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本人一個ROS學(xué)習(xí)初學(xué)者，在經(jīng)過三天的學(xué)習(xí)基礎(chǔ)教程，對ROS有了一個基本的了解，在此，筆者就自己的學(xué)習(xí)的理解做一個總結(jié)，如有錯誤還請各位指出。

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一、組織框架

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catkin_ws()

--build

--devel

--src

-----CMakeLists.txt

-----Package1

----------CmakeLists.txt????

----------include

----------launch

----------package.xml?描述功能包的屬性，包括功能包的名字、版本號、作者、維護者、通行證 以及所以來的功能包。???

----------src?? 存儲你的此程序包下的程序源文件

--------------1.cpp?? 程序源文件1

--------------2.cpp?? 程序源文件2

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CmakeLists.txt?

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#1.cmake verson，指定cmake版本 cmake_minimum_required(VERSION 3.2)#2.project name，指定項目的名稱，一般和項目的文件夾名稱對應(yīng) PROJECT(test_sqrt)#3.head file path，頭文件目錄 INCLUDE_DIRECTORIES( include )#4.source directory，源文件目錄 AUX_SOURCE_DIRECTORY(src DIR_SRCS)#5.set environment variable，設(shè)置環(huán)境變量，編譯用到的源文件全部都要放到這里，否則編譯能夠通過，但是執(zhí)行的時候會出現(xiàn)各種問題，比如"symbol lookup error xxxxx , undefined symbol" SET(TEST_MATH ${DIR_SRCS} )#6.add executable file，添加要編譯的可執(zhí)行文件 ADD_EXECUTABLE(${PROJECT_NAME} ${TEST_MATH})#7.add link library，添加可執(zhí)行文件所需要的庫，比如我們用到了libm.so（命名規(guī)則：lib+name+.so），就添加該庫的名稱 TARGET_LINK_LIBRARIES(${PROJECT_NAME} m)

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package.xml

1、基本結(jié)構(gòu)

<package></package>

2、標簽

<name> - 功能包的名字 <version> -功能包的版本 <description> - 功能包內(nèi)容的描述 <maintainer> - 功能包的創(chuàng)建于維護者 <license> - 軟件發(fā)行版通行證 (例如： GPL, BSD, ASL)

例子：

<package><name>foo_core</name> <version>1.2.4</version> <description> This package provides foo capability. </description> <maintainer email="ivana@willowgarage.com">Ivana Bildbotz</maintainer> <license>BSD</license> </package>

3、依賴

一共有四種依賴包

<buildtool_depend> - 指定編譯此功能包的編譯系統(tǒng)工具<build_depend> - 指定編譯此功能包需要的其他功能包，可以是功能包中的頭文件、鏈接庫、其他源文件。 <run_depend> - 指定運行此功能包代碼需要的其他功能包。 <test_depend> - 指定單元測試需要的其他功能包

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二、關(guān)鍵詞

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轉(zhuǎn)載于:https://www.cnblogs.com/flyingjun/p/8830791.html

與50位技術(shù)專家面對面20年技術(shù)見證，附贈技術(shù)全景圖

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS学习总结一ROS组织框架与几个关键词的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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