“路線規劃成功，開始導航”，“前方十字路口請沿最右側道路行駛”......這些導航語音已經成為了很多人依賴的信息播報。面對每天層出不窮的城市新坐標，手機地圖導航拯救了迷茫的路癡，成為了車主、行人的“導航眼”。

但是，距離完全拯救路癡，還有“最后一塊拼圖”要加速補齊。在停車場尋找商場出入口、電梯間；在大型商場里找到咖啡館、餐廳；甚至在辦公樓里，找會議室...這些復雜的室內場景催生了對“室內導航”的需求，但受限于空間和信號的限制，室內導航的技術發展還沒有完全成熟。

以AI 算法見長的曠視也一直在尋求和探索低成本、全離線、簡單易用的室內視覺定位方式。

2019年的10月，在曠視內部的一次Hackathon 大賽中，曠視的算法研究員受到自家機器人產品上的視覺重定位技術啟發，想出了在手機上使用攝像頭進行視覺定位尋找會議室的創意。經過近兩年的持續打磨和升級，目前該技術已在現實中得到落地，有望加速視覺定位系統行業應用。

在7月舉辦的曠視技術開放日上，研究員也向參觀者實地演示了室內視覺定位導航系統：打開指定手機 App，只需用攝像頭對準周圍特征明顯的環境，選取要前往的目的地，App 就可以直接獲取當前位置的定位信息，和前往目的地的路徑導航，在 AR 實景疊加的路線、路標、箭頭指引下，幫助用戶輕松找到目的地。

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室內導航技術仍需提升

室內定位與導航的作用，是在室內場景下利用手機或其他移動設備，實現定位并引導用戶抵達目的地。相較臻于成熟的室外定位系統，室內定位由于對精度要求更高、施工部署更難、定位平臺不統一等原因，發展相對滯后。

具體來說，由于室內環境復雜多變，房間、物品之間的距離更近，參與定位的設備又多，室內導航對定位精度的要求遠高于室外，尤其是部分涉及到高速移動設備定位的行業，對精度的要求可能是厘米級，同時對定位時延要求也非常苛刻。此外，形成室外定位網絡需要發射衛星，對接的管理部門線條清晰，但室內定位網絡需要在每個樓宇單獨部署站點，需要大量的物業協調溝通，同時室內空間私密性更強，進一步增加了布網的工作量。碎片化的應用場景也增加了更新維護室內地圖的成本。

來源：中國移動牽頭發布的《室內定位白皮書（2020年）》

目前，市面常見的室內導航，主要依靠藍牙、WiFi 等技術進行識別，這也不可避免地容易產生成本較高、精度較低、場景使用受限等問題。尤其在舉辦大型演唱會或球賽等相對封閉的場館，即使有移動或者 WiFi 信號，但現場萬人扎堆，手機信號差，幾乎不可能完成導航。隨著應用場景多樣化、復雜化，以及用戶體驗需求不斷提升，現階段的室內導航亟需新的技術加以升級改善。

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室內視覺定位技術的優勢

相較于其他室內定位技術，室內視覺定位技術具有高精度、易部署的特點，無需對室內建筑環境二次裝修改造，僅使用激光視覺地圖采集設備對現有環境采集，就可以實現定位功能，并且將傳統GPS定位的5米精度，WiFi、藍牙定位的1-3米精度提升至亞米級精度。

以曠視研發的室內視覺定位導航系統為例，它無需借助過多設備，除手機外無需額外增加傳感器，室內環境也無需加裝輔助定位設備，因而具有成本優勢。同時，根據不同場景的需求，系統支持手機離線使用，無需依賴網絡信號，即可完成定位+導航。對于商場、停車場、醫院、體育場館等有著尋找目的地需求的場景，室內視覺定位導航可以極低的初裝及維護成本靈活接入。

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室內視覺定位技術三部曲

室內視覺定位導航系統，主要由激光視覺聯合建圖、純視覺定位和 AR 導航三個核心技術所支撐。曠視憑借在圖像識別和 SLAM 技術（即時定位與地圖重建）等方面的傳統優勢，早在幾年前就已經開始研發建圖和視覺定位算法，并將領先的算法應用到了產品中。曠視2020年上市的S800V AGV，就已經使用這套算法。而在今年CVPR 2021 Image Matching比賽上，曠視更是憑借相應算法勇奪兩項冠軍。

建圖

和成語“按圖索驥”一樣，作為實現室內導航的第一步，建圖至關重要。在建圖階段，曠視使用自研建圖背包設備采集數據，再使用激光與視覺聯合的建圖技術進行建圖，保障了視覺特征點的精度達到厘米級。

激光視覺聯合視覺特征點建圖

定位

視覺SLAM作為一項日趨成熟的技術，已經逐漸應用在AGV、自動駕駛等行業。在手機上做視覺SLAM，則是曠視將積累的傳統優勢算法用在新業務、新場景的嘗試。相比于如使用AGV的工廠場景等，室內定位的場景更加復雜多變，會更多地出現如白墻長走廊、室內結構重復等不利于傳統視覺SLAM的情況。對此，曠視一方面積極提升定位算法效果， 如CVPR 2021奪冠算法就可以在更多場景完成匹配定位；另一方面在視覺SLAM精確定位前，基于曠視領先的圖像識別技術加入了更多的輔助定位策略，可以在先將用戶位置確定在一個比較小的范圍后再視覺定位，解決了重復場景定位失敗的問題。

?AR

AR (Augmented Reality，即增強現實技術)是一種創新的交互方式，可實時地計算攝影機影像位置和角度，并加上相對應圖像、視頻、3D 模型的技術，最終目標是在屏幕上把虛擬世界置放到現實世界中，進行交互。曠視基于手機 AR 技術，結合路徑規劃算法與 VIO 技術實現室內的實時 AR 導航，進一步增強了導航系統的操作易用性。相比于傳統的二維地圖導航，也提升了用戶體驗和交互。

在室外定位導航日趨完善的今天，室內精細定位導航終將補齊導航服務的“最后一塊拼圖”。從2019年的小試牛刀，到如今落地應用在國家大型場館等，曠視室內導航技術如同一粒種子，一直拔節生長到今天，持續打磨和升級，為當下應用，也為未來前瞻。

總結

以上是生活随笔為你收集整理的聊聊旷厂黑科技 | 室内视觉定位导航，补齐导航的最后一块拼图的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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