啟動 ROS
roscore

創建工作環境
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

編譯ROS程序
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

添加程序包到全局路徑
$ echo "source catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

查看軟件包列表和定位軟件包
rospack list

尋找一個軟件包的目錄
rospack find package-name

查看軟件包
rosls package-name

切換至軟件包目錄
roscd package-name

使用rosed編輯ROS中的文件
rosed [package_name] [filename]

啟動節點
rosrun package-name executable-name

查看節點列表
rosnode list

查看特定節點的信息
rosnode info node-name

終止節點
rosnode kill node-name

創建 Package 并編譯
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make

查找 Package
$ rospack find [package name]

查看 Package 依賴
$ rospack depends <package_name>
$ rospack depends1 <package_name>

查看 rostopic 所有操作
$ rostopic -h

查看所有 Topic 列表
$ rostopic list

圖形化顯示 topic
$ rosrun rqt_graph rqt_graph
$ rosrun rqt_plot rqt_plot

查看某個 Topic 信息
$ rostopic echo [topic]

查看 Topic 消息格式
$ rostopic type [topic]
$ rosmsg show [msg_type]
6.向topic發布消息
$ rostopic pub [-1] <topic> <msg_type> [-r 1] -- [args] [args]