使用函數(shù)預(yù)覽： ? ? ?一，運(yùn)動控制函數(shù) ? ? ? ? ? ? ??1.初始化運(yùn)動控制卡 ： d1000_board_init ? ? ? ? ? ? ? 2.關(guān)閉運(yùn)動控制卡： d1000_board_close ? ? ? ? ? ? ? 3.相對移動： d1000_start_t_move ? ? ? ? ? ? ? 4.絕對移動： d1000_start_ta_move ? ? ? ? ? ? ? 5.回原點(diǎn)： d1000_home_move ? ? ? ? ? ? ? 6.軸運(yùn)動狀態(tài)檢測： d1000_check_done ? ? ? ? ? ? ? 7.設(shè)置指令位置計數(shù)器值： d1000_set_command_pos? ? ? 二，輸入輸出函數(shù) ? ? ? ? ? ? ? 1.輸出函數(shù)：d1000_out_bit? ? ? ? ? ? ? ? 2.輸入函數(shù)：d1000_get_axis_status? 函數(shù)使用簡介：
? ? ? ?1.初始化運(yùn)動控制卡：d1000_board_init? ? ? ? ? d1000_board_init (void) 功 能：為控制卡分配系統(tǒng)資源，并初始化控制卡。 參 數(shù)：無。 ? ? ? ? 返回值：卡數(shù)：0 ~ 12，其中0表示沒有卡。 實(shí)例： ? ? ? ? ? Dim ret As Long ? ? ? ? ? ?if ret = 0 Then ? ? ? ? ? ? ? ? ret = ModuleCard.d1000_board_init() ? ? ? ? ? ?Else ? ? ? ? ? ? ? ?MsgBox("已?初?始?化ˉ") ??????? End If
?2.關(guān)閉運(yùn)動控制卡： d1000_board_close?
? ? ? ? ?d1000_board_close (void) 功 能：關(guān)閉控制卡，釋放系統(tǒng)資源。 ? ? ? ? ?參 數(shù)：無。 ? ? ? ? ?返回值：正確：返回ERR_NoError； 實(shí)例： ?Dim ret As Long ??????? ret = ModuleCard.d1000_board_close() ??????? TextBox2.Text = ret
3.相對移動： d1000_start_t_move ? ? ? ? ?功 能：以梯形速度曲線控制指定軸至運(yùn)行速度，并以相對坐標(biāo)運(yùn)行一段指定距離。 參 數(shù)：axis：軸號，范圍0～(n×3-1) ，n為卡數(shù)。多卡運(yùn)行時，軸號參考 ? ? ? ? 表2-1 多卡運(yùn)行時軸號對照表，以下其他函數(shù)中相同； Dist： 相對運(yùn)動距離，單位：pulse，其值的正負(fù)表示運(yùn)動方向； ? ? ? ? StrVel： 初始速度，單位：pps； ? ? ? ? ?MaxVel：運(yùn)行速度，單位：pps； Tacc： ? ? ? ? ?加速時間，單位：s； ? ? ? ? ?返回值：正確：返回ERR_NoError； 錯誤：返回相關(guān)錯誤碼。 4.絕對移動： d1000_start_ta_move ? ? ? ?功 能：以梯形速度曲線控制指定軸至運(yùn)行速度，并以絕對坐標(biāo)運(yùn)行一段指定距離。 參 數(shù)：axis： 軸號，范圍0～(n×3-1) ，n為卡數(shù)； ? ? ? ?Pos： 絕對運(yùn)動位置， ? ? ? ? ? 單位：pulse； StrVel： ? ? ? ? ?初始速度，單位：pps； MaxVel： ? ? ? ? ?運(yùn)行速度，單位：pps； Tacc： ? ? ? ? ?加速時間，單位：s。 ? ? ? ? ?返回值：正確：返回ERR_NoError； ? ? ? ? ?錯誤：返回相關(guān)錯誤碼。
5.回原點(diǎn)： d1000_home_move ? ? ? ? 功 能：啟動指定軸進(jìn)行回原點(diǎn)運(yùn)動。 參 數(shù)： ? ? ? ? axis： 軸號，范圍0～(n×3-1)，n為卡數(shù)； ? ? ? ? StrVel： 回原點(diǎn)運(yùn)動初始速度，單位：pps； ? ? ? ? MaxVel：回原點(diǎn)運(yùn)動速度，單位：pps， ? ? ? ?負(fù)值表示往負(fù)方向找原點(diǎn)，正值表示往正方向找原點(diǎn)； ? ? ? ?Tacc： 加速時間，單位：s。 ? ? ? ?返回值：正確：返回ERR_NoError； ? ? ? ? 錯誤：返回相關(guān)錯誤碼。
6.軸運(yùn)動狀態(tài)檢測： d1000_check_done ? ? ? ?功 能：啟動指定軸進(jìn)行回原點(diǎn)運(yùn)動。 參 數(shù)： ? ? ? ?axis： 軸號，范圍0～(n×3-1)，n為卡數(shù)； ? ? ? ?StrVel： 回原點(diǎn)運(yùn)動初始速度，單位：pps； ? ? ? ?MaxVel：回原點(diǎn)運(yùn)動速度，單位：pps， ? ? ? 負(fù)值表示往負(fù)方向找原點(diǎn)，正值表示往正方向找原點(diǎn)； ? ? ? Tacc： 加速時間，單位：s。 ? ? ? 返回值：正確：返回ERR_NoError； 錯誤：返回相關(guān)錯誤碼。 ?7.設(shè)置指令位置計數(shù)器值： d1000_set_command_pos? ? ? ?功 能：設(shè)置指令位置計數(shù)器計數(shù)值。 參 數(shù)： ? ? ?axis： 軸號，范圍0～(n×3-1)，n為卡數(shù)； ? ? ?Pos：設(shè)置指令位置計數(shù)器值，單位：Pulse。 ? ? 返回值：正確：返回ERR_NoError； 錯誤：返回相關(guān)錯誤碼。 8.輸出函數(shù)：d1000_out_bit (short BitNo, short BitData) ? ? ?功 能：輸出通用輸出信號。 參 數(shù)： ? ? ?BitNo：表示要輸出的通用輸出口的位號，多卡運(yùn)行時范圍參考表8-5； ? ? ?BitData：輸出信號：0 - 表示低電平； 1 - 表示高電平。 ? ? ?返回值：正確：返回ERR_NoError； ? ? ?錯誤：返回相關(guān)錯誤碼。 9.輸入函數(shù)：d1000_get_axis_status (short axis) ? ? ?單卡未接擴(kuò)展IO卡，沒有通用的輸入端口。我們采用專用輸入端口。也就是軸正負(fù)極限以及預(yù)留的端口。 ? ? ?功 能：讀取指定軸的專用接口信號狀態(tài)，包括EL+、EL-、STP、STA、SD+、SD-等信號狀態(tài)。 參 數(shù)： ? ? ?axis：軸號，范圍0～(n×3-1)， n為卡數(shù)。 ? ? ?返回值：指定軸專用信號狀態(tài)，需要將返回值轉(zhuǎn)化為二進(jìn)制

總結(jié)

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