return link SPSR_<exception_mode> = CPSR CPSR[4:0] = exception mode number CPSR[5] = 0 /*進(jìn)入 ARM 狀態(tài)*/ If <enception_mode> == reset or FIQ thenCPSR[6] = 1 /*屏蔽快速中斷 FIQ*/CPSR[7] = 1 /*屏蔽外部中斷 IRQ*/ PC = exception vector address

5.2 復(fù)位異常

當(dāng)處理器復(fù)位引腳有效時(shí)，系統(tǒng)產(chǎn)生復(fù)位異常中斷，程序跳轉(zhuǎn)到復(fù)位異常中斷處理程序處執(zhí)行，復(fù)位異常中斷通常用于系統(tǒng)上電和系統(tǒng)復(fù)位兩種情況。

步驟

• 設(shè)置異常中斷向量表

• 初始化數(shù)據(jù)棧和寄存器

• 初始化存儲(chǔ)系統(tǒng)，如系統(tǒng)中的 MMU

• 初始化關(guān)鍵的 I/O 設(shè)備

• 使能中斷

• 處理器切換到合適的模式

• 初始化C變量，跳轉(zhuǎn)到應(yīng)用程序執(zhí)行

處理偽代碼

R14_svc = UNPREDICTABLE value SPSR_svc = UNPREDICTABLE value CPSR[4:0] = 0B10011 /*進(jìn)入特權(quán)模式*/ CPSR[5] = 0 /*處理器進(jìn)入 ARM 態(tài)*/ CPSR[6] = 1 /*禁止快速中斷*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff0000 ElsePC = 0x00000000

5.3 未定義指令異常

當(dāng) ARM 處理器執(zhí)行協(xié)處理器指令時(shí)，它必須等待一個(gè)外部協(xié)處理器答應(yīng)后，才能真正執(zhí)行這條指令。若協(xié)處理器沒有響應(yīng)，則發(fā)生未定義指令異常。未定義指令異常可用于在沒有物理協(xié)處理器的系統(tǒng)上，對(duì)協(xié)處理器進(jìn)行軟件仿真，或通過軟件仿真實(shí)現(xiàn)指令集擴(kuò)展。

步驟

• 將仿真程序入口地址鏈接到向量表中未定義指令異常中斷入口處（0x00000004 或 0xffff0004），并保存原來的中斷處理程序

• 讀取該未定義指令的 bits[27:24]，判斷其是否是一條協(xié)處理器指令。如果 bits[27:24]值為 0b1110 或 0b110x，則該指令是一條協(xié)處理器指令；否則由軟件仿真實(shí)現(xiàn)協(xié)處理器功能，可以通過 bits[11:8] 來判斷要仿真的協(xié)處理器功能（類似于 SWI 異常實(shí)現(xiàn)機(jī)制）

• 如果不仿真該未定義指令，則程序跳轉(zhuǎn)到原來的未定義指令異常中斷的中斷處理程序行

處理偽代碼

r14_und = address of next instruction after the undefined instruction SPSR_und = CPSR CPSR[4:0] = 0b11011 /*進(jìn)入未定義指令模式*/ CPSR[5] = 0 /*處理器進(jìn)入 ARM 狀態(tài)*/ /*CPSR[6] 保持不變*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff00004 ElsePC = 0X00000004

5.4 軟中斷異常

這是一個(gè)由用戶定義的中斷指令（SWI）。該異常由執(zhí)行 SWI 指令產(chǎn)生，可用于用戶模式下的程序調(diào)用特權(quán)操作指令。在實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)中可以通過該機(jī)制實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)功能調(diào)用。

處理偽代碼

r14_svc = address of next instruction after the SWI instruction SPSR_und = CPSR CPSR[4:0] = 0b10011 /*進(jìn)入特權(quán)模式*/ CPSR[5] = 0 /*處理器進(jìn)入 ARM 態(tài)*/ /*CPSR[6] 保持不變*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff000C ElsePC = 0x0000000C

5.5 預(yù)取異常

預(yù)取異常是由系統(tǒng)存儲(chǔ)器報(bào)告的。當(dāng)處理器預(yù)取的指令的地址不存在，或者該地址不允許當(dāng)前指令訪問（權(quán)限不夠）時(shí)，將產(chǎn)生預(yù)取異常。

如果系統(tǒng)中不包含 MMU，指令預(yù)取異常中斷處理程序只是簡(jiǎn)單地報(bào)告錯(cuò)誤并退出；若包含 MMU，引起異常的指令的物理地址被存儲(chǔ)到內(nèi)存中。

處理偽代碼

r14_svc = address of the aborted instruction + 4 SPSR_und = CPSR CPSR[4:0] = 0b10111 CPSR[5] = 0 /*CPSR[6] 保持不變*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff000c ElsePC = 0x0000000c

5.6 數(shù)據(jù)異常

數(shù)據(jù)異常是由存儲(chǔ)器發(fā)生數(shù)據(jù)中止信號(hào)，它由存儲(chǔ)器訪問指令 Load/Store 產(chǎn)生。

當(dāng)數(shù)據(jù)訪問指令的目標(biāo)地址不存在，或者該地址不允許當(dāng)前指令訪問（權(quán)限不夠）時(shí)，將產(chǎn)生數(shù)據(jù)訪問中止異常。

產(chǎn)生數(shù)據(jù)訪問中止異常時(shí)，寄存器的值修改規(guī)則

• r14 的值只與發(fā)生數(shù)據(jù)異常的指令地址有關(guān)，與 PC 值無關(guān)

• 如果指令中沒有指定基址寄存器回寫，則基址寄存器的值不變

• 如果指令中指定了基址寄存器回寫，則寄存器的值和具體芯片的 Abort Models 有關(guān)，由芯片的生成商指定

• 如果指令只加載一個(gè)通用寄存器的值，則通用寄存器的值不變

• 如果是批量加載指令，則寄存器中的值不可預(yù)知

• 如果指令加載協(xié)處理器寄存器的值，則被加載寄存器的值不可預(yù)知

處理偽代碼

r14_abt = address of the aborted instruction + 8 SPSR_abt = CPSR CPSR[4:0] = 0b10111 CPSR[5] = 0 /*CPSR[6] 保持不變*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff0010 ElsePC = 0x00000010

5.7 外部中斷異常

當(dāng)處理器的外部中斷請(qǐng)求引腳有效，而且 CPSR 的寄存器的 I 控制位被清除時(shí)，處理器產(chǎn)生外部中斷請(qǐng)求異常中斷。系統(tǒng)中各外設(shè)通過該異常中斷請(qǐng)求處理服務(wù)。

處理偽代碼

r14_abt = address of the next instruction to be executed + 4 SPSR_irq = CPSR CPSR[4:0] = 0b10010 /*進(jìn)入特權(quán)模式*/ CPSR[5] = 0 /*處理器進(jìn)入 ARM 狀態(tài)*/ /*CPSR[6] 保持不變*/ CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff0018 ElsePC = 0x00000018

5.8 快速中斷異常

當(dāng)處理器的外部快速中斷請(qǐng)求引腳有效，而且 CPSR 的 F 控制位被清除時(shí)，處理器產(chǎn)生外部快速中斷請(qǐng)求異常中斷。

處理偽代碼

r14_abt = address of the next instruction to be executed + 8 SPSR_fiq= CPSR CPSR[4:0] = 0b10001 /*進(jìn)入FIQ模式*/ CPSR[5] = 0 CPSR[6] = 1 CPSR[7] = 1 /*禁止外設(shè)中斷*/ If high vectors configured thenPC = 0xffff001c ElsePC = 0x0000001c

06. FIQ 與 IRQ 比較

相同點(diǎn)

都只是普通中斷：

當(dāng)我們程序定義了該中斷，并且在程序運(yùn)行的時(shí)候產(chǎn)生了 IRQ/FIQ 中斷，則此時(shí)的芯片運(yùn)行過程：①中斷處理器利用IRQ請(qǐng)求線來告訴ARM，②ARM切換到 IRQ/FIQ 模式運(yùn)行

不同點(diǎn)

FIQ 速度快，IRQ 速度慢，主要原因：

FIQ模式提供了更多的寄存器，r8-r14 和 SPSR，而 IRQ 模式只有 r13-r14 和 SPSR，這就意味著在ARM的IRQ模式下，中斷處理程序自己要保存R8到R12這幾個(gè)寄存器，然后退出中斷處理時(shí)程序要恢復(fù)這幾個(gè)寄存器，而FIQ模式由于這幾個(gè)寄存器都有banked寄存器，模式切換時(shí)CPU自動(dòng)保存這些值到banked寄存器，退出FIQ模式時(shí)自動(dòng)恢復(fù)，所以這個(gè)過程FIQ比IRQ快.不要小看這幾個(gè)寄存器，ARM在編譯的時(shí)候，如果你FIQ中斷處理程序足夠用這幾個(gè)獨(dú)立的寄存器來運(yùn)作，它就不會(huì)進(jìn)行通用寄存器的壓棧，這樣也省了一些時(shí)間。

FIQ 比 IRQ 有更高優(yōu)先級(jí)，如果 FIQ 和 IRQ 同時(shí)產(chǎn)生，那么 FIQ 先處理。

在symbian系統(tǒng)里，當(dāng)CPU處于FIQ模式處理FIQ中斷的過程中，預(yù)取指令異常，未定義指令異常，軟中斷全被禁止，所有的中斷被屏蔽。所以FIQ就會(huì)很快執(zhí)行，不會(huì)被其他異常或者中斷打斷，所以它又比IRQ快了。而IRQ不一樣，當(dāng)ARM處理IRQ模式處理IRQ中斷時(shí)，如果來了一個(gè)FIQ中斷請(qǐng)求，那正在執(zhí)行的IRQ中斷處理程序會(huì)被搶斷，ARM切換到FIQ模式去執(zhí)行這個(gè)FIQ，所以FIQ比IRQ快多了。

另外FIQ的入口地址是0x1c,IRQ的入口地址是0x18。寫過完整匯編系統(tǒng)的都比較明白這點(diǎn)的差別，18只能放一條指令，為了不與1C處的FIQ沖突，這個(gè)地方只能跳轉(zhuǎn)，而FIQ不一樣，1C以后沒有任何中斷向量表了，這樣可以直接在1C處放FIQ的中斷處理程序，由于跳轉(zhuǎn)的范圍限制，至少少了一條跳轉(zhuǎn)指令。

07. 附錄

6.1 ARM? Architecture Reference Manual ARMv7-A and ARMv7-R edition

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的【ARM】Tiny4412裸板编程之异常的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。