KRL是“KUKA Robot Language”的縮寫。KUKA機器人編程語言是一種類Python的高級編程語言，編程方式靈活多樣，語句指令功能強大，本文對其運動編程的指令及含義進行簡要歸納總結如下：在實際編程中，語句不區分大小寫。

KRL中用于表示、記錄、存儲機器人空間位置的特定變量，其類型為結構體Structure，有如下幾類：

（1）AXIS { A1, A2, A3, A4, A5, A6 } ，用于存儲機器人6根軸的軸角度數據。

（2）E6AXIS?{ A1, A2,?A3, A4, A5,?A6，E1, E2, E3, E4, E5, E6}，用于存儲機器人6根軸和6個外部軸的軸角度數據。

（3）POS {X, Y, Z, A, B, C, S, T }，用于存儲機器人的TOOL（工具坐標）相對于BASE（工件坐標系）或世界坐標系（WORLD）的笛卡爾三維坐標值及分別繞三維旋轉的角度值；S即Status，T即Turn，這兩個參數用來規避奇異點，確保機器人空間坐標對應軸坐標的唯一性。

（4）E6POS?{X, Y, Z,?A, B, C,?S, T，E1, E2, E3, E4, E5, E6}，上述POS結構體增加6根外部軸的角度位置。

（5）FRAME?{X, Y, Z, A, B, C}，用于存儲機器人的TOOL（工具坐標）相對于BASE（工件坐標系）或世界坐標系（WORLD）的笛卡爾三維坐標值及分別繞三維旋轉的角度值。

說明：機器人程序中示教的路徑點都是以E6POS結構體保存，機器人的起始點HOME是以E6AXIS結構體保存，工具坐標、工件坐標都是以FRAME結構體保存。

一、SPTP-軸運動指令：

SPTP是"Spline Point to Point"的縮寫即“樣條點到點運動”。SPTP是機器人軸運動即關節型運動，特點是運動軌跡非線性、路徑由機器人自主決定、節拍速度通常最快，適用于無特定軌跡要求、空間中位移等場合。

SPTP指令可以定義并使用的結構體類型有：AXIS，E6AXIS，POS，E6POS，FRAME

1、sptp xp1 with $tool=tool_data[1],$base=base_data[1]??；xp1 機器人程序中示教保存的第一個路徑點，存儲在DAT數據列表中的名稱為"XP1"

2、sptp {a1 0,a2 -90,a3 90,a4 0,a5 0,a6 0}??;讓機器人的6根軸回到零點位置。

sptp {a2 -45}? ? ? ?；僅讓機器人的A2軸運動到-45度的位置。

說明：tool和base在運動前初始化或在運動指令中給定，針對E6POS，POS類型位置。

$tool=tool_data[1]? ?；指定當前工具為1號工具；（工具號：1-16）

$base=base_data[1]? ；指定當前工件為1號工件；（工件號：1-32）

sptp {x 100,y -100,z 200,a 0,b 0,c 0}

sptp {x 1000}

3、逼近點設置

sptp xp1 ?c_spl ?；c_spl代表xp1是一個逼近點，非精確到達的點，舊的PTP指令用c_dis代表逼近點（ptp xp1??c_dis)。

二、SLIN-直線運動指令

SLIN指令可以定義并使用的結構體類型有：E6POS，POS，FRAME

例：slin xp1 with $tool=tool_data[1],$base=base_data[1],$vel.cp=0.5,$jerk={cp 50} c_spl

slin {x 100} with …….

三、SCIRC-圓弧運動指令

SCIRC指令可以定義并使用的結構體類型有：E6POS，POS，FRAME

例：

1、scirc xp7,xp8 c_spl with …. ??；xp7是圓弧的輔助點，xp8是圓弧的目標點,

scirc xp7,xp8, ca 360 with …. ??; ca 用來定義圓弧的圓心角，360度代表運動一周。

2、scirc {x 100,y 300} , {x 200,y 280} with…

?? Scirc?{x 100,y 300} , {x 200,y 280},ca 180 with…

四、運動參數初始化的指令：

1、$tool=tool_data[1]? ? ? ；指定當前工具是1號工具

?? $load=load_data[1]? ? ? ；指定當前工具負載是1號工具負載

2、$base=base_data[1]? ?；指定當前工件是1號工件

3、$ipo_mode=#base,#tcp ??；指定機器人運動模式

4、axis velocity ?? ? ；指定機器人6根軸的移動速度

? ?for n=1 to 6

????? $vel_axis[n]=100? ? ；100%全速移動

? ?endfor

?? cp velocity ?? ；指定機器人軌跡移動速度

?? $vel.cp=3 (max.3m/s)? ? ；指定機器人工具TCP當前的軌跡移動速度為3米/秒

?? $vel.ori1= 100 (A,B)? ?；指定機器人工具繞Y、Z軸旋轉的角速度為100度/秒

?? $vel.ori2=100 (C)? ? ;指定機器人工具繞X軸（工具作業方向）旋轉的角速度為100度/秒

5、$acc_axis[1]=100? ??;指定機器人A1軸加速度為100%

???? $acc.cp=100? ?；指定機器人TCP軌跡加速度為100%

????$acc.ori1=150? ?；指定機器人工具繞Y、Z軸旋轉加速度

????$acc.ori2=200? ? ；指定機器人工具繞X軸（工具作業方向）旋轉加速度

6、$apo.cdis=100?? c_spl?(c_dis)? ?；指定機器人軌跡逼近距離為100mm

?? $apo.cvel=100?? c_vel??;指定機器人速度逼近

??$apo.cori=50? ? c_ori ??；指定機器人姿態角逼近

? ?說明：CP運動要設置以上參數，可指定其中一種即可，最常用的是距離逼近?c_dis

7、CP-PTP，也需要指定以上參數中的一種。

純PTP的逼近: c_ptp, $apo.cptp=100，軸運動的路點逼近

ptp ?xp1 c_ptp

ptp xp2 c_ptp

ptp xp3 c_ptp

ptp xp4 c_ptp

四、相對運動指令：

sptp_rel ??；PTP相對運動指令

slin_rel ?? ；LIN相對運動指令

slin_rel {x 100} #base?（默認相對工件坐標，可省略）

slin_rel {x 100} #tool?（相對工具坐標，沿工具作業方向X+移動100，須做工具標定）

scirc_rel? ??；CIRC相對運動指令

總結

以上是生活随笔為你收集整理的KRL运动编程指令语法总结的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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