stm32控制360度舵机和180度舵机
數(shù)字舵機(jī) vs 模擬舵機(jī) “數(shù)字舵機(jī)區(qū)別于傳統(tǒng)的模擬舵機(jī)，模擬舵機(jī)需要給它不停的發(fā)送PWM信號(hào)，才能讓它保持在規(guī)定的位置或者讓它按照某個(gè)速度轉(zhuǎn)動(dòng)，數(shù)字舵機(jī)則只需要發(fā)送一次PWM信號(hào)就能保持在規(guī)定的某個(gè)位置。”
"到底模擬舵機(jī)與數(shù)碼舵機(jī)在實(shí)際使用中有什么區(qū)別呢？我自己總結(jié)大致有以下幾點(diǎn)：
1 數(shù)碼舵機(jī)在位置準(zhǔn)確度方面要高于模擬舵機(jī)。
2 在同樣標(biāo)稱1.6公斤的舵機(jī)面前數(shù)碼舵機(jī)在實(shí)際表現(xiàn)中會(huì)感覺(jué)更加“力氣大”而模擬舵機(jī)就會(huì)“肉”點(diǎn)。
3 模擬舵機(jī)由于控制芯片是模擬電路，所以即便是相同型號(hào)的舵機(jī)會(huì)存在小小的性能差異，而數(shù)碼舵機(jī)在一致性方面就非常好。
4 數(shù)碼舵機(jī)一般均采用PID優(yōu)化算法，所以，線性要好過(guò)模擬舵機(jī)。
5 對(duì)于高靈敏度的控制，建議選擇數(shù)碼舵機(jī)，如直升機(jī)的控制，高速固定翼飛機(jī)，高速滑翔機(jī)，比賽用車膜型，云臺(tái)的控制等
6 對(duì)于不是特別需要靈敏度的場(chǎng)合，如低速固定翼（二戰(zhàn)飛機(jī)，練習(xí)機(jī)，低速滑翔機(jī)等），船模，娛樂(lè)用車模等。可以考慮模擬舵機(jī)。
基本上參考《STM32不完全手冊(cè)——庫(kù)函數(shù)版本》
pwm.c 初始化函數(shù)
[cpp]?view plaincopyint main(void)
{?
u16 pwmval1=749;//1.5ms->90度
delay_init(); //延時(shí)函數(shù)初始化?
TIM_PWM_Init(9999,143);//不分頻。PWM 頻率=72*10^6/(9999+1)/(143+1)=50Hz
while(1)
{
//調(diào)節(jié)占空比pwmval1/(9999+1)
TIM_SetCompare3(TIM2,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM2,pwmval1);
TIM_SetCompare3(TIM3,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM3,pwmval1);
TIM_SetCompare3(TIM4,pwmval1);TIM_SetCompare4(TIM4,pwmval1);
}
}
以下轉(zhuǎn)自：http://www.cnblogs.com/ghdnui/articles/3429732.html
[html]?view plaincopy[html]?view plaincopy
舵機(jī)原理：http://blog.csdn.net/a2009374138/article/details/8772432
1、什么是舵機(jī)
? ? ? ?舵機(jī)是一種位置（角度）伺服的驅(qū)動(dòng)器，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。目前在高檔遙控玩具，如航模，包括飛機(jī)模型，潛艇模型；遙控機(jī)器人中已經(jīng)使用得比較普遍。舵機(jī)是一種俗稱，其實(shí)是一種伺服馬達(dá)。
? ? ? ??
2、工作原理
? ? ? ?控制信號(hào)由接收機(jī)的通道進(jìn)入信號(hào)調(diào)制芯片，獲得直流偏置電壓。它內(nèi)部有一個(gè)基準(zhǔn)電路，產(chǎn)生周期為20ms，寬度為1.5ms的基準(zhǔn)信號(hào)，將獲得的直流偏置電壓與電位器的電壓比較，獲得電壓差輸出。最后，電壓差的正負(fù)輸出到電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片決定電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)速一定時(shí)，通過(guò)級(jí)聯(lián)減速齒輪帶動(dòng)電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)然我們可以不用去了解它的具體工作原理，知道它的控制原理就夠了。就象我們使用晶體管一樣，知道可以拿它來(lái)做開(kāi)關(guān)管或放大管就行了，至于管內(nèi)的電子具體怎么流動(dòng)是可以完全不用去考慮的。
3、舵機(jī)的控制
? ? ? ? 舵機(jī)的控制一般需要一個(gè)20ms左右的時(shí)基脈沖，該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內(nèi)的角度控制脈沖部分。以180度角度伺服為例，那么對(duì)應(yīng)的控制關(guān)系是這樣的：
? ? ? 0.5ms----------- ? ?0度
? ? ? 1.0ms----------- ?45度
? ? ? 1.5ms----------- ?90度
? ? ? 2.0ms-----------135度
? ? ? 2.5ms-----------180度
? ? ??
? ? ? 小型舵機(jī)的工作電壓一般為4.8V或6V，轉(zhuǎn)速也不是很快，一般為0.22/60度或0.18/60度，所以假如你更改角度控制脈沖的寬度太快時(shí)，舵機(jī)可能反應(yīng)不過(guò)來(lái)。如果需要更快速的反應(yīng)，就需要更高的轉(zhuǎn)速了。
? ? ? 舵機(jī)上有三根線，分別為VCC、GND、信號(hào)線。而不需要另外接驅(qū)動(dòng)模塊，直接用單片機(jī)的管腳控制就行了。控制信號(hào)一般要求周期為20ms的PWM信號(hào)。
? ? ? 如果要更為精確的控制舵機(jī)（轉(zhuǎn)動(dòng)角度差<=1度），則需要控制輸出PWM信號(hào)的占空比，
? ? ? 例如：我可以把0~180分為1024份（可以任取，決定與定時(shí)器的時(shí)鐘頻率），范圍為0.5ms~2.5ms
? ? ? ? ? ? ? ? ? 則可以得到0.09度/us，因此可以由 PWM=0.5+N*0.09（N是角度）控制舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)0~180度間的任意角度。
轉(zhuǎn)自：http://blog.csdn.net/gtkknd/article/details/39296151
首先，本人雖然初學(xué)STM32但極力反對(duì)一種誤人子弟的觀點(diǎn)：“對(duì)于STM32這樣級(jí)別的MCU，有庫(kù)函數(shù)就不用去看寄存器怎么操作的了！”
好了，言歸正傳，最近總看到很多朋友對(duì)于PWM這個(gè)實(shí)驗(yàn)有很多的疑惑，看到原子也在極力的回復(fù)也挺累的（體諒一下幸苦的原子大神，(*^__^*) ），所以我打算寫這么一篇文字來(lái)闡述一下我個(gè)人對(duì)STM32的PWM的理解。
首先來(lái)說(shuō)，你要使用PWM模式你得先選擇用那個(gè)定時(shí)器來(lái)輸出PWM吧！除了TIM6、TIM7這兩個(gè)普通的定時(shí)器無(wú)法輸出PWM外，其余的定時(shí)器都可以輸出PWM，每個(gè)通用定時(shí)器可以輸出4路PWM，高級(jí)定時(shí)器TIM1、TIM8每個(gè)可輸出7路PWM，這里為了方便起見(jiàn)，我們選擇與實(shí)驗(yàn)相同的TIM3的通道2來(lái)說(shuō)明。選好定時(shí)器及通道后，下一步就是要使能定時(shí)器的時(shí)鐘，根據(jù)需要看看是否需要重映射IO,然后就是配置輸出PWM的IO及定時(shí)器，到這里原子的視頻及例程都有詳細(xì)的介紹，這里只需要提一點(diǎn)有些網(wǎng)友疑惑的TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;這句話是什么作用？其實(shí)仔細(xì)看過(guò)技術(shù)手冊(cè)后發(fā)現(xiàn)這句話與PWM輸出實(shí)驗(yàn)其實(shí)是沒(méi)關(guān)系的，這句話是設(shè)置定時(shí)器時(shí)鐘(CK_INT)頻率與數(shù)字濾波器(ETR，TIx)使用的采樣頻率之間的分頻比例的（與輸入捕獲相關(guān)），0表示濾波器的頻率和定時(shí)器的頻率是一樣的。至于其余部分，我就不再贅述。做完這些準(zhǔn)備工作后，我就針對(duì)大多數(shù)朋友疑惑的地方——PWM模式的初始化設(shè)置做一個(gè)詳細(xì)的闡述：先貼代碼
?????1???????TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //選擇定時(shí)器模式:TIM脈沖寬度調(diào)制模式2
?????2???????TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能
?????3???????TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高
?????4???????TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure); ? //根據(jù)T指定的參數(shù)初始化外設(shè)TIM3 OC2
?????5???????TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);?//使能TIM3在CCR2上的預(yù)裝載寄存器,即TIM3_CCR2的預(yù)裝載值在更新事件到來(lái)時(shí)才能被傳送至當(dāng)前寄存器中。
?????6???????TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);? //使能TIM3
這6句話就把PWM的通道配置好了，一句句來(lái)解釋：
這里原子選擇的PWM2模式，為什么選擇的是PWM2模式呢？為什么不選擇PWM1模式呢？兩者又有什么區(qū)別呢？下面我們就一探究竟，PWM1和PWM2模式是由CCMR1的OC1M和OC2M來(lái)決定的，因?yàn)槲覀冞x擇的是是通道2，所以設(shè)置的是OC2M，再看相關(guān)介紹
OC1M[2:0]：輸出比較1模式(Output compare 1 enable)
110：PWM模式1－ 在向上計(jì)數(shù)時(shí)，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1時(shí)通道1為有效電平，否則為
無(wú)效電平；在向下計(jì)數(shù)時(shí)，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1時(shí)通道1為無(wú)效電平(OC1REF=0)，否
則為有效電平(OC1REF=1)。
111：PWM模式2－ 在向上計(jì)數(shù)時(shí)，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1時(shí)通道1為無(wú)效電平，否則為
有效電平；在向下計(jì)數(shù)時(shí)，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1時(shí)通道1為有效電平，否則為無(wú)效電
平。
?看到紅色的“有效電平”了吧，那么這又是誰(shuí)定義的呢？別急，再看手冊(cè)，可知它是由CCER這個(gè)寄存器的CCxP來(lái)決定的這里是通道2，所以是CC2P，繼續(xù)看介紹
CC1P：輸入/捕獲1輸出極性(Capture/Compare 1 output polarity)? 位1?
CC1通道配置為輸出：
0：OC1高電平有效
1：OC1低電平有效
現(xiàn)在很清楚了吧，又因?yàn)榈?句，TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高，所以這里我們?cè)O(shè)置的CC2P是0，也就是默認(rèn)的OC2高電平有效。這樣第3句話也捎帶著解釋了，哈哈！由于我們的戰(zhàn)艦板的LED是低電平亮，而剛開(kāi)始的給CC2P用來(lái)設(shè)置占空比的led0pwmval為0它是小于等于TIM3_CNT的，也就符合TIMx_CNT>=TIMx_CCR1時(shí)通道2輸出有效電平，也就是高電平，所以你把原子的例程原封不動(dòng)的Down到板子里，會(huì)看到剛上電，LED燈是不亮的。現(xiàn)在這塊明白了吧！若你覺(jué)得還是不爽，我就非得用PWM1模式，那也可以，就像有個(gè)網(wǎng)友說(shuō)“我拿原子的PWM Code就改了一個(gè)PWM1模式，按原子講的PWM1和PWM2的輸出是相反的啊，可是我上電發(fā)現(xiàn)LED是常亮的啊？怎么回事啊，求解釋啊。。。”我們來(lái)分析一下這位朋友的代碼，他把PWM2改成了PWM1，別的什么都沒(méi)動(dòng)，那么現(xiàn)在符合“PWM模式1－ 在向上計(jì)數(shù)時(shí)，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1時(shí)通道1為有效電平”
，否則為無(wú)效電平。“結(jié)果必然是就是LED長(zhǎng)亮嘍，要想得到跟原代媽一樣的效果，那就把CC2P設(shè)置成1，OC2低電平有效，這樣就可以了，有興趣的朋友可以動(dòng)手試試！（實(shí)踐出真知嗎！）
好了，廢了這么多話，也不早了 洗洗睡吧！希望這篇文字對(duì)PWM有疑惑的朋友有所幫助！希望大家共同進(jìn)步！分享是一種快樂(lè)，歡迎批評(píng)指正！
?遺漏了一點(diǎn)，第5句還沒(méi)解釋呢，
5?????? TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM3在CCR2上的預(yù)裝載寄存器,即TIM3_CCR2的預(yù)裝載值在更新事件到來(lái)時(shí)才能被傳送至當(dāng)前寄存器中。
這句話是說(shuō)，CCR2中的預(yù)裝載值何時(shí)被傳送到當(dāng)前的CNT寄存器中，這里我們選擇的是當(dāng)更新事件到來(lái)的時(shí)候才裝載，追蹤寄存器的設(shè)置可知，原來(lái)設(shè)置的是CCMR1的OC2PE,其實(shí)還有一種方式是立即裝載看手冊(cè):
OC1PE：輸出比較1預(yù)裝載使能(Output compare 1 preload enable)? 位3?
0：禁止TIMx_CCR1寄存器的預(yù)裝載功能，可隨時(shí)寫入TIMx_CCR1寄存器，并且新寫入的數(shù)
值立即起作用。
1：開(kāi)啟TIMx_CCR1寄存器的預(yù)裝載功能，讀寫操作僅對(duì)預(yù)裝載寄存器操作，TIMx_CCR1的
預(yù)裝載值在更新事件到來(lái)時(shí)被傳送至當(dāng)前寄存器中。
注意：
舵機(jī)供電得特別注意；供電電流必須能夠驅(qū)動(dòng)舵機(jī)呢。 否則 結(jié)果不如人意。舵機(jī)的電一般是單獨(dú)提
總結(jié)
以上是生活随笔為你收集整理的stm32控制360度舵机和180度舵机的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。
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