目錄

一、簡(jiǎn)介

二、環(huán)境版本

三、學(xué)習(xí)目標(biāo)

四、知識(shí)儲(chǔ)備

五、任務(wù)實(shí)施

六、任務(wù)拓展

七、課堂小結(jié)

八、課后練習(xí)

---

一、簡(jiǎn)介

大家好，歡迎關(guān)注遨博學(xué)院帶來(lái)的系列技術(shù)分享文章（協(xié)作機(jī)器人ROS開(kāi)發(fā)），在前面課程中我們講解了MoveIt！機(jī)械臂編程相關(guān)知識(shí)，接下來(lái)我們來(lái)學(xué)習(xí)機(jī)器感知與機(jī)械臂控制相關(guān)課程。今天我們學(xué)習(xí)“Intel RealSense深度相機(jī)ROS驅(qū)動(dòng)”。

Intel RealSense深度相機(jī)ROS驅(qū)動(dòng)

二、環(huán)境版本

• 主機(jī)系統(tǒng)版本：Windwos10 64位
• 處理器型號(hào)：Intel-i7
• 虛擬機(jī)版本：VMware Workstation 16 Pro
• 虛擬機(jī)系統(tǒng)：Ubuntu 18.04.6 LTS
• ROS版本：Melodic

三、學(xué)習(xí)目標(biāo)

四、知識(shí)儲(chǔ)備

下面開(kāi)始介紹本節(jié)內(nèi)容的知識(shí)點(diǎn)：

首先了解深度相機(jī)的分類(lèi)及工作原理。

深度相機(jī)根據(jù)其工作原理可以分為以下三種：結(jié)構(gòu)光、雙目立體測(cè)距、時(shí)間飛行法（TOF）。

?本微課使用的深度相機(jī)為Intel RealSense D415，下面了解下其硬件構(gòu)成及工作原理。D415是一款 USB3.0 Type-C接口供電的深度相機(jī)，由一對(duì)深度傳感器、RGB傳感器和紅外投影儀組成。產(chǎn)品參數(shù)如表所示。

測(cè)距原理如圖所示。

五、任務(wù)實(shí)施

任務(wù)實(shí)施包括以下內(nèi)容。接下來(lái)分別進(jìn)行講解與演示。

?在ROS環(huán)境下使用D415相機(jī)，首先需要安裝部署librealsense SDK，步驟如下。

?部署完librealsense SDK后，在Linux系統(tǒng)終端界面執(zhí)行如下命令，可啟動(dòng)RealSense Viewer相機(jī)可視化調(diào)試軟件。

?相機(jī)連接成功后，點(diǎn)擊【Info】按鈕查看Firmware Version版本是否過(guò)低。更新操作步驟如下。

?更新成功后確保相機(jī)重連成功，將左側(cè)【Stereo Module】和【RGB Camera】選擇“on”狀態(tài)，右側(cè)會(huì)顯示深度圖像和RGB圖像畫(huà)面。鼠標(biāo)移動(dòng)到深度圖像位置左下方畫(huà)面會(huì)顯示實(shí)時(shí)測(cè)量的深度距離。

?接下來(lái)進(jìn)行RealSense ROS功能包編譯。

?編譯完成后可參考官方文檔學(xué)習(xí)功能包各節(jié)點(diǎn)、主題和參數(shù)的含義。

?使用RealSense功能包啟動(dòng)相機(jī)節(jié)點(diǎn)。

?

六、任務(wù)拓展

嘗試使用深度相機(jī)ROS驅(qū)動(dòng)功能包編寫(xiě)ROS程序?qū)崿F(xiàn)彩色圖像的獲取與顯示。

Python示例程序如下。

七、課堂小結(jié)

下面我們進(jìn)行課堂小結(jié)：

1.Intel RealSense深度相機(jī)采用USB進(jìn)行連接，并且可以自己輸出相機(jī)內(nèi)參，所以不需要再對(duì)其進(jìn)行內(nèi)參標(biāo)定。

2.若更換或延長(zhǎng)深度相機(jī)數(shù)據(jù)線，需確保其為USB3.0高速線纜且連接至USB3.0接口使用，否則會(huì)出現(xiàn)獲取不到彩色或深度圖像的問(wèn)題。

八、課后練習(xí)

嘗試在遨博學(xué)院ROS虛擬機(jī)環(huán)境下完成Intel RealSense深度相機(jī)ROS驅(qū)動(dòng)的編譯與測(cè)試。

?在接下來(lái)的ROS課程中，我們會(huì)講解麥克風(fēng)陣列語(yǔ)音模塊ROS驅(qū)動(dòng)開(kāi)發(fā)，歡迎持續(xù)關(guān)注。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的遨博协作机器人ROS开发 - Intel RealSense深度相机ROS驱动的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

如果覺(jué)得生活随笔網(wǎng)站內(nèi)容還不錯(cuò)，歡迎將生活随笔推薦給好友。