(今天在PCClub上看到一牛人的帖子,拿來(lái)和大家分享下.)

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超牛！用WIFI控制的搖控汽車

一、前言

Wifi機(jī)器人（Wifi?Robot）：其實(shí)是一輛能通過(guò)互聯(lián)網(wǎng)，或500米以外的筆記本無(wú)線設(shè)施來(lái)遠(yuǎn)程控制的遙控汽車。由于在車上配備了一個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭，因此在視野范圍之外都能夠遙控該車，此外，車上還裝了一個(gè)喇叭，您可以遠(yuǎn)程朝人們按喇叭。?

我發(fā)現(xiàn)Linksys?WRT54GL路由器非常的hacker-friendly（黑客友好），它運(yùn)行Linux和一些已經(jīng)被反向工程（reverse?engineered）了的硬件。世面上有一大批針對(duì)這種路由器的固件版本（firmware?version）可供選擇，本項(xiàng)目用到的版本是可訂制化的?Linux?firmware?Open-WRT。有了路由器的相關(guān)軟件，對(duì)一大堆硬件進(jìn)行改裝也變得可能。因此，既然有這樣一個(gè)廉價(jià)的、可改裝的、嵌入式Linux系統(tǒng)可以隨我所用——我知道我能做件很酷的事情，于是，Wifi機(jī)器人的想法誕生了。?

本文的目的是提供一個(gè)該項(xiàng)目的概覽，同時(shí)也列出了一些相關(guān)軟件和電子產(chǎn)品的實(shí)施細(xì)節(jié)，但它并不是一個(gè)一步一步詳細(xì)介紹如何制作Wifi機(jī)器人的手冊(cè)，不過(guò)，那些具備一定電子和軟件知識(shí)的人根據(jù)本文提供的信息也能夠做出自己的Wifi機(jī)器人。我已經(jīng)遵循GNU?GPL?v2發(fā)布了所有的源代碼，因此，希望大家都來(lái)用這個(gè)源碼，并盡量去完善它！

二、硬件部分

2.1?汽車?


在汽車上增加網(wǎng)絡(luò)攝像頭、路由器、沉重的電池、額外的電路，以及一大堆的電線會(huì)大大超出汽車原本設(shè)計(jì)的載重量。因此，考慮到這些額外要加的重量，您需要找到一個(gè)超大型的遙控汽車。舊貨店常常有一些遙控車賣，價(jià)格3到5美元不等（不包括遙控器），我已經(jīng)買了許多這樣的汽車以供使用。您最好選擇那些體積大于或等于現(xiàn)實(shí)生活中真車體積1/10的玩具遙控汽車，體積太小的就不要考慮了。下圖這兩輛遙控汽車是我在Value?Village花5美元買下的。?

我一共拆了約20輛遙控汽車。我發(fā)現(xiàn)幾乎每一輛車都使用了Realtek?RX2/TX2芯片或其他引腳兼容（pin-compatible）的芯片，而且說(shuō)明書(shū)里有各引腳的具體連接方式。這意味著真的很容易改裝這些汽車，而不必加上一大堆我們自己的電路。我們可以將一個(gè)微控制器直接與這些引腳連接起來(lái)，直接控制汽車。充分利用汽車的原有電路能節(jié)省很多的時(shí)間和精力。?

2.2?路由器


我已經(jīng)改裝了我的WRT54GL，現(xiàn)在它有2個(gè)串口和一個(gè)1GB的SD卡（用來(lái)充當(dāng)1GB的硬盤）。在本項(xiàng)目中其實(shí)沒(méi)有用到這個(gè)SD卡，但用到了一個(gè)串口。兩個(gè)串口中的一個(gè)作為控制臺(tái)端口，另一個(gè)作為我們將來(lái)會(huì)使用到的TTS/1（語(yǔ)音合成）端口。這個(gè)項(xiàng)目我使用的固件版本是Open-WRT?White?Russian?v0.9，還有更多更新的固件版本，但我們這個(gè)項(xiàng)目并不需要。?

本文的后面提供了參考鏈接，可以幫助您使用自己的串口。?

2.3?微控制器的選擇





在本項(xiàng)目中我評(píng)估了三種不同的微控制器，以下是一個(gè)簡(jiǎn)要的評(píng)估結(jié)果。

微控制器?PIC16F628A?Arduino?(ATmega168)?Freeduino?MaxSerial?AVR?Butterfly?(ATmega169)?
優(yōu)點(diǎn)?價(jià)格相對(duì)便宜；穩(wěn)定的軟件控制；?很容易編程（用C語(yǔ)言，而且有許多內(nèi)置的函數(shù)庫(kù)）；集成串行（integrated?serial）；預(yù)包裝的開(kāi)發(fā)套件，很少或根本不需要焊接；?比PIC?(C)容易編程；集成串行；?較少需要焊接；?
弊端?很難編程（基于匯編語(yǔ)言的）；必須要手動(dòng)連接電路；需要配備額外的串行硬件（MAX232A）；需要額外編碼器；?價(jià)格相對(duì)較高?Bootloader錯(cuò)誤（詳見(jiàn)下文）；集成外設(shè)導(dǎo)致奇怪的輸出電壓；價(jià)格相對(duì)較高?


最后，出于以下幾個(gè)原因我選擇了PIC16F628A：?

1.?我手邊有一堆PIC16F628A。

2.?我對(duì)PIC16F628A最熟悉。?

3.?我想要塊面積小的板子，PIC是三個(gè)微控制器中面積最小的。

4.?我想完全控制代碼實(shí)現(xiàn)的功能，PIC是基于匯編語(yǔ)言編程，因此很適合。

Arduino?(Freeduino?MaxSerial)是我的第二選擇，它很容易安裝和運(yùn)行，我真的很喜歡。社區(qū)支持非常強(qiáng)，而且非常好用。

我原先使用的是AVR?Butterfly開(kāi)發(fā)板，但我發(fā)現(xiàn)AVR?butterfly的bootloader上有一個(gè)錯(cuò)誤會(huì)破壞代碼，并且不允許你重新編寫(xiě)它，除非載入一個(gè)新的bootloader。我花了相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間來(lái)調(diào)試和解決這個(gè)問(wèn)題，不過(guò)最終還是決定放棄它。此外，我還發(fā)現(xiàn)輸出電壓是難以預(yù)測(cè)的，因?yàn)檩敵鲞€要驅(qū)動(dòng)液晶顯示屏之類的集成外設(shè)。?

PIC和Arduino微控制器平臺(tái)的源代碼我都有。兩個(gè)都經(jīng)過(guò)了測(cè)試，所以你覺(jué)得哪個(gè)好用就用哪個(gè)。Arduino?(Freeduino?MaxSerial)用起來(lái)最方便，我買了這個(gè)。

2.4?操控電路（steering?circuit）


實(shí)際上，我在車上裝了兩個(gè)控制板。這樣做的理由是，我開(kāi)始不小心燒掉了車上附帶的原始驅(qū)動(dòng)晶體管（drive?transistor）。幸好我還能將燒掉的晶體管拆掉，同時(shí)也拆掉了一起被燒掉的RX2芯片，從而挽救了操控電路。?

該驅(qū)動(dòng)晶體管的額定電流為5A，當(dāng)我努力將電路電壓加到16V時(shí)，晶體管在一陣壯觀的煙霧中“犧牲”了，因?yàn)檎Ｇ闆r下用電池驅(qū)動(dòng)汽車只要9.6V。我只好又拿了另一輛遙控汽車的板子裝上了——這么做當(dāng)然是為了要用板子上的驅(qū)動(dòng)晶體管。當(dāng)我把電壓打到12V時(shí)，盡管上面的晶體管已經(jīng)變得非常熱，但一切正常。如果能夠利用遙控汽車已有的電路，而不必建立自己的H橋電機(jī)驅(qū)動(dòng)（H-bridge）電路，那將會(huì)節(jié)省大量的時(shí)間和金錢。?

2.5?電池


我花了50多美元在易趣上買了一些高級(jí)的遙控汽車電池，它們的電池容量都是3800毫安（mAh）的，另外還有一個(gè)1.8A的智能充電器。在完全沒(méi)電的情況下，每個(gè)電池大概需要花1.5小時(shí)充電。?

我用標(biāo)準(zhǔn)ATX電源Molex連接器換下了所有的遙控電池連接器。這樣，我就可以用我已有的廉價(jià)連接器將它們連接起來(lái)，并且比較容易做一個(gè)分配連接器（splitter?connector）來(lái)進(jìn)行功率測(cè)量。這些完全充好電的電池串聯(lián)連接時(shí)總電壓約為16V。?

2.6?電源導(dǎo)軌（Power?Rails）

5V?
?(7805?1A?穩(wěn)壓器)?9.2V?
(來(lái)自12V-7812?導(dǎo)軌)?12V?
(7812?1A?穩(wěn)壓器)?12V?
(LT1083?7.5A?穩(wěn)壓器)?
微控制器?攝像頭；?
操控電路控制器；?
喇叭?wifi?路由器?有電動(dòng)控制器的驅(qū)動(dòng)板（drive?board?with?motor?controller）?


9.6V導(dǎo)軌（rail）是由7812?12V導(dǎo)軌供電，不過(guò)，我們首先需要將4個(gè)二極管與7812?12V導(dǎo)軌串聯(lián)在一起。這樣做的理由是，每個(gè)二極管需要0.7V（實(shí)際不超過(guò)0.7V）的電壓，把這4個(gè)二極管串聯(lián)，就能把7812?12V導(dǎo)軌的總電壓降低約2.8V，變?yōu)?V左右，從而得到我們?cè)O(shè)備所需要的電壓。

7812穩(wěn)壓器的額定電流只有1A，但電動(dòng)機(jī)的耗電量會(huì)大大超過(guò)它。所以，我在Digikey花了不到14美元買了一個(gè)7.5A?12V的穩(wěn)壓器，并且還在上面加了一個(gè)散熱器，因?yàn)槲耶?dāng)時(shí)估計(jì)它運(yùn)行起來(lái)有可能變得很燙，但在多次的實(shí)際使用中，我發(fā)現(xiàn)它甚至沒(méi)有變暖，所以并不需要散熱器。

我不想冒燒掉操控控制電路的風(fēng)險(xiǎn)，所以我把它放在最接近遙控汽車電池的軌道上。攝像頭的工作電壓為9V，喇叭也差不多，因此，我把這些設(shè)備都放在9.2V軌道。?




所有的電力電子設(shè)備都裝在一個(gè)原型板（prototype?board）上，然后被儲(chǔ)存在一個(gè)項(xiàng)目盒（project?box）中。

2.7?微控制器電路（Microcontroller?Circuit）?

PIC


Arduino?接線指導(dǎo)

信號(hào)?Arduino引腳?
向前?數(shù)字引腳?8??
向后?數(shù)字引腳9??
向左?數(shù)字引腳10??
向右?數(shù)字引腳11??
綠色發(fā)光二極管?數(shù)字引腳7??
紅色發(fā)光二極管?數(shù)字引腳6??
喇叭?數(shù)字引腳5??


只要用標(biāo)準(zhǔn)的串行電纜，就可以將Freeduino?MaxSerial串口與路由器的串口連接起來(lái)。?


該Freeduino?MaxSerial使用串行引腳4——即DTR（data?terminal?ready，數(shù)據(jù)終端就緒）引腳來(lái)重啟微控制器，并使其能夠下載新的代碼。在正常的電腦操作中，這個(gè)引腳的工作電壓為10?V或-10V——具體取決于該串口連接與否。然而，這個(gè)引腳是接地連接在路由器的串口上，當(dāng)路由器串口發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，MaxSerial就會(huì)重啟，而這點(diǎn)對(duì)本項(xiàng)目不合適，我們要求把DTR引腳加壓到+9V。通過(guò)硬件改造，我們給它增加了一個(gè)程序鎖定模式，使之不能上傳新的代碼，也使得串口無(wú)法重啟微控制器。??

注意：如果您使用的是USB接口版本的Arduino，您應(yīng)該只需要把RX和TX引腳連接到MAX232A，然后再連接到路由器的串口，并且可能不需要做硬件修改。不過(guò)我手中只有MaxSerial版本，所以無(wú)法驗(yàn)證此點(diǎn)。?

2.8?攝像頭?



本項(xiàng)目最酷的一個(gè)地方，是在視野范圍以外還能驅(qū)動(dòng)汽車。這其實(shí)是靠一個(gè)網(wǎng)絡(luò)攝像頭完成的。我選擇的攝像頭是Panasonic?BL-C1A，它基本上算是最便宜的有線網(wǎng)絡(luò)攝像頭，其驅(qū)動(dòng)軟件也只能用在Windows系統(tǒng)上，不過(guò)已經(jīng)完全夠用了。而且，就像兩位評(píng)論家所指出的那樣，該攝像頭有一個(gè)非常實(shí)用的web使用界面。


該攝像頭的視頻質(zhì)量相當(dāng)不錯(cuò)。然而，即使在連接良好的情況下，它也常常會(huì)暫停1秒左右的時(shí)間，然后又開(kāi)始恢復(fù)正常。我猜這是因?yàn)樗目刂破鳑](méi)有足夠強(qiáng)大的自動(dòng)對(duì)焦能力，但總的來(lái)說(shuō)我還是很喜歡這款性價(jià)比不錯(cuò)的攝像頭。?

2.9?喇叭



我覺(jué)得用遙控汽車朝人摁喇叭很有趣，于是就加了個(gè)喇叭，而且這很容易實(shí)現(xiàn)。我買了一個(gè)3美元的蜂鳴器，然后用一個(gè)晶體管把它連接到微控制器上就可以了。

2.10?硬件安裝




我去掉所有的裝飾性和非功能性零部件，只用到了遙控汽車最基礎(chǔ)的部分。接著，對(duì)攝像頭附帶的硬件做了個(gè)小改動(dòng)后，就輕松將攝像頭安裝在了車前面。電路板也被固定在車的前端，使用的是塑料螺母和螺栓，以避免導(dǎo)電問(wèn)題。?

PIC控制板被安全固定在車的一側(cè)。在車架上我打了很多孔，用來(lái)穿電線，所有的電線長(zhǎng)度都弄得比實(shí)際需要的要長(zhǎng)，目的是為了使電線連接的各零部件在最終固定之前可以自由地調(diào)整位置。當(dāng)所有的零部件被最終固定好之后，用捆線器收緊電線的多余部分即可。本項(xiàng)目一共用到了大約30根電線，還不包括以太網(wǎng)電纜。



車的頂部裝了個(gè)項(xiàng)目盒，除了LT1083?7.5A穩(wěn)壓器被裝在遙控車的底部之外，所有其他的電源電路就放在這個(gè)項(xiàng)目盒里。而我之所以沒(méi)把LT1083?7.5A穩(wěn)壓器也放在盒子里，是因?yàn)樗窃谖覠舻谝粔K控制板后新加的一個(gè)東西，裝在車子底部最省事。

當(dāng)路由器啟動(dòng)時(shí)，裝在項(xiàng)目盒背面的一個(gè)發(fā)光二級(jí)管就開(kāi)始發(fā)出紅光。當(dāng)路由器向微控制器發(fā)送一個(gè)‘a(chǎn)live’信息時(shí)，這個(gè)發(fā)光二級(jí)管就變?yōu)榘l(fā)綠光，于是我就知道我可以連接VB客戶端應(yīng)用程序了。這個(gè)發(fā)光二極管在調(diào)試系統(tǒng)時(shí)非常有用。?


我用了些熱膠（hot-glue）和捆線器將電池固定好。另外，路由器相對(duì)遙控車的底座有點(diǎn)太寬，所以我做了點(diǎn)改動(dòng)——將兩片有機(jī)玻璃加在遙控車底座，使之變寬。

2.11?未來(lái)可能還會(huì)添加的部件

下面幾個(gè)東西應(yīng)該很有趣，是我想加的東西：?

1.?頭燈：其實(shí)就是超級(jí)亮的發(fā)光二極管，應(yīng)該很容易將它們加到微電路上。?

2.?電流傳感器（Current?Sensor）：可以傳回汽車使用的電流量，并將其顯示在VB應(yīng)用程序中。控制器可以讀取傳感器的數(shù)據(jù)，然后發(fā)送回。


在那遙遠(yuǎn)的草原，有只小綿羊～～～

wisexxm 版主 正在載入數(shù)據(jù),請(qǐng)稍等... 昵稱：PC小綿羊 發(fā)帖：741 積分：3093 精華：25 頭銜：太平洋艦隊(duì)中校 注冊(cè)：04-07-30 查看資料查看blog 發(fā)送消息

2#　 2008-10-09 10:51:08 手機(jī)鈴聲下載!搞笑鈴聲,個(gè)性鈴聲,隨你點(diǎn) ?引用? ?回復(fù)? 三、軟件部分 本項(xiàng)目要用到三種軟件： 1．?VB6?Wifi_Robot客戶端應(yīng)用程序（運(yùn)行在Windows系統(tǒng)中）； 2．?用在路由器上的用C語(yǔ)言編寫(xiě)的CarServer，該路由器運(yùn)行OpenWRT?WhiteRussian?v0.9?（Linux版本）； 3．?微控制器固件。 我已經(jīng)提供了經(jīng)測(cè)試過(guò)的PIC16F628A微控制器和Arduino?（Freeduino?MaxSerial）固件，相關(guān)的源碼都遵循GNU?GPL?v2發(fā)布了。 假設(shè)您有一個(gè)安裝了OpenWRT?WhiteRussian?v0.9?的Linksys?WRT54GL，并將它已連接到了互聯(lián)網(wǎng)，可以參考下面的安裝指令。OpenWRT安裝指令參考這個(gè)指南。 Installing?CarServer（安裝CarServer） 如果你只是想要使用該軟件，在你的路由器安裝配置SSH，然后運(yùn)行以下代碼： #?cd?/tmp #?wget?http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/carserver_1_mipsel.ipk #?ipkg?install?./carserver_1_mipsel.ipk Compiling?and?Installing?CarServer（編譯和安裝CarServer） 如果你想看看它是如何工作的，或者想自己修改代碼，你需要先下載OpenWRT?SDK（Linux??版本），然后遵循Eric?Bishop的Writing?and?Compiling?A?Simple?Program?for?OpenWRT去編譯軟件（只需參考第一部分） Makefile?place?in?/OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/package/carserver/ Makefile?place?in?/OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/package/carserver/src carserver.c?place?in?/OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/package/carserver/src 你編譯的ipkg?將出現(xiàn)在?/OpenWrt-SDK-Linux-i686-1/bin/packages.?然后將代碼#?scp?carserver_1_mipsel.ipk?root@<router_ip>:/tmp/.?復(fù)制到你的路由器，配置SSH，并安裝它。 相關(guān)資源 關(guān)于WRT54G系列路由器有一本很不錯(cuò)的電子書(shū)：《Linksys?WRT54G?Ultimate?Hacking》。這本書(shū)教人如何添加一個(gè)串口，如何設(shè)置軟件，還有一大堆的黑客技巧。我已經(jīng)聯(lián)系過(guò)該書(shū)的作者之一，這本書(shū)并非免費(fèi)的，但是你在Google?Books上可以讀到它。 3.1?如何讓串口工作起來(lái) 我們需要利用TTS/1（語(yǔ)音合成），因此，如果您只添加了一個(gè)串行端口，那就保證這個(gè)端口用于語(yǔ)音合成。假定你已經(jīng)安裝了OpenWRT?WhiteRussian?v0.9，那么運(yùn)行如下指令即可。 #?ipkg?update #?ipkg?install?setserial #?cd?/usr/sbin #?wget?http://www.jbprojects.net/projects/wifirobot/stty.tgz #?tar?-zxvf?stty.tgz #?chmod?755?stty 將下列語(yǔ)句添加在/etc/init.d/custom-user-startup后，使串口啟動(dòng)后工作起來(lái)，并使CarServer自動(dòng)啟動(dòng)。 /usr/sbin/setserial?/dev/tts/1?irq?3 /usr/sbin/stty?-F?/dev/tts/1?raw?speed?9600 /bin/carserver?& 3.2?運(yùn)行Wifi機(jī)器人客戶端應(yīng)用程序 下載：wifi_robot_client.zip（Wifi機(jī)器人客戶端應(yīng)用程序軟件包） 該壓縮包（wifi_robot_client.zip）包含了VB6源碼和編譯過(guò)的EXE文件。如果您不想修改源程序的話，您只需用到wifi_robot_client.exe和config.txt文件，當(dāng)然，如果您想修改源碼，也完全可以。此外，該應(yīng)用程序只適用于Windows系統(tǒng)，如果有人想開(kāi)發(fā)用于其他操作系統(tǒng)的客戶端軟件，我也很歡迎。 3.3?微控制器固件 PIC? 您首先需要一個(gè)PIC編碼器來(lái)燒錄固件。市場(chǎng)上有許多PIC編碼器可供選擇，我自己使用的編碼器P16PRO40是在易趣上買的。您可以使用Microchip公司的MPLAB自己編譯HEX文件，或直接下載本文提供的HEX文件。 鏈接：car_pic.asm 鏈接：car_pic.HEX Arduino（Freeduino?MaxSerial）? 指南：Arduino?Tutorial 相關(guān)源碼下載鏈接：?car_arduino.c 如果您使用的是Freeduino?MaxSerial，請(qǐng)務(wù)必對(duì)其進(jìn)行小的硬件改造，以防Freeduino每次從路由器串口接收數(shù)據(jù)時(shí)都要重啟。更多細(xì)節(jié)請(qǐng)參考本文的“硬件”部分。? 3.4?下載所有的文件? 以下這個(gè)壓縮包包括上述所有的源碼和編譯過(guò)的二進(jìn)制碼。 下載：wifi_robot_software.zip 3.5?免責(zé)聲明? 我已經(jīng)盡最大的努力確保所有上述信息是準(zhǔn)確的。如果您發(fā)現(xiàn)任何錯(cuò)誤，請(qǐng)發(fā)送電子郵件至?jon@jbprojects.net，我會(huì)立刻做出更正。 四、衡量標(biāo)準(zhǔn)和實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)? 4.1?最高時(shí)速? 為了得知該遙控車的最大速度，我在地上相隔3米放了兩條帶子，然后用攝像機(jī)拍攝。攝像機(jī)每秒記錄30幀，攝像機(jī)的誤差大約+?/-3?.3%，帶子的誤差大約是+?/-?1%。? 該車在0.7秒內(nèi)開(kāi)出3米遠(yuǎn)（即相機(jī)在一秒內(nèi)拍了21幀），所以最高時(shí)速為：4.3米/?s=?15.5km/h?=?9.6miles/h 4.2?距離? 在500米之處，遙控車上裝配的路由器還能連接到我的筆記本電腦（傳輸速度1MB/s），然而距離超出500米，就不行了。固件（OpenWRT）本可以提高輸出功率，我也試圖修改相關(guān)參數(shù)值，但無(wú)濟(jì)于事，可能是我的戴爾Inspiron?6000型筆記本有限制。 4.3?數(shù)據(jù)傳輸速率? 控制信號(hào)：3.5KB?/s 攝像頭：50-190KB?/s? 該攝像頭使用多少帶寬取決于所拍攝圖像的亮度，如果亮度很高，就會(huì)需要較大的帶寬。 如果遙控車開(kāi)出了很遠(yuǎn)，路由器還能以較低的速度繼續(xù)連接筆記本電腦，直到傳輸速度降到1Mb/s，在這種速度下攝像頭無(wú)法傳回?cái)?shù)據(jù)，但控制信號(hào)仍然有效。? 4.4?功率測(cè)量? 以下所有測(cè)量由一個(gè)Fluke?187?True?RMS萬(wàn)用表來(lái)完成。? 4.4.1?攝像頭 時(shí)間 (單位：秒)?電流 (mA?@?15.3V)?電流 (mA?@?9.2V)?功率 (W)? 0?39?65?0.6? 5?58?96?0.9? 8?98?163?1.5? 4.4.2?路由器? 時(shí)間 (單位：秒)?電流 (mA?@?15.3V)?電流 (mA?@?9.2V)?功率 (W)? 0?185?235?2.8? 23?263?335?4.0? 30?250?319?3.8? 4.4.3?喇叭 時(shí)間 (單位：秒)?電流 (mA?@?15.3V)?電流 (mA?@?9.2V)?功率 (W)? 0?40?66?0.6? 4.4.4?遙控車? 狀態(tài)?電流 (mA?@?15.3V)?電流 (mA?@?12V)?功率 (W)? 系統(tǒng)加載（Booting）? 0?~23秒?Fluctuates ~400?510?6.1? PIC+LED,?穩(wěn)壓器,?兩塊控制板（不包括路由器或攝像頭）?102?130?1.6? 系統(tǒng)加載完成，但車未啟動(dòng)（穩(wěn)態(tài)）?479?611?7.3? 加速行駛?5500?7012?84.1? 運(yùn)速行駛?4000?5100?61.2? 注意：我們?cè)谶b控車行駛時(shí)測(cè)得的數(shù)據(jù)不那么精確，因?yàn)?#xff0c;當(dāng)你舉著一個(gè)筆記本電腦來(lái)操控遙控汽車，并且還得在大街上追著它跑，是很難讀準(zhǔn)萬(wàn)用表的。嗯，數(shù)據(jù)大概有正負(fù)0.1A的誤差。? 根據(jù)我的經(jīng)驗(yàn)，正常情況下電池能維持1.5小時(shí)。? 4.5?溫度/過(guò)熱問(wèn)題 從以上的功率測(cè)量我們可以看出，汽車加速時(shí)驅(qū)動(dòng)晶體管工作電流超過(guò)了7A（12V），而它們的額定電流是5A，所以晶體管變熱了。? 在室內(nèi)，遙控車運(yùn)行25秒后，晶體管溫度達(dá)到89攝氏度，汽車發(fā)動(dòng)機(jī)也越來(lái)越熱，達(dá)到85攝氏度。當(dāng)遙控車在室外行使時(shí)，晶體管似乎并沒(méi)有那么熱，這也許是因?yàn)檫b控車在室外多半是勻速行駛，不像在室內(nèi)有很多的加速啟動(dòng)和停止。該晶體管能承受的額定溫度高達(dá)150攝氏度，所以我覺(jué)得問(wèn)題不大，不過(guò)我沒(méi)有任何關(guān)于發(fā)動(dòng)機(jī)的資料。? 五、工程造價(jià)? 項(xiàng)目?成本（單位：美元）? 遙控汽車?6? 第2塊控制板（取自另一輛遙控汽車）?6? 路由器?73? 攝像頭?115? 電池?67? 喇叭?3? PIC?電路?6? 其它：螺母、螺栓、螺絲釘、電線、連接器?20? 總計(jì)?296?

總結(jié)

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