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Python 机器人学习手册：1~5

發(fā)布時(shí)間：2024/3/13 python 35 豆豆

生活随笔收集整理的這篇文章主要介紹了 Python 机器人学习手册：1~5 小編覺得挺不錯(cuò)的,現(xiàn)在分享給大家,幫大家做個(gè)參考.

原文：ILearning Robotics using Python

協(xié)議：CC BY-NC-SA 4.0

譯者：飛龍

本文來自【ApacheCN 計(jì)算機(jī)視覺譯文集】，采用譯后編輯（MTPE）流程來盡可能提升效率。

當(dāng)別人說你沒有底線的時(shí)候，你最好真的沒有；當(dāng)別人說你做過某些事的時(shí)候，你也最好真的做過。

一、機(jī)器人操作系統(tǒng)入門

本書的主要目的是教您如何從頭開始構(gòu)建自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。機(jī)器人將使用 ROS 進(jìn)行編程，其操作將使用名為 Gazebo 的模擬器進(jìn)行模擬。在接下來的章節(jié)中，您還將看到使用 ROS 的機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)，電路設(shè)計(jì)，嵌入式編程和高級(jí)軟件編程。

在本章中，我們將從 ROS 的基礎(chǔ)知識(shí)，如何安裝 ROS，如何使用 ROS 和 Python 編寫基本應(yīng)用以及 Gazebo 的基礎(chǔ)知識(shí)開始。本章將成為您自主機(jī)器人項(xiàng)目的基礎(chǔ)。如果您已經(jīng)了解 ROS 的基礎(chǔ)知識(shí)，并且已經(jīng)在系統(tǒng)上安裝了 ROS，則可以跳過本章。但是，您仍然可以在后面的章節(jié)中瀏覽有關(guān) ROS 基礎(chǔ)的內(nèi)容。

本章將涵蓋以下主題：

ROS 介紹
在 Ubuntu 16.04.3 上安裝 ROS Kinetic
Gazebo 的介紹，安裝和測(cè)試

讓我們開始使用 Python 和機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。

技術(shù)要求

要獲取本章中提到的完整代碼，可以克隆以下鏈接。

ROS 介紹

ROS 是用于創(chuàng)建機(jī)器人應(yīng)用的軟件框架。 ROS 框架的主要目的是提供可用于創(chuàng)建功能強(qiáng)大的機(jī)器人應(yīng)用的功能，這些功能可重復(fù)用于其他機(jī)器人。 ROS 擁有軟件工具，庫和包的集合，這使得機(jī)器人軟件開發(fā)變得容易。

ROS 是根據(jù) BSD 許可許可的完整開源項(xiàng)目。我們可以將其用于研究和商業(yè)應(yīng)用。即使 ROS 代表機(jī)器人操作系統(tǒng)，它也不是真正的操作系統(tǒng)。相反，它是一個(gè)元操作系統(tǒng)，提供了真實(shí)操作系統(tǒng)的功能。 ROS 提供的主要功能如下：

消息傳遞接口：這是 ROS 的核心功能，它使進(jìn)程間通信成為可能。使用此消息傳遞功能，ROS 程序可以與其鏈接的系統(tǒng)進(jìn)行通信并交換數(shù)據(jù)。在接下來的章節(jié)中，我們將學(xué)習(xí)有關(guān) ROS 程序/節(jié)點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)交換的更多技術(shù)術(shù)語。
硬件抽象：ROS 具有一定程度的抽象，使開發(fā)人員可以創(chuàng)建與機(jī)器人無關(guān)的應(yīng)用。這些類型的應(yīng)用可用于任何機(jī)器人。開發(fā)人員只需要擔(dān)心底層機(jī)器人硬件。
包管理：ROS 節(jié)點(diǎn)被組織在稱為 ROS 包的包中。 ROS 包包括源代碼，配置文件，構(gòu)建文件等。我們創(chuàng)建包，構(gòu)建包并安裝該包。 ROS 中有一個(gè)構(gòu)建系統(tǒng)，可以幫助構(gòu)建這些包。 ROS 中的包管理使 ROS 開發(fā)更加系統(tǒng)和有組織。
第三方庫集成：ROS 框架與許多第三方庫集成，例如 OpenCV，PCL，OpenNI 等。這有助于開發(fā)人員在 ROS 中創(chuàng)建各種應(yīng)用。
低級(jí)設(shè)備控制：使用機(jī)器人時(shí)，我們可能需要使用低級(jí)設(shè)備，例如控制 I/O 引腳，通過串行端口發(fā)送數(shù)據(jù)的設(shè)備等。這也可以使用 ROS 完成。
分布式計(jì)算：處理來自機(jī)器人傳感器的數(shù)據(jù)所需的計(jì)算量非常大。使用 ROS，我們可以輕松地將計(jì)算分配到計(jì)算節(jié)點(diǎn)的群集中。這樣可以分配計(jì)算能力，并使您可以比使用單臺(tái)計(jì)算機(jī)更快地處理數(shù)據(jù)。
代碼重用：ROS 的主要目標(biāo)是代碼重用。代碼重用使世界各地良好的研發(fā)社區(qū)得以發(fā)展。 ROS 可執(zhí)行文件稱為節(jié)點(diǎn)。這些可執(zhí)行文件可以分組為一個(gè)稱為 ROS 包的實(shí)體。一組包稱為元包，包和元包都可以共享和分發(fā)。
語言獨(dú)立性：可以使用流行的語言（例如 Python，C++ 和 Lisp）對(duì) ROS 框架進(jìn)行編程。節(jié)點(diǎn)可以用任何語言編寫，并且可以通過 ROS 進(jìn)行通信而沒有任何問題。
易于測(cè)試：ROS 有一個(gè)內(nèi)置的單元/集成測(cè)試框架，稱為 rostest，用于測(cè)試 ROS 包。
縮放比例：可以縮放 ROS，以在機(jī)器人中執(zhí)行復(fù)雜的計(jì)算。
免費(fèi)和開源：ROS 的源代碼是開放的，并且絕對(duì)免費(fèi)。 ROS 的核心部分已獲得 BSD 許可，并可以在商業(yè)和封閉源產(chǎn)品中重復(fù)使用。

ROS 是管道（消息傳遞），工具，功能和生態(tài)系統(tǒng)的組合。 ROS 中有強(qiáng)大的工具可以調(diào)試和可視化機(jī)器人數(shù)據(jù)。 ROS 中具有內(nèi)置的機(jī)器人功能，例如機(jī)器人導(dǎo)航，本地化，地圖繪制，操縱等。它們有助于創(chuàng)建功能強(qiáng)大的機(jī)器人應(yīng)用。

下圖顯示了 ROS 方程：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-n1Fukqk8-1681873679406)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00005.jpeg)]

ROS 方程

有關(guān) ROS 的更多信息，請(qǐng)參見這個(gè)頁面。

ROS 概念

ROS 中有三個(gè)主要的組織級(jí)別：

ROS 文件系統(tǒng)
ROS 計(jì)算圖
ROS 社區(qū)

ROS 文件系統(tǒng)

ROS 文件系統(tǒng)主要介紹如何在磁盤上組織 ROS 文件。以下是使用 ROS 文件系統(tǒng)時(shí)必須了解的主要術(shù)語：

包：ROS 包是 ROS 軟件框架的獨(dú)立單元。 ROS 包可能包含源代碼，第三方庫，配置文件等。 ROS 包可以重復(fù)使用和共享。
包清單：清單（package.xml）文件將包含包的所有詳細(xì)信息，包括名稱，描述，許可證，以及更重要的是包的依賴項(xiàng)。
消息（msg）類型：消息描述存儲(chǔ)在包的msg文件夾中。 ROS 消息是用于通過 ROS 的消息傳遞系統(tǒng)發(fā)送數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。消息定義存儲(chǔ)在擴(kuò)展名為.msg的文件中。
服務(wù)（srv）類型：服務(wù)描述以.srv擴(kuò)展名存儲(chǔ)在srv文件夾中。 srv文件在 ROS 中定義了服務(wù)的請(qǐng)求和響應(yīng)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

ROS 計(jì)算圖

ROS 計(jì)算圖是處理數(shù)據(jù)的 ROS 系統(tǒng)的對(duì)等網(wǎng)絡(luò)。 ROS 計(jì)算圖的基本功能是節(jié)點(diǎn)，ROS 主節(jié)點(diǎn)，參數(shù)服務(wù)器，消息和服務(wù)：

節(jié)點(diǎn)：ROS 節(jié)點(diǎn)是使用 ROS 功能來處理數(shù)據(jù)的過程。節(jié)點(diǎn)基本上進(jìn)行計(jì)算。例如，節(jié)點(diǎn)可以處理激光掃描儀數(shù)據(jù)以檢查是否存在任何沖突。這將在后續(xù)部分“在 ROS 客戶端庫的幫助下編寫 ROS 節(jié)點(diǎn)”（例如roscpp和rospy）中進(jìn)行討論。
ROS 主機(jī)：ROS 節(jié)點(diǎn)可以使用稱為 ROS 主機(jī)的程序相互連接。這將為其余的計(jì)算圖提供名稱，注冊(cè)和查找。如果不啟動(dòng)主服務(wù)器，節(jié)點(diǎn)將不會(huì)彼此發(fā)現(xiàn)并發(fā)送消息。
參數(shù)服務(wù)器：ROS 參數(shù)是靜態(tài)值，存儲(chǔ)在稱為參數(shù)服務(wù)器的全局位置中。從參數(shù)服務(wù)器，所有節(jié)點(diǎn)都可以訪問這些值。我們甚至可以將參數(shù)服務(wù)器的范圍設(shè)置為私有或公共，以便它可以訪問一個(gè)節(jié)點(diǎn)或訪問所有節(jié)點(diǎn)。
ROS 主題：ROS 節(jié)點(diǎn)使用名為 ROS 主題的命名總線相互通信。數(shù)據(jù)以消息的形式流經(jīng)主題。通過主題發(fā)送消息稱為發(fā)布，通過主題接收數(shù)據(jù)稱為訂閱。
消息：ROS 消息是一種數(shù)據(jù)類型，可以由原始數(shù)據(jù)類型組成，例如整數(shù)，浮點(diǎn)數(shù)和布爾值。 ROS 消息流經(jīng) ROS 主題。主題一次只能發(fā)送/接收一種類型的消息。我們可以創(chuàng)建自己的消息定義并通過主題發(fā)送它。
服務(wù)：我們已經(jīng)看到使用 ROS 主題的發(fā)布/訂閱模型是一種非常簡單的通信方式。這種通信方法是一對(duì)多的通信方式，這意味著可以由任意數(shù)量的節(jié)點(diǎn)訂閱主題。在某些情況下，我們可能還需要一種請(qǐng)求/答復(fù)類型的交互，通常在分布式系統(tǒng)中使用。可以使用 ROS 服務(wù)來完成這種交互。 ROS 服務(wù)與 ROS 主題的工作方式類似，因?yàn)樗鼈兙哂邢㈩愋投x。使用該消息定義，我們可以將服務(wù)請(qǐng)求發(fā)送到另一個(gè)提供服務(wù)的節(jié)點(diǎn)。服務(wù)結(jié)果將作為答復(fù)發(fā)送。該節(jié)點(diǎn)必須等待，直到從另一個(gè)節(jié)點(diǎn)接收到結(jié)果。
袋子：這些是保存和播放 ROS 主題的格式。 ROS 袋子是記錄傳感器數(shù)據(jù)和處理后數(shù)據(jù)的重要工具。這些包可以稍后用于離線測(cè)試我們的算法。

下圖顯示了主題和服務(wù)如何在節(jié)點(diǎn)與主服務(wù)器之間工作：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-Fkw8ONnr-1681873679407)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00006.jpeg)]

ROS 節(jié)點(diǎn)與 ROS 主機(jī)之間的通信

在上圖中，您可以看到兩個(gè) ROS 節(jié)點(diǎn)以及它們之間的 ROS 主機(jī)。我們必須記住的一件事是，在啟動(dòng) ROS 中的任何節(jié)點(diǎn)之前，您應(yīng)該啟動(dòng) ROS 主機(jī)。 ROS 主機(jī)就像節(jié)點(diǎn)之間的中介程序一樣，用于交換有關(guān)其他 ROS 節(jié)點(diǎn)的信息以建立通信。假設(shè)節(jié)點(diǎn) 1 要發(fā)布消息類型為abc的名為/xyz的主題。它將首先接近 ROS 主機(jī)，并說I am going to publish a topic called /xyz with message type abc and share its details。當(dāng)另一個(gè)節(jié)點(diǎn)（例如節(jié)點(diǎn) 2）想要訂閱消息類型為abc的同一主題/xyz時(shí)，主節(jié)點(diǎn)將共享有關(guān)節(jié)點(diǎn) 1 的信息，并分配一個(gè)端口以直接開始這兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間的通信，而無需與 ROS 主機(jī)通信。

ROS 服務(wù)以相同的方式工作。 ROS 主機(jī)是一種 DNS 服務(wù)器，當(dāng)?shù)诙€(gè)節(jié)點(diǎn)向第一個(gè)節(jié)點(diǎn)請(qǐng)求主題或服務(wù)時(shí)，可以共享節(jié)點(diǎn)詳細(xì)信息。 ROS 使用的通信協(xié)議是 TCPROS，它基本上使用 TCP/IP 套接字進(jìn)行通信。

ROS 社區(qū)級(jí)別

ROS 社區(qū)由 ROS 開發(fā)人員和研究人員組成，他們可以創(chuàng)建和維護(hù)包并交換與現(xiàn)有包，新發(fā)布的包以及與 ROS 框架相關(guān)的其他新聞的新信息。 ROS 社區(qū)提供以下服務(wù)：

發(fā)行版：ROS 發(fā)行版具有一組特定版本的包。本書中使用的發(fā)行版是 ROS Kinetic。還有其他可用的版本，例如 ROS Lunar 和 Indigo，它們具有可以安裝的特定版本。在每個(gè)發(fā)行版中維護(hù)包都比較容易。在大多數(shù)情況下，發(fā)行版中的包將相對(duì)穩(wěn)定。
存儲(chǔ)庫：在線存儲(chǔ)庫是我們保存包的位置。通常，開發(fā)人員會(huì)在存儲(chǔ)庫中保留一組稱為元包的類似包。我們還可以將單個(gè)包保存在單個(gè)存儲(chǔ)庫中。我們可以簡單地克隆這些存儲(chǔ)庫并構(gòu)建或重用這些包。
ROS Wiki：幾乎所有 ROS 文檔都可以在 ROS Wiki 上找到。您可以使用 ROS Wiki 了解 ROS，從最基本的概念到最高級(jí)的編程。
郵件列表：如果要獲取有關(guān) ROS 的更新，可以訂閱 ROS 郵件列表您還可以從 ROS Discourse 獲取最新的 ROS 新聞。
ROS 回答：這與 Stack Overflow 網(wǎng)站非常相似。您可以在此門戶網(wǎng)站中提出與 ROS 相關(guān)的問題，并且可能會(huì)得到來自世界各地的開發(fā)人員的支持。

ROS 中還有許多其他功能。您可以訪問 ROS 官方網(wǎng)站 www.ros.org 以獲得更多信息。現(xiàn)在，我們將繼續(xù)進(jìn)行 ROS 的安裝過程。

在 Ubuntu 上安裝 ROS

根據(jù)前面的討論，我們知道 ROS 是安裝在主機(jī)系統(tǒng)上的元操作系統(tǒng)。在 Ubuntu/Linux 上以及在 Windows 和 OS X 的試驗(yàn)階段，都完全支持 ROS。一些最新的 ROS 發(fā)行版如下：

分發(fā)版發(fā)布日期

ROS Melodic Morenia	2018 年 5 月 23 日
ROS Lunar Loggerhead	2017 年 5 月 23 日
ROS Kinetic Kame	2016 年 5 月 23 日
ROS Indigo Igloo	2014 年 7 月 22 日

現(xiàn)在，我們將研究 Ubuntu 16.04.3 LTS 上稱為 Kinetic 的 ROS 的穩(wěn)定，長期支持（LTS）發(fā)行版的安裝過程。 ROS Kinetic Kame 將主要針對(duì) Ubuntu 16.04 LTS。在查看以下說明后，您還可以在 Ubuntu 18.04 LTS 的最新 LTS Melodic Morenia 中找到設(shè)置 ROS 的說明。如果您是 Windows 或 OS X 用戶，則可以先在 VirtualBox 應(yīng)用中安裝 Ubuntu，然后再在其上安裝 ROS。下載 VirtualBox 的鏈接是這里。

您可以在這個(gè)頁面找到完整的說明。

步驟如下：

配置您的 Ubuntu 存儲(chǔ)庫，以允許受限制的，Universe 和多版本的可下載文件。我們可以使用 Ubuntu 的軟件和更新工具對(duì)其進(jìn)行配置。我們可以通過簡單地在 Ubuntu Unity 搜索菜單上進(jìn)行搜索并勾選以下屏幕快照中的顯示來獲得此工具：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-F0JcxSoW-1681873679407)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00007.jpeg)]

Ubuntu 的軟件和更新工具

設(shè)置系統(tǒng)以接受packages.ros.org中的 ROS 包。僅 Ubuntu 15.10 和 16.04 支持 ROS Kinetic。以下命令將packages.ros.org存儲(chǔ)在 Ubuntu 的apt存儲(chǔ)庫列表中：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

接下來，我們必須添加apt-key。 apt-key用于管理 APT 用來驗(yàn)證包的密鑰列表。使用這些密鑰進(jìn)行身份驗(yàn)證的包將被視為受信任的包。以下命令將為 ROS 包添加apt-key：

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

添加apt-key后，我們必須更新 Ubuntu 包列表。以下命令將添加和更新 ROS 包以及 Ubuntu 包：

$ sudo apt-get update

更新 ROS 包后，我們可以安裝這些包。以下命令將安裝所有必需的 ROS 包，工具和庫：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

即使在桌面完全安裝后，我們也可能需要安裝其他包。每個(gè)附加安裝將在相應(yīng)的部分中提到。桌面完整安裝將需要一些時(shí)間。安裝 ROS 之后，您幾乎可以完成。下一步是初始化rosdep，這使您可以輕松安裝 ROS 源包的系統(tǒng)依賴關(guān)系：

$ sudo rosdep init $ rosdep update

要在當(dāng)前 bash shell 上訪問 ROS 的工具和命令，我們可以將 ROS 環(huán)境變量添加到.bashrc文件中。這將在每個(gè) bash 會(huì)話開始時(shí)執(zhí)行。以下是將 ROS 變量添加到.bashrc的命令：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

以下命令將在當(dāng)前 shell 上執(zhí)行.bashrc腳本，以在當(dāng)前 shell 中生成更改：

source ~/.bashrc

rosinstall是安裝包依賴項(xiàng)的有用工具。該工具必須單獨(dú)安裝。它使您能夠通過一個(gè)命令輕松下載 ROS 包的許多源代碼樹：

$ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

最新的 LTS Melodic 的安裝與前面的說明類似。您可以將 Melodic 與 Ubuntu 18.04 LTS 一起安裝。您可以在這個(gè)頁面中找到完整的說明。

安裝 ROS 之后，我們將討論如何在 ROS 中創(chuàng)建示例包。在創(chuàng)建包之前，我們必須創(chuàng)建一個(gè) ROS 工作區(qū)。這些包是在 ROS 工作區(qū)中創(chuàng)建的。我們將使用 catkin 構(gòu)建系統(tǒng)，該系統(tǒng)是用于在 ROS 中構(gòu)建包的一組工具。 catkin 構(gòu)建系統(tǒng)從源代碼生成可執(zhí)行文件或共享庫。 ROS Kinetic 使用 catkin 構(gòu)建系統(tǒng)來構(gòu)建包。讓我們看看什么是柳絮。

Catkin 介紹

Catkin 是 ROS 的官方構(gòu)建系統(tǒng)。在發(fā)布 catkin 之前，ROS 使用 rosbuild 系統(tǒng)來構(gòu)建包。它的替代品是最新 ROS 版本上的柳絮。 Catkin 結(jié)合了 CMake 宏和 Python 腳本，以提供與 CMake 相同的正常工作流程。與 rosbuild 系統(tǒng)相比，Catkin 可提供更好的包分發(fā)，更好的交叉編譯和更好的可移植性。有關(guān)更多信息，請(qǐng)參閱 wiki.ros.org/catkin。

Catkin 工作區(qū)是一個(gè)文件夾，您可以在其中修改，構(gòu)建和安裝 catkin 包。

讓我們檢查一下如何創(chuàng)建 ROS catkin 工作區(qū)。

以下命令將創(chuàng)建一個(gè)名為catkin_ws的父目錄和一個(gè)名為src的子文件夾：

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src

使用以下命令將目錄切換到src文件夾。我們將在src文件夾中創(chuàng)建包：

$ cd ~/catkin_ws/src

使用以下命令初始化 catkin 工作區(qū)：

$ catkin_init_workspace

初始化 catkin 工作區(qū)之后，您可以使用以下命令簡單地構(gòu)建包（即使沒有源文件）：

$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make

catkin_make命令用于在src目錄中構(gòu)建包。構(gòu)建包后，我們將在catkin_ws中看到build和devel文件夾。可執(zhí)行文件存儲(chǔ)在build文件夾中。在devel文件夾中，有一些外殼腳本文件可將工作空間添加到 ROS 環(huán)境中。

創(chuàng)建一個(gè) ROS 包

在本節(jié)中，我們將研究如何創(chuàng)建一個(gè)包含兩個(gè) Python 節(jié)點(diǎn)的示例包。其中一個(gè)節(jié)點(diǎn)用于在名為/hello_pub的主題上發(fā)布Hello World字符串消息，而另一個(gè)節(jié)點(diǎn)將訂閱該主題。

可以使用 ROS 中的catkin_create_pkg命令來創(chuàng)建 catkin ROS 包。

包是在創(chuàng)建工作區(qū)期間創(chuàng)建的src文件夾中創(chuàng)建的。在創(chuàng)建包之前，使用以下命令切換到src文件夾：

$ cd ~/catkin_ws/src

以下命令將創(chuàng)建具有std_msgs依賴項(xiàng)的hello_world包，其中包含標(biāo)準(zhǔn)消息定義。 rospy是 ROS 的 Python 客戶端庫：

$ catkin_create_pkg hello_world std_msgs rospy

這是我們成功創(chuàng)建時(shí)得到的信息：

Created file hello_world/package.xml Created file hello_world/CMakeLists.txt Created folder hello_world/src Successfully created files in /home/lentin/catkin_ws/src/hello_world. Please adjust the values in package.xml.

成功創(chuàng)建hello_world包后，我們需要添加兩個(gè) Python 節(jié)點(diǎn)或腳本來演示主題的訂閱和發(fā)布。

首先，使用以下命令在hello_world包中創(chuàng)建一個(gè)名為scripts的文件夾：

$ mkdir scripts

切換到scripts文件夾，創(chuàng)建一個(gè)名為hello_world_publisher.py的腳本和另一個(gè)名為hello_world_subscriber.py的腳本，以發(fā)布和訂閱hello world消息。以下部分介紹了這些腳本或節(jié)點(diǎn)的代碼和功能：

Hello_world_publisher.py

hello_world_publisher.py節(jié)點(diǎn)基本上將名為hello world的問候消息發(fā)布到名為/hello_pub的主題。問候消息以 10Hz 的速率發(fā)布到主題。

這是顯示兩個(gè) ROS 節(jié)點(diǎn)之間的相互作用如何工作的圖：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-z3Pjj2UK-1681873679407)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00008.jpeg)]

發(fā)布者和訂閱者節(jié)點(diǎn)之間的通信

本書的完整代碼可在這個(gè)頁面獲得。

有關(guān)此代碼如何工作的分步說明如下：

如果要編寫 ROS Python 節(jié)點(diǎn)，則需要導(dǎo)入rospy。它包含與 ROS 主題，服務(wù)等交互的 Python API。

要發(fā)送Hello World消息，我們必須從std_msgs包中導(dǎo)入String消息數(shù)據(jù)類型。 std_msgs包具有標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)類型的消息定義。我們可以使用以下代碼行導(dǎo)入：

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String

下面的代碼行創(chuàng)建名為hello_pub的主題的發(fā)布者對(duì)象。消息類型為String，queue_size值為10。如果訂閱者的速度不足以接收數(shù)據(jù)，我們可以使用queue_size選項(xiàng)對(duì)其進(jìn)行緩沖：

def talker():pub = rospy.Publisher('hello_pub', String, queue_size=10)

下面的代碼行初始化 ROS 節(jié)點(diǎn)。還將為該節(jié)點(diǎn)分配名稱。如果兩個(gè)節(jié)點(diǎn)以相同的節(jié)點(diǎn)名稱運(yùn)行，則一個(gè)節(jié)點(diǎn)將關(guān)閉。如果我們要同時(shí)運(yùn)行兩者，請(qǐng)使用匿名=True標(biāo)志，如以下代碼所示：

rospy.init_node('hello_world_publisher', anonymous=True)

下一行創(chuàng)建一個(gè)名為r的費(fèi)率對(duì)象。使用Rate對(duì)象中的sleep()方法，我們可以以所需的速率更新循環(huán)。在這里，我們給比率為10的值：

r = rospy.Rate(10) # 10hz

以下循環(huán)將檢查rospy是否構(gòu)造了rospy.is_shutdown()標(biāo)志。然后，它執(zhí)行循環(huán)。如果單擊Ctrl + C，則此循環(huán)將退出。

在循環(huán)內(nèi)部，終端世界上將打印一個(gè)hello world消息，并以 10Hz 的速率發(fā)布在hello_pub主題上：

while not rospy.is_shutdown(): str = "hello world %s"%rospy.get_time() rospy.loginfo(str) pub.publish(str) r.sleep()

以下代碼具有 Python __main__檢查并調(diào)用talker()函數(shù)。該代碼將繼續(xù)執(zhí)行talker()，并在按Ctrl + C時(shí)關(guān)閉該節(jié)點(diǎn)：

if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass

發(fā)布主題后，我們將了解如何訂閱它。下一節(jié)介紹了訂閱hello_pub主題所需的代碼。

Hello_world_subscriber.py

訂戶代碼如下：

#!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String

以下代碼是當(dāng)消息到達(dá)hello_pub主題時(shí)執(zhí)行的回調(diào)函數(shù)。 data變量包含來自主題的消息，它將使用rospy.loginfo()打印：

def callback(data): rospy.loginfo(rospy.get_caller_id()+"I heard %s",data.data)

以下步驟將以hello_world_subscriber名稱啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)并開始訂閱/hello_pub主題：

消息的數(shù)據(jù)類型為String，當(dāng)消息到達(dá)此主題時(shí)，將調(diào)用一種稱為回調(diào)的方法：

def listener(): rospy.init_node('hello_world_subscriber', anonymous=True) rospy.Subscriber("hello_pub", String, callback)

以下代碼將阻止您的節(jié)點(diǎn)退出，直到該節(jié)點(diǎn)關(guān)閉：

rospy.spin()

以下是 Python 代碼的主要部分。主要部分將調(diào)用listener()方法，該方法將訂閱/hello_pub主題：

if __name__ == '__main__': listener()

保存兩個(gè) Python 節(jié)點(diǎn)后，您需要使用chmod命令將權(quán)限更改為可執(zhí)行文件：

chmod +x hello_world_publisher.pychmod +x hello_world_subscriber.py

更改文件許可權(quán)后，使用catkin_make命令構(gòu)建包：

cd ~/catkin_wscatkin_make

以下命令將當(dāng)前 ROS 工作空間路徑添加到所有終端中，以便我們可以訪問此工作空間內(nèi)的 ROS 包：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc

以下是訂閱服務(wù)器和發(fā)布服務(wù)器節(jié)點(diǎn)的輸出：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-ovtimJzf-1681873679408)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00009.jpeg)]

你好世界節(jié)點(diǎn)的輸出

首先，我們需要在啟動(dòng)節(jié)點(diǎn)之前運(yùn)行roscore。需要roscore命令或 ROS 主節(jié)點(diǎn)才能在節(jié)點(diǎn)之間進(jìn)行通信。因此，第一個(gè)命令如下：

$ roscore

執(zhí)行roscore之后，使用以下命令運(yùn)行每個(gè)節(jié)點(diǎn)：

$ rosrun hello_world hello_world_publisher.py $ rosrun hello_world hello_world_subscriber.py

我們已經(jīng)介紹了 ROS 的一些基礎(chǔ)知識(shí)。現(xiàn)在，我們將了解什么是 Gazebo，以及如何使用 ROS 與 Gazebo 一起工作。

Gazebo 介紹

Gazebo是一個(gè)免費(fèi)的開源機(jī)器人模擬器，我們可以在其中測(cè)試自己的算法，設(shè)計(jì)機(jī)器人并在不同的模擬環(huán)境中測(cè)試機(jī)器人。 Gazebo 可以在室內(nèi)和室外環(huán)境中準(zhǔn)確，高效地模擬復(fù)雜的機(jī)器人。 Gazebo 是使用物理引擎構(gòu)建的，通過它我們可以創(chuàng)建高質(zhì)量的圖形和渲染。

Gazebo 的功能如下：

動(dòng)態(tài)仿真：Gazebo 可以使用諸如開放式動(dòng)力學(xué)引擎（ODE），Bullet，Simbody 和 DART 之類的物理引擎來模擬機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)。。
高級(jí) 3D 圖形：Gazebo 使用 OGRE 框架提供了高質(zhì)量的渲染，照明，陰影和紋理。
傳感器支持：Gazebo 支持多種傳感器，包括激光測(cè)距儀，Kinect 型傳感器，2D/3D 攝像機(jī)等。我們還可以使用它來模擬噪聲以測(cè)試音頻傳感器。
插件：我們可以為機(jī)器人，傳感器和環(huán)境控件開發(fā)自定義插件。插件可以訪問 Gazebo 的 API。
機(jī)器人模型：Gazebo 為流行的機(jī)器人提供模型，例如 PR2，Pioneer 2 DX，iRobot Create 和 TurtleBot。我們還可以構(gòu)建機(jī)器人的自定義模型。
TCP/IP 傳輸：我們可以通過基于套接字的消息傳遞服務(wù)在遠(yuǎn)程計(jì)算機(jī)和 Gazebo 接口上運(yùn)行模擬。
云模擬：我們可以使用 CloudSim 框架在云服務(wù)器上運(yùn)行模擬。
命令行工具：廣泛的命令行工具用于檢查和記錄模擬。

安裝 Gazebo

Gazebo 可以與 ROS 一起安裝為獨(dú)立應(yīng)用或集成應(yīng)用。在本章中，我們將結(jié)合使用 Gazebo 和 ROS 來模擬機(jī)器人的行為并使用 ROS 框架來測(cè)試我們編寫的代碼。

如果您想親自嘗試最新的 Gazebo 模擬器，則可以按照這個(gè)頁面中給出的步驟進(jìn)行操作。

要使用 Gazebo 和 ROS，我們不需要單獨(dú)安裝它們，因?yàn)?Gazebo 隨附了 ROS 桌面完整安裝。

將 Gazebo 與 ROS 集成在一起的 ROS 包稱為gazebo_ros_pkgs。獨(dú)立的 Gazebo 周圍有包裝紙。該包提供了使用 ROS 消息服務(wù)在 Gazebo 中模擬機(jī)器人的必要接口。

可以使用以下命令將完整的gazebo_ros_pkgs安裝在 ROS Indigo 中：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-ros-control

使用 ROS 接口測(cè)試 Gazebo

假設(shè) ROS 環(huán)境已正確設(shè)置，我們可以在啟動(dòng) Gazebo 之前使用以下命令啟動(dòng)roscore：

$ roscore

以下命令將使用 ROS 運(yùn)行 Gazebo：

$ rosrun gazebo_ros gazebo

Gazebo 運(yùn)行兩個(gè)可執(zhí)行文件-Gazebo 服務(wù)器和 Gazebo 客戶端。 Gazebo 服務(wù)器將執(zhí)行模擬過程，而 Gazebo 客戶端可以是 Gazebo GUI。使用前面的命令，Gazebo 客戶端和服務(wù)器將并行運(yùn)行。

Gazebo GUI 顯示在以下屏幕截圖中：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-u6iYnsBu-1681873679408)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00010.jpeg)]

Gazebo 模擬器

啟動(dòng) Gazebo 之后，將生成以下主題：

$ rostopic list /gazebo/link_states /gazebo/model_states /gazebo/parameter_descriptions /gazebo/parameter_updates /gazebo/set_link_state /gazebo/set_model_state

我們可以使用以下命令分別運(yùn)行服務(wù)器和客戶端：

使用以下命令運(yùn)行 Gazebo 服務(wù)器：

$ rosrun gazebo_ros gzserver

使用以下命令運(yùn)行 Gazebo 客戶端：

$ rosrun gazebo_ros gzclient

總結(jié)

本章是對(duì)機(jī)器人操作系統(tǒng)的介紹。本章的主要目的是概述 ROS，ROS 的功能，如何安裝，ROS 的基本概念以及如何使用 Python 對(duì)其進(jìn)行編程。同時(shí)，我們研究了一種名為 Gazebo 的機(jī)器人模擬器，該模擬器可以與 ROS 一起使用。我們已經(jīng)看到了如何安裝和運(yùn)行 Gazebo。在下一章中，我們將介紹差動(dòng)機(jī)器人的基本概念。

問題

ROS 的重要特征是什么？

ROS 中概念的不同層次是什么？

什么是 ROS catkin 構(gòu)建系統(tǒng)？

什么是 ROS 主題和消息？

ROS 計(jì)算圖有哪些不同的概念？

ROS 主機(jī)的主要功能是什么？

Gazebo 的重要特征是什么？

二、了解差動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)

在上一章中，我們討論了 ROS 的基礎(chǔ)知識(shí)，如何安裝它以及 Gazebo 機(jī)器人模擬器的基礎(chǔ)知識(shí)。正如我們已經(jīng)提到的，我們將從頭開始創(chuàng)建一個(gè)自動(dòng)輪式機(jī)器人。我們將要設(shè)計(jì)的機(jī)器人是差動(dòng)機(jī)器人，該機(jī)器人涉及在機(jī)器人底盤的相對(duì)兩側(cè)具有兩個(gè)輪子，從而可以通過更改兩個(gè)輪子中每個(gè)輪子的速度來調(diào)整機(jī)器人的方向。

在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程之前，最好先了解差動(dòng)輪機(jī)器人背后的基本思想和術(shù)語。本章將為您提供有關(guān)如何數(shù)學(xué)分析機(jī)器人以及如何求解機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的想法。運(yùn)動(dòng)方程可幫助您根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)預(yù)測(cè)機(jī)器人的位置。

在本章中，我們將介紹以下主題：

差動(dòng)機(jī)器人的數(shù)學(xué)建模
差動(dòng)機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)
差動(dòng)機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)

機(jī)器人的數(shù)學(xué)建模

移動(dòng)機(jī)器人的重要組成部分是其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。這將幫助機(jī)器人導(dǎo)航其環(huán)境。差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是最簡單，最具成本效益的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)之一。差動(dòng)機(jī)器人由兩個(gè)安裝在同一軸上的主軸組成，并由單獨(dú)的電動(dòng)機(jī)控制。差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)/轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是非完整系統(tǒng)，這意味著它對(duì)改變機(jī)器人的姿勢(shì)有限制。

汽車是非完整系統(tǒng)的一個(gè)例子，因?yàn)樗荒懿桓淖冏藙?shì)就不能改變位置。讓我們看看這種類型的機(jī)器人是如何工作的，以及如何根據(jù)其數(shù)學(xué)模型對(duì)它進(jìn)行建模。

差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)簡介

機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)是對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)的研究，沒有考慮影響運(yùn)動(dòng)的力。它主要處理控制系統(tǒng)的幾何關(guān)系。 機(jī)器人動(dòng)力學(xué)是對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的研究，其中模擬了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)中涉及的所有力。

移動(dòng)機(jī)器人或車輛具有六個(gè)自由度（DOF），這些自由度由姿勢(shì)（x, y, z，側(cè)傾，俯仰和偏航）表示。這些自由度包括位置（x, y, z）和姿態(tài)（側(cè)傾，俯仰和偏航）。橫滾表示橫向旋轉(zhuǎn)，俯仰表示向前和向后旋轉(zhuǎn)，偏航（稱為航向或方向）表示機(jī)器人在 xy 平面上的移動(dòng)方向。差動(dòng)機(jī)器人在水平面上從x移到y(tǒng)，因此 2D 姿態(tài)主要包含x，y和θ，其中θ是指向機(jī)器人向前方向的機(jī)器人航向。此信息足以描述差分機(jī)器人姿態(tài)：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-6BI429nU-1681873679408)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00011.jpeg)]

全局坐標(biāo)系中機(jī)器人在x，y和θ中的姿態(tài)

在差動(dòng)機(jī)器人中，可以通過調(diào)節(jié)左側(cè)和右側(cè)的兩個(gè)獨(dú)立控制的電動(dòng)機(jī)（分別稱為V_left和V_right）的速度來控制運(yùn)動(dòng)。下圖顯示了市場(chǎng)上幾個(gè)流行的差動(dòng)機(jī)器人：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-WUX9iCVj-1681873679408)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00012.jpeg)]

機(jī)器人 Roomba

Roomba 系列自動(dòng)吸塵器是 iRobot 最受歡迎的差動(dòng)機(jī)器人。

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-AjR7HQSN-1681873679409)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00013.jpeg)]

先鋒 3-DX

Pioneer 3-DX 是歐姆龍自適應(yīng)移動(dòng)機(jī)器人公司流行的差速驅(qū)動(dòng)研究平臺(tái)。

差動(dòng)機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)

具有差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程用于解決以下問題：

如果機(jī)器人在時(shí)間t站立在x，y，θ的位置，請(qǐng)確定t +δt處的姿勢(shì)x'，y'，θ'（給定控制參數(shù)V_left和V_right）。

該技術(shù)可以由機(jī)器人計(jì)算以遵循特定的軌跡。

正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解釋

我們可以從制定正向運(yùn)動(dòng)學(xué)解決方案開始。下圖是機(jī)器人的一個(gè)輪子的圖示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-Gfpxk5SQ-1681873679409)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00014.gif)]

機(jī)器人的單個(gè)輪子沿局部 y 軸旋轉(zhuǎn)

圍繞 y 軸的運(yùn)動(dòng)稱為滾動(dòng)；其他的一切都稱為單據(jù)。假設(shè)在這種情況下不會(huì)發(fā)生打滑。車輪完成一整圈時(shí)，它的距離為2πr，其中r是車輪的半徑。我們將假設(shè)運(yùn)動(dòng)是二維的。這意味著表面平坦且平坦。

當(dāng)機(jī)器人要執(zhí)行轉(zhuǎn)彎運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)器人必須繞著沿其共同的左右車輪軸的點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的點(diǎn)稱為 ICC - 瞬時(shí)曲率中心。 ICC 位于機(jī)器人外部。下圖顯示了差動(dòng)機(jī)器人相對(duì)于其 ICC 的車輪配置：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-gJhz7JoE-1681873679409)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00015.jpeg)]

差動(dòng)機(jī)器人的車輪配置

運(yùn)動(dòng)方程的推導(dǎo)的中心概念是機(jī)器人的ω角速度。機(jī)器人上的每個(gè)車輪都沿一個(gè)圓的圓周圍繞 ICC 旋轉(zhuǎn)，車輪半徑為r。

車輪速度為v = 2πr / T，其中T是完成 ICC 整圈的時(shí)間。ω角速度定義為2π / T，通常具有每秒的弧度（或度）單位。結(jié)合v和ω的等式，得出ω= 2π / T，我們可以得出以下結(jié)論：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-TwmZti28-1681873679409)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00016.jpeg)]

線速度方程

下圖顯示了差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的詳細(xì)模型：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-qLxkgppe-1681873679410)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00017.jpeg)]

差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的詳細(xì)圖

如果將前面的方程式應(yīng)用到兩個(gè)車輪，結(jié)果將是相同的，即ω：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-vodXujCJ-1681873679410)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00018.jpeg)]

差動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪方程

在此， R是 ICC 與輪軸中點(diǎn)之間的距離， l是輪軸長度。在求解ω和R之后，我們得到以下結(jié)果：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-zjc88jlG-1681873679410)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00019.jpeg)]

用于找到從 ICC 到機(jī)器人中心的距離以及機(jī)器人角速度的方程式

前面的等式對(duì)于解決正向運(yùn)動(dòng)學(xué)問題很有用。假設(shè)機(jī)器人以ω的角速度移動(dòng)δt秒。這將導(dǎo)致機(jī)器人的方向或航向更改為以下內(nèi)容：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-jx6mNpqR-1681873679410)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00020.jpeg)]

尋找方向變化的方程式

在這里，ICC 旋轉(zhuǎn)的中心由基本三角函數(shù)給出，如下所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-Lp2AjYqR-1681873679411)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00021.jpeg)]

找到 ICC 的方程式

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-1UzOogqy-1681873679411)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00022.jpeg)]

圍繞 ICC 旋轉(zhuǎn)機(jī)器人ωδt度

給定起始位置x, y，可以使用 2D 計(jì)算新位置x', y'。旋轉(zhuǎn)矩陣。以δt秒的角速度ω圍繞 ICC 旋轉(zhuǎn)在t +δt時(shí)產(chǎn)生以下位置：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-pBz1uLyg-1681873679411)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00023.jpeg)]

用于計(jì)算機(jī)器人新位置的方程式

給定ω，δt和R，可以根據(jù)公式（6）和（8）計(jì)算新姿勢(shì)x'，y'和θ'。

ω可以根據(jù)式（5）算出。 Vr和V1通常更難準(zhǔn)確測(cè)量。代替測(cè)量速度，可以使用稱為車輪編碼器的傳感器來測(cè)量每個(gè)車輪的旋轉(zhuǎn)。來自車輪編碼器的數(shù)據(jù)是機(jī)器人的里程表值。這些傳感器安裝在車輪軸上，并針對(duì)車輪旋轉(zhuǎn)的每個(gè)角度（每個(gè)角度約為 0.1 毫米）傳遞二進(jìn)制信號(hào)。在第 6 章，“執(zhí)行器和傳感器與機(jī)器人控制器的接口連接”中，我們將詳細(xì)介紹車輪編碼器的工作原理。這些信號(hào)被饋送到計(jì)數(shù)器，使得vδt為從時(shí)間t到t +δt的距離。我們可以編寫以下內(nèi)容：

n * step = vδt

由此，我們可以計(jì)算出v：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-XnrVLCbB-1681873679411)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00024.jpeg)]

根據(jù)編碼器數(shù)據(jù)計(jì)算線速度的方程式

如果將方程式（9）插入方程式（3）和（4），我們將得到以下結(jié)果：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-ujq5jXHo-1681873679411)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00025.jpeg)]

根據(jù)編碼器值計(jì)算R的公式

在此，nl和nr是左輪和右輪的編碼器計(jì)數(shù)。Vl和Vr分別是左輪和右輪的速度。因此，機(jī)器人站立姿勢(shì)（x，y，θ）并移動(dòng)nl和nr在δt的時(shí)間范圍內(nèi)計(jì)數(shù)；新姿勢(shì)（x'，y'，θ'）通過以下公式得出：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-0R1ph6RW-1681873679412)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00026.jpeg)]

根據(jù)編碼器值計(jì)算機(jī)器人位置的方程式

在哪里，

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-TLPkyUGF-1681873679412)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00027.jpeg)]

根據(jù)編碼器值計(jì)算 ICC 和其他參數(shù)的公式

得出的運(yùn)動(dòng)方程主要取決于機(jī)器人的設(shè)計(jì)和幾何形狀。不同的設(shè)計(jì)可能導(dǎo)致不同的方程式。

逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)

前向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程在給定的車輪速度下提供了更新的姿態(tài)。現(xiàn)在我們可以考慮反問題了。

在時(shí)間t站立姿勢(shì)（x，y，θ）并確定V_left和V_right控制參數(shù)，以使t +δt時(shí)的姿態(tài)為（x'，y'和θ'）。

在差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中，這個(gè)問題可能并不總是可以解決的，因?yàn)閮H通過設(shè)置車輪速度就無法將這種機(jī)器人移動(dòng)到任何姿勢(shì)。這是由于非完整機(jī)器人的限制。

在非完整機(jī)器人中，如果我們?cè)试S一系列不同的運(yùn)動(dòng)（V_left，V_right）運(yùn)動(dòng)，則有一些方法可以增加約束運(yùn)動(dòng)性。如果插入方程（12）和（15）中的值，我們可以確定一些可以編程的特殊運(yùn)動(dòng)：

如果V_right = V_left => nr = nl => R = ∞ => ωδT= 0，則表示機(jī)器人沿直線運(yùn)動(dòng)，θ保持不變
如果V_right = -V_left => nr = -nl => R = 0 => ωδt = 2nl * step / l和ICC = [ICC[x], ICC[y]] = [x, y] => x'= x, y'= y, θ' = θ + ωδt，這意味著機(jī)器人會(huì)繞著 ICC 旋轉(zhuǎn)，即θ均可到達(dá)，而x, y保持不變

結(jié)合這些操作，可以使用以下步驟從起始姿勢(shì)達(dá)到任何目標(biāo)姿勢(shì)：

旋轉(zhuǎn)直到機(jī)器人的方向與從起始位置到目標(biāo)位置的直線重合V_right = -V_left = V_rot。

直行直到機(jī)器人的位置與目標(biāo)位置一致V_right = V_left = V_ahead。

旋轉(zhuǎn)直到機(jī)器人的方向與目標(biāo)方向一致V_right = -V_left = V_rot。在此，可以任意選擇V_rot和V_ahead。

在接下來的章節(jié)中，我們將看到如何使用 ROS 來實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。

總結(jié)

本章介紹了差動(dòng)機(jī)器人的基本概念，并探討了如何推導(dǎo)此類機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。在本章的開頭，我們了解了差動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)，然后討論了在這些機(jī)器人中使用的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。這些方程式用圖表解釋。在查看了正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程后，我們研究了差動(dòng)機(jī)器人的逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。我們還研究了逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的基礎(chǔ)。

在下一章中，我們將看到如何使用 ROS 和 Gazebo 創(chuàng)建自動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人的仿真。

問題

什么是完整和非完整配置？

什么是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)？

差動(dòng)機(jī)器人的 ICC 是多少？

差分機(jī)器人中的正向運(yùn)動(dòng)方程是什么？

差分機(jī)器人中的逆向運(yùn)動(dòng)方程是什么？

三、建模差動(dòng)機(jī)器人

在本章中，我們將研究如何為差動(dòng)機(jī)器人建模以及如何在 ROS 中創(chuàng)建該機(jī)器人的 URDF 模型。我們將在本章中設(shè)計(jì)的機(jī)器人的主要用例是在旅館和飯店中提供食物和飲料。該機(jī)器人名為 Chefbot。本章將介紹該機(jī)器人的完整建模。

我們將研究此機(jī)器人中使用的各種機(jī)械組件的 CAD 設(shè)計(jì)以及如何組裝它們。我們將研究該機(jī)器人的 2D 和 3D CAD 設(shè)計(jì)，并討論如何創(chuàng)建該機(jī)器人的 URDF 模型。

在酒店中部署的實(shí)際機(jī)器人模型可能很大，但是在這里，我們打算構(gòu)建一個(gè)微型版本來測(cè)試我們的軟件。如果您有興趣從頭開始構(gòu)建機(jī)器人，那么本章適合您。如果您對(duì)構(gòu)建機(jī)器人不感興趣，可以選擇一些機(jī)器人平臺(tái)（如 Turtlebot）在市場(chǎng)上購買，以與本書一起使用。

要構(gòu)建機(jī)器人硬件，首先我們需要獲得機(jī)器人的要求。獲得要求后，我們可以對(duì)其進(jìn)行設(shè)計(jì)并在 2D CAD 工具中繪制模型以制造機(jī)器人零件。機(jī)器人的 3D 建模將使我們對(duì)機(jī)器人的外觀有更多的了解。 3D 建模后，我們可以將設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)換為可與 ROS 一起使用的 URDF 模型。

本章將涵蓋以下主題：

根據(jù)給定規(guī)格設(shè)計(jì)機(jī)器人參數(shù)
使用 LibreCAD 設(shè)計(jì) 2D 機(jī)器人主體零件
使用 Blender 和 Python 設(shè)計(jì) 3D 機(jī)器人模型
為 Chefbot 創(chuàng)建 URDF 模型
在 Rviz 中可視化 Chefbot 模型

技術(shù)要求

要測(cè)試本章中的應(yīng)用和代碼，您需要安裝了 ROS Kinetic 的 Ubuntu 16.04 LTS PC /筆記本電腦

機(jī)器人要滿足的要求

在設(shè)計(jì)任何機(jī)器人系統(tǒng)之前，第一個(gè)步驟是確定系統(tǒng)需求。以下是此機(jī)器人要滿足的一組機(jī)器人設(shè)計(jì)要求。這包括硬件和軟件要求：

機(jī)器人應(yīng)配備食物
機(jī)器人應(yīng)攜帶的最大有效載荷為 2 千克
機(jī)械手應(yīng)以 0.25m/s 至 0.35m/s 的速度移動(dòng)
機(jī)器人的離地間隙應(yīng)大于 3 厘米
機(jī)器人必須連續(xù)工作 2 個(gè)小時(shí)
機(jī)器人應(yīng)能夠移動(dòng)并向任何桌子供應(yīng)食物，避免障礙物
機(jī)械手的高度可以在 80 厘米至 100 厘米之間。
該機(jī)器人的成本應(yīng)低（不到 500 美元）

現(xiàn)在我們有了設(shè)計(jì)要求，例如有效載荷，速度，離地高度，機(jī)器人的高度，機(jī)器人的成本以及要在機(jī)器人中實(shí)現(xiàn)的功能，我們可以設(shè)計(jì)機(jī)器人主體并選擇與上述要求匹配的組件。讓我們討論可用于滿足這些要求的機(jī)器人機(jī)制。

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航的一種經(jīng)濟(jì)高效的解決方案。它是移動(dòng)機(jī)器人最簡單的驅(qū)動(dòng)機(jī)制之一，主要用于室內(nèi)導(dǎo)航。 差動(dòng)機(jī)器人包括兩個(gè)輪子，兩個(gè)輪子安裝在由兩個(gè)單獨(dú)的電動(dòng)機(jī)控制的公共軸上。有兩個(gè)支撐輪，稱為腳輪。這樣可以確保機(jī)器人的穩(wěn)定性和重量分配。下圖顯示了典型的差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-J6bscMJK-1681873679412)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00029.gif)]

差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)

下一步是選擇此機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的機(jī)械組件，主要是電動(dòng)機(jī)，車輪和機(jī)器人底盤。根據(jù)要求，我們將首先討論如何選擇電動(dòng)機(jī)。

電機(jī)和車輪的選擇

在查看規(guī)格后選擇電動(dòng)機(jī)。電機(jī)選擇的一些重要參數(shù)是轉(zhuǎn)矩和 RPM。我們可以根據(jù)給定的要求計(jì)算這些值。

電機(jī)轉(zhuǎn)速的計(jì)算

該機(jī)器人所需的速度范圍是 0.25 至 0.35m/s。在設(shè)計(jì)中，我們可以將此機(jī)器人的最大速度設(shè)為 0.35m/s。將輪子的直徑設(shè)為 9cm，因?yàn)楦鶕?jù)要求，離地間隙應(yīng)大于 3cm，我們將機(jī)器人本體固定在與電機(jī)軸相同的高度上。在這種情況下，我們將獲得更大的離地間隙。

使用以下方程式，我們可以計(jì)算電動(dòng)機(jī)的 RPM：

RPM = (60 * 速度) / (3.14 * 車輪直徑)= (60 * 0.35) / (3.14 * 0.09) = 21 / 0.2826 = 74 RPM

您也可以查看這個(gè)頁面進(jìn)行計(jì)算。

車輪直徑為 9cm 且速度為 0.35m/s 時(shí)，計(jì)算得出的 RPM 為 74 RPM。我們可以將 80 RPM 作為標(biāo)準(zhǔn)值。

電機(jī)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算

讓我們計(jì)算一下移動(dòng)機(jī)器人所需的扭矩：

車輪數(shù)為四個(gè)車輪，其中包括兩個(gè)腳輪。

電機(jī)數(shù)量為 2。

假設(shè)摩擦系數(shù)為 0.6，車輪半徑為 4.5cm。

取機(jī)器人的總重量 = 機(jī)器人的重量 + 有效載荷 = (W = mg) = (~100 N + ~20 N) W = ~150 N，而總質(zhì)量為 12 Kg。

作用在四個(gè)車輪上的重量可以寫成2 * N1 + 2 * N2 = W；也就是說，N1是作用在每個(gè)腳輪上的重量，N2是作用在電動(dòng)車輪上的重量。

假設(shè)機(jī)器人是靜止的。機(jī)器人開始移動(dòng)時(shí)需要最大扭矩。它還應(yīng)克服摩擦。

我們可以將摩擦力寫為機(jī)器人扭矩為 0，直到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)為止。如果在此條件下獲得機(jī)器人扭矩，則將獲得最大扭矩，如下所示：

設(shè)計(jì)總結(jié)

設(shè)計(jì)之后，我們計(jì)算以下值并四舍五入到市場(chǎng)上可用的標(biāo)準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)規(guī)格：

電機(jī) RPM 為 80（四舍五入到標(biāo)準(zhǔn)值）
電機(jī)扭矩為 18 kg-cm
輪徑為 9 厘米

機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)

在計(jì)算了機(jī)器人的電動(dòng)機(jī)和車輪參數(shù)之后，我們可以設(shè)計(jì)機(jī)器人底盤或機(jī)器人主體。根據(jù)要求，機(jī)器人底盤應(yīng)具有容納食物的設(shè)施，應(yīng)能夠承受 5 公斤的負(fù)載，機(jī)器人的離地間隙應(yīng)大于 3 厘米，并且成本應(yīng)低。除此之外，機(jī)器人還應(yīng)提供放置電子元件的設(shè)備，例如個(gè)人計(jì)算機(jī)（PC），傳感器和電池。

滿足這些要求的最簡單的設(shè)計(jì)之一就是多層架構(gòu)，例如 Turtlebot 2。它在機(jī)箱中有三層。名為 Kobuki 的機(jī)器人平臺(tái)是該平臺(tái)的主要驅(qū)動(dòng)機(jī)制。 Roomba 平臺(tái)內(nèi)置了電動(dòng)機(jī)和傳感器，因此無需擔(dān)心設(shè)計(jì)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。下圖顯示了 TurtleBot 2 機(jī)械手機(jī)箱設(shè)計(jì)：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-Qaz7ZtsO-1681873679412)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00030.jpeg)]

TurtleBot 2 機(jī)器人

我們將設(shè)計(jì)一個(gè)與 TurtleBot 2 類似的機(jī)器人，并帶有我們自己的移動(dòng)平臺(tái)和組件。我們的設(shè)計(jì)還具有三層架構(gòu)。在開始設(shè)計(jì)之前，讓我們確定我們需要的所有工具。

在開始設(shè)計(jì)機(jī)器人機(jī)箱之前，我們需要計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)（CAD）工具。可用于 CAD 的流行工具有：

SolidWorks
AutoCAD
Maya
Inventor
SketchUp
Blender
LibreCAD

可以使用任何您喜歡的軟件來設(shè)計(jì)機(jī)箱設(shè)計(jì)。在這里，我們將演示 LibreCAD 中的 2D 模型和 Blender 中的 3D 模型。這些應(yīng)用的亮點(diǎn)之一是它們是免費(fèi)的，并且可用于所有 OS 平臺(tái)。我們將使用稱為 MeshLab 的 3D 網(wǎng)格查看工具來查看和檢查 3D 模型設(shè)計(jì)，并使用 Ubuntu 作為主要操作系統(tǒng)。另外，我們可以在 Ubuntu 16.04 中看到這些應(yīng)用的安裝過程，以開始設(shè)計(jì)過程。我們還將提供教程鏈接，以在其他平臺(tái)上安裝應(yīng)用。

安裝 LibreCAD，Blender 和 MeshLab

LibreCAD 是一個(gè)免費(fèi)的開源 2D CAD 應(yīng)用，適用于 Windows，OS X 和 Linux。 Blender 是一款免費(fèi)的開源 3D 計(jì)算機(jī)圖形軟件，用于創(chuàng)建 3D 模型，動(dòng)畫和視頻游戲。它帶有 GPL 許可證，允許用戶共享，修改和分發(fā)應(yīng)用。 MeshLab 是一個(gè)開放源代碼，便攜式且可擴(kuò)展的系統(tǒng)，用于處理和編輯非結(jié)構(gòu)化 3D 三角網(wǎng)格。

以下是在 Windows，Linux 和 OS X 上安裝 LibreCAD 的鏈接：

訪問這個(gè)頁面下載 LibreCAD
訪問這個(gè)頁面從源代碼構(gòu)建 LibreCAD
訪問這個(gè)頁面在 Debian/Ubuntu 中安裝 LibreCAD
訪問這個(gè)頁面在 Fedora 中安裝 LibreCAD
訪問這個(gè)頁面在 OS X 中安裝 LibreCAD
訪問這個(gè)頁面在 Windows 中安裝 LibreCAD

您可以在以下鏈接中找到 LibreCAD 上的文檔。

安裝 LibreCAD

提供了所有操作系統(tǒng)的安裝過程。如果您是 Ubuntu 用戶，則也可以直接從 Ubuntu 軟件中心進(jìn)行安裝。

如果使用的是 Ubuntu，以下是安裝 LibreCAD 的命令：

$ sudo add-apt-repository ppa:librecad-dev/librecad-stable$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install librecad

安裝 Blender

訪問以下下載頁面以為您的 OS 平臺(tái)安裝 Blender。您可以在此處找到 Blender 的最新版本。另外，您可以在這個(gè)頁面上找到有關(guān) Blender 的最新文檔。

如果您使用的是 Ubuntu/Linux，則只需通過 Ubuntu 軟件中心安裝 Blender 或使用以下命令：

$ sudo apt-get install blender

安裝 MeshLab

MeshLab 適用于所有 OS 平臺(tái)。以下鏈接將為您提供預(yù)編譯二進(jìn)制文件的下載鏈接和 MeshLab 的源代碼。

如果您是 Ubuntu 用戶，則可以使用以下命令從 APT 包管理器中安裝 MeshLab：

$sudo apt-get install meshlab

使用 LibreCAD 創(chuàng)建機(jī)器人的 2D CAD 圖

我們將看一下 LibreCAD 的基本界面。以下屏幕截圖顯示了 LibreCAD 的界面：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-23w31L1h-1681873679412)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00031.jpeg)]

LibreCAD 工具

CAD 工具欄具有繪制模型所需的組件。下圖顯示了 CAD 工具欄的詳細(xì)概述：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-vgKqL81l-1681873679413)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00032.jpeg)]

以下鏈接提供了 LibreCAD 工具的詳細(xì)說明。

以下是每種工具的簡短說明：

命令框：僅用于使用命令繪制圖形。我們可以繪制圖表而無需觸摸任何工具欄。有關(guān)命令框用法的詳細(xì)說明，請(qǐng)參見：
圖層列表：這將具有當(dāng)前圖形中使用的圖層。計(jì)算機(jī)輔助繪圖中的一個(gè)基本概念是使用圖層來組織圖形。有關(guān)圖層的詳細(xì)說明，請(qǐng)參見這個(gè)頁面。
塊：這是一組實(shí)體，可以在不同的位置，不同的比例和旋轉(zhuǎn)角度以不同的屬性多次插入同一圖形中。可以在以下鏈接中找到有關(guān)塊的詳細(xì)說明。
絕對(duì)零：這是圖形(0, 0)的原點(diǎn)。

現(xiàn)在，通過設(shè)置圖形單位開始草繪。將繪圖單位設(shè)置為厘米。打開 LibreCAD，然后導(dǎo)航到編輯| 應(yīng)用首選項(xiàng)。將“單位”設(shè)置為“厘米”，如以下屏幕截圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-rBDxYlfe-1681873679413)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00033.jpeg)]

讓我們從機(jī)器人的底板設(shè)計(jì)開始。底板具有連接電動(dòng)機(jī)，放置電池和控制板的裝置。

底板設(shè)計(jì)

下圖顯示了機(jī)器人的底板。該板為差速驅(qū)動(dòng)器提供了兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，底板的前后都有每個(gè)腳輪。在圖中將電動(dòng)機(jī)稱為M1和M2，腳輪表示為C1和C2。它還具有四個(gè)極，以連接到下一個(gè)板。極點(diǎn)表示為P1-1，P1-2，P1-3和P1-4。螺絲標(biāo)記為S，在此我們將使用相同的螺絲。中心處有一個(gè)孔，可將電線從電動(dòng)機(jī)引到板的頂部。在左側(cè)和右側(cè)切割該板，以便將車輪安裝到電動(dòng)機(jī)上。從中心到腳輪的距離稱為 12.5cm，從中心到電機(jī)的距離稱為 5.5cm。極點(diǎn)的中心距中心的長度為 9cm，高度為 9cm。所有板的孔都遵循相同的尺寸：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-xtSusz43-1681873679413)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00034.jpeg)]

底板設(shè)計(jì)

尺寸未在圖中標(biāo)出；相反，它們?cè)谙卤碇辛谐?#xff1a;

零件尺寸（長 x 高/半徑，厘米）

M1和M2	5 x 4
C1和C2	半徑為 1.5
S（螺絲）（在圖中未顯示）	0.15
P1-1，P1-2，P1-3，P1-4	外徑 0.7，高度 3.5cm
左右輪部分	2.5 x 10
底盤	半徑為 15

稍后我們將更詳細(xì)地討論電機(jī)尺寸和夾具尺寸。

底板桿設(shè)計(jì)

基板有四個(gè)極點(diǎn)以延伸到下一層。磁極的長度為 3.5cm，半徑為 0.7cm。通過將空心管連接到桿上，我們可以延伸到下一個(gè)板。在中空管的頂部，我們將插入硬質(zhì)塑料以形成螺孔。該孔對(duì)于延伸到頂層很有用。下圖顯示了底板極和每個(gè)極上的空心管。中空管的半徑為 0.75cm，長度為 15cm：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-dXSKKIjZ-1681873679413)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00035.jpeg)]

空心管設(shè)計(jì) 15 厘米

車輪，電機(jī)和電機(jī)夾具設(shè)計(jì)

我們必須確定輪子的直徑并計(jì)算電動(dòng)機(jī)的要求。在這里，我們給出了設(shè)計(jì)成功時(shí)可以使用的典型電動(dòng)機(jī)和車輪：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-pInCuih8-1681873679413)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00036.jpeg)]

機(jī)器人的電機(jī)設(shè)計(jì)

電動(dòng)機(jī)的設(shè)計(jì)可以根據(jù)電動(dòng)機(jī)的選擇而變化。如有必要，可以將該電動(dòng)機(jī)作為設(shè)計(jì)，并可以在仿真后進(jìn)行更改。電動(dòng)機(jī)圖中的L值可以根據(jù)電動(dòng)機(jī)的速度和轉(zhuǎn)矩而變化。這是電動(dòng)機(jī)的齒輪組件。

下圖顯示了我們可以使用的 90cm 直徑的典型砂輪。放置手柄后，直徑 86.5mm 的砂輪將變?yōu)?90mm：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-DJzmsQSa-1681873679414)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00037.gif)]

機(jī)器人的車輪設(shè)計(jì)

電機(jī)需要安裝在基板上。要安裝，我們需要一個(gè)可以擰到板上的夾具，還將電動(dòng)機(jī)連接到夾具。下圖顯示了可用于此目的的典型夾具。這是一個(gè) L 型夾鉗，我們可以使用它在一側(cè)安裝電動(dòng)機(jī)，然后將另一側(cè)安裝到板上：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-VAkgKg2b-1681873679414)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00038.gif)]

機(jī)器人的典型夾具設(shè)計(jì)

腳輪設(shè)計(jì)

腳輪不需要特殊設(shè)計(jì)。我們可以使用任何可以與地面接觸的腳輪。以下鏈接收集了可用于該設(shè)計(jì)的腳輪的集合。

中板設(shè)計(jì)

該板的尺寸與基板相同，螺釘尺寸也相似：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-q7AnvQht-1681873679414)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00039.jpeg)]

機(jī)器人中間板設(shè)計(jì)

中間板可從基板固定在中空管上方。該布置使用另一個(gè)從中板伸出的中空管連接。中間板的管子的底部將有一個(gè)螺釘，以固定底板和中間板的管子，并在空心端連接頂板。下圖顯示了從中間板伸出的管子的俯視圖和側(cè)視圖：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-TWQIoOe8-1681873679414)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00040.gif)]

中空管設(shè)計(jì) 20 厘米

該管將中間板連接到底板，同時(shí)提供頂板的連接。

頂板設(shè)計(jì)

頂板與其他板相似；它有四個(gè) 3 厘米的小桿，類似于底板。磁極可以從中間板放置在空心管上。四個(gè)極連接到板本身：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-AiAQj4r3-1681873679414)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00041.gif)]

頂板設(shè)計(jì)

完成頂板設(shè)計(jì)后，機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)幾乎完成。我們來看一下使用 Blender 的該機(jī)器人的 3D 模型構(gòu)建。 3D 模型是出于仿真目的而構(gòu)建的，而我們構(gòu)建的 2D 設(shè)計(jì)主要是出于制造目的。

使用 Blender 處理機(jī)器人的 3D 模型

在本節(jié)中，我們將設(shè)計(jì)機(jī)器人的 3D 模型。 3D 模型主要用于仿真目的。建模將使用 Blender 完成。該版本必須大于 2.6，因?yàn)槲覀儍H測(cè)試了這些版本的教程。

以下屏幕截圖顯示了 Blender 工作區(qū)和可用于 3D 模型的工具：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-EfNf93BC-1681873679415)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00042.jpeg)]

Blender 3D CAD 工具

我們?cè)谶@里使用 Blender 的主要原因是我們可以使用 Python 腳本對(duì)機(jī)器人進(jìn)行建模。 Blender 具有內(nèi)置的 Python 解釋器和 Python 腳本編輯器，用于編碼。我們將不在這里討論 Blender 的用戶界面。您可以在其網(wǎng)站上找到 Blender 的良好教程。請(qǐng)參考以下鏈接以了解 Blender 的用戶界面。

讓我們開始使用 Python 在 Blender 中進(jìn)行編碼。

Blender 中的 Python 腳本

Blender 主要用 C，C++ 和 Python 編寫。用戶可以編寫自己的 Python 腳本并訪問 Blender 的所有功能。如果您是 Blender Python API 的專家，則可以使用 Python 腳本而不是手動(dòng)建模來對(duì)整個(gè)機(jī)器人進(jìn)行建模。

Blender 使用 Python3.x。攪拌機(jī)。 Python API 通常是穩(wěn)定的，但仍在某些方面進(jìn)行了添加和改進(jìn)。有關(guān) Blender Python API 的文檔，請(qǐng)參考這個(gè)頁面。

讓我們快速概述一下我們將在機(jī)器人模型腳本中使用的 Blender Python API。

Blender Python API 簡介

Blender 中的 Python API 可以執(zhí)行 Blender 的大部分功能。 API 可以完成的主要工作如下：

編輯 Blender 內(nèi)部的任何數(shù)據(jù)，例如場(chǎng)景，網(wǎng)格，粒子等
修改用戶首選項(xiàng)，鍵映射和主題
創(chuàng)建新的 Blender 工具
使用 Python 的 OpenGL 命令繪制 3D 視圖

Blender 為 Python 解釋器提供了bpy模塊。該模塊可以導(dǎo)入腳本中，并可以訪問 Blender 數(shù)據(jù)，類和函數(shù)。處理 Blender 數(shù)據(jù)的腳本將需要導(dǎo)入此模塊。我們將在 bpy 中使用的主要 Python 模塊是：

上下文訪問：這可從（bpy.context）腳本訪問 Blender 用戶界面功能
數(shù)據(jù)訪問：這提供對(duì) Blender 內(nèi)部數(shù)據(jù)（bpy.data）的訪問
運(yùn)算符：這提供對(duì)調(diào)用運(yùn)算符的 Python 訪問，其中包括用 C，Python 或宏（bpy.ops）編寫的運(yùn)算符

要在 Blender 中切換到腳本，我們需要更改 Blender 的屏幕布局。以下屏幕截圖顯示了可幫助您切換到腳本布局的選項(xiàng)：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-bYS60H6c-1681873679415)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00043.jpeg)]

Blender 腳本選項(xiàng)

選擇腳本選項(xiàng)卡后，我們可以在 Blender 中看到一個(gè)文本編輯器和 Python 控制臺(tái)窗口。在文本編輯器中，我們可以使用 Blender API 進(jìn)行編碼，也可以通過 Python 控制臺(tái)嘗試使用 Python 命令。單擊“新建”按鈕創(chuàng)建一個(gè)新的 Python 腳本并將其命名為robot.py。現(xiàn)在，我們可以僅使用 Python 腳本來設(shè)計(jì)機(jī)器人的 3D 模型。接下來的部分提供了用于設(shè)計(jì)機(jī)器人模型的完整腳本。我們可以在運(yùn)行代碼之前對(duì)其進(jìn)行討論。希望您已經(jīng)從其站點(diǎn)閱讀了 Blender 的 Python API。下一節(jié)中的代碼分為六個(gè) Python 函數(shù)，以繪制三個(gè)機(jī)器人板，繪制電動(dòng)機(jī)和車輪，繪制四個(gè)支撐管，并導(dǎo)出模擬格式到立體光刻（STL）3D 文件中。

機(jī)器人模型的 Python 腳本

以下是我們將設(shè)計(jì)的機(jī)器人模型的 Python 腳本：

在 Blender 中啟動(dòng) Python 腳本之前，我們必須導(dǎo)入bpy模塊。 bpy模塊包含 Blender 的所有功能，并且只能從 Blender 應(yīng)用內(nèi)部進(jìn)行訪問：

import bpy

以下功能將繪制機(jī)器人的底板。此功能將繪制一個(gè)半徑為 5cm 的圓柱體，并從相反的側(cè)面切開一部分，以便可以使用 Blender 中的Boolean修改器連接電動(dòng)機(jī)：

#This function will draw base plate def Draw_Base_Plate():

以下兩個(gè)命令將在基板的任一側(cè)上創(chuàng)建兩個(gè)半徑為 0.05 米的立方體。這些多維數(shù)據(jù)集的目的是創(chuàng)建一個(gè)修改器，以從基板中減去這些多維數(shù)據(jù)集。因此，實(shí)際上，我們將獲得帶有兩個(gè)切口的基板。切開兩側(cè)后，我們將刪除多維數(shù)據(jù)集：

bpy.ops.mesh.primitive_cube_add(radius=0.05, location=(0.175,0,0.09))bpy.ops.mesh.primitive_cube_add(radius=0.05, location=(-0.175,0,0.09)) #################################################### #################################################### #Adding base plate bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.15, depth=0.005, location=(0,0,0.09)) #Adding boolean difference modifier from first cube bpy.ops.object.modifier_add(type='BOOLEAN') bpy.context.object.modifiers["Boolean"].operation = 'DIFFERENCE'bpy.context.object.modifiers["Boolean"].object = bpy.data.objects["Cube"] bpy.ops.object.modifier_apply(modifier="Boolean") ###################################################### ###################################################### #Adding boolean difference modifier from second cube bpy.ops.object.modifier_add(type='BOOLEAN') bpy.context.object.modifiers["Boolean"].operation = 'DIFFERENCE'bpy.context.object.modifiers["Boolean"].object = bpy.data.objects["Cube.001"] bpy.ops.object.modifier_apply(modifier="Boolean") ############################################################################################################## #Deselect cylinder and delete cubes bpy.ops.object.select_pattern(pattern="Cube") bpy.ops.object.select_pattern(pattern="Cube.001") bpy.data.objects['Cylinder'].select = False bpy.ops.object.delete(use_global=False)

以下功能將拉動(dòng)安裝在底板上的電動(dòng)機(jī)和車輪：

#This function will draw motors and wheels def Draw_Motors_Wheels():

以下命令將繪制一個(gè)半徑為 0.045 且圓柱體深度為 0.01 米的圓柱體。創(chuàng)建輪子之后，它將旋轉(zhuǎn)并平移到基板的切割部分：

#Create first Wheel bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.045, depth=0.01, location=(0,0,0.07)) #Rotate bpy.context.object.rotation_euler[1] = 1.5708 #Transalation bpy.context.object.location[0] = 0.135 #Create second wheel bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.045, depth=0.01, location=(0,0,0.07)) #Rotate bpy.context.object.rotation_euler[1] = 1.5708 #Transalation bpy.context.object.location[0] = -0.135

以下代碼將在基板上添加兩個(gè)虛擬電機(jī)。在 2D 設(shè)計(jì)中提到了電動(dòng)機(jī)的尺寸。電機(jī)基本上是一個(gè)圓柱體，它將被旋轉(zhuǎn)并放置在底板中：

#Adding motors bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.018,depth=0.06, location=(0.075,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler[1] = 1.5708 bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.018,depth=0.06, location=(-0.075,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler[1] = 1.5708

以下代碼將向電動(dòng)機(jī)添加軸，類似于電動(dòng)機(jī)模型。軸也是一個(gè)圓柱體，它將旋轉(zhuǎn)并插入電動(dòng)機(jī)模型中：

#Adding motor shaft bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.006,depth=0.04, location=(0.12,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler[1] = 1.5708 bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.006,depth=0.04, location=(-0.12,0,0.075)) bpy.context.object.rotation_euler[1] = 1.5708 ##############################################################################################################

以下代碼將在底板上添加兩個(gè)腳輪。目前，我們正在添加一個(gè)圓柱體作為輪子。在模擬中，我們可以將其指定為車輪：

#Adding Caster Wheel bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.015, depth=0.05, location=(0,0.125,0.065))bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.015, depth=0.05, location=(0,-0.125,0.065))

以下代碼將添加一個(gè)虛擬 Kinect 傳感器：

#Adding Kinect bpy.ops.mesh.primitive_cube_add(radius=0.04, location=(0,0,0.26))

此功能將繪制機(jī)器人的中間板：

#Draw middle plate def Draw_Middle_Plate(): bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.15, depth=0.005, location=(0,0,0.22)) #Adding top plate def Draw_Top_Plate(): bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.15, depth=0.005, location=(0,0,0.37))

此功能將為所有三個(gè)板繪制所有四個(gè)支撐空心管：

#Adding support tubes def Draw_Support_Tubes(): ############################################################################################# #Cylinders bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(0.09,0.09,0.23))bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(-0.09,0.09,0.23))bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(-0.09,-0.09,0.23))bpy.ops.mesh.primitive_cylinder_add(radius=0.007, depth=0.30, location=(0.09,-0.09,0.23))

此功能會(huì)將設(shè)計(jì)的機(jī)械手導(dǎo)出到 STL。在執(zhí)行腳本之前，我們必須更改 STL 文件路徑：

#Exporting into STL def Save_to_STL(): bpy.ops.object.select_all(action='SELECT') # bpy.ops.mesh.select_all(action='TOGGLE') bpy.ops.export_mesh.stl(check_existing=True, filepath="/home/lentin/Desktop/exported.stl", filter_glob="*.stl", ascii=False, use_mesh_modifiers=True, axis_forward='Y', axis_up='Z', global_scale=1.0) #Main code if __name__ == "__main__": Draw_Base_Plate() Draw_Motors_Wheels() Draw_Middle_Plate() Draw_Top_Plate() Draw_Support_Tubes() Save_to_STL()

在文本編輯器中輸入代碼后，請(qǐng)按“運(yùn)行腳本”按鈕執(zhí)行腳本，如以下屏幕截圖所示。輸出的 3D 模型將顯示在 Blender 的 3D 視圖上。另外，如果我們檢查桌面，我們可以看到exported.stl文件用于仿真目的：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-r0J2w10s-1681873679415)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00044.jpeg)]

在 Blender 中運(yùn)行 Python 腳本

可以使用 MeshLab 打開exported.stl文件，以下是 MeshLab 的屏幕截圖：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-ljGxdhDl-1681873679415)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00045.jpeg)]

MeshLab 中的 Chefbot 3D 模型

創(chuàng)建機(jī)器人的 URDF 模型

ROS 中的機(jī)械手模型包含用于對(duì)機(jī)械手各個(gè)方面進(jìn)行建模的包，這些包在 XML 機(jī)械手描述格式中指定。該棧的核心包是 URDF，它可以解析 URDF 文件并構(gòu)造機(jī)器人的對(duì)象模型。

統(tǒng)一機(jī)器人描述格式（URDF）是用于描述機(jī)器人模型的 XML 規(guī)范。我們可以使用 URDF 表示機(jī)器人的以下功能：

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)態(tài)描述
機(jī)器人的視覺表示
機(jī)器人的碰撞模型

對(duì)機(jī)器人的描述由一組鏈接（零件），元素和一組關(guān)節(jié)元素組成，這些元素將這些鏈接連接在一起。以下代碼顯示了典型的機(jī)器人描述：

如果您參考以下鏈接以獲取有關(guān) URDF 的更多信息，那就太好了。

Xacro（XML 宏）是一種 XML 宏語言。使用 xacro，我們可以創(chuàng)建更短，更易讀的 XML 文件。我們可以將 xacro 與 URDF 一起使用以簡化 URDF 文件。如果將 xacro 添加到 URDF，則必須調(diào)用附加的解析器程序以將 xacro 轉(zhuǎn)換為 URDF。

以下鏈接將為您提供有關(guān) xacro 的更多詳細(xì)信息。

robot_state_publisher允許您將機(jī)器人的狀態(tài)發(fā)布到tf。該節(jié)點(diǎn)讀取名為robot_description的 URDF 參數(shù)，并從名為joint_states的主題讀取機(jī)器人的關(guān)節(jié)角度作為輸入，并使用的運(yùn)動(dòng)樹模型發(fā)布機(jī)器人鏈接的 3D 姿勢(shì)。該包可用作庫和 ROS 節(jié)點(diǎn)。該包已經(jīng)過良好的測(cè)試，并且代碼穩(wěn)定。

世界文件：這些文件代表 Gazebo 的環(huán)境，必須與機(jī)器人模型一起加載。 empty.world和Playground.world是 Gazebo 世界文件的一些示例。 empty.world僅包含一個(gè)空白空間。在Playground.world中，環(huán)境中將存在一些靜態(tài)對(duì)象。我們可以使用 Gazebo 創(chuàng)建自己的*.world文件。在下一章中，我們將進(jìn)一步介紹 Gazebo 世界文件。
CMakeList.txt和package.xml：這些文件是在創(chuàng)建包時(shí)創(chuàng)建的。 CmakeList.txt文件有助于在包中構(gòu)建 ROS C++ 節(jié)點(diǎn)或庫，而package.xml文件保存此包的所有依賴項(xiàng)列表。

創(chuàng)建一個(gè) Chefbot 描述 ROS 包

chefbot_description包包含我們機(jī)器人的 URDF 模型。在自己創(chuàng)建此包之前，您可以瀏覽chapter3_codes中下載的 Chefbot 包。這將幫助您加快流程。

讓我們檢查一下如何創(chuàng)建chefbot_description包。以下過程將指導(dǎo)您創(chuàng)建此包：

首先，我們需要切換到src文件夾中的chefbot文件夾：

$ cd ~/catkin_ws/src/

以下命令將創(chuàng)建機(jī)器人描述包以及相關(guān)性，例如urdf和xacro。這將在catkin_ws/src文件夾中創(chuàng)建chefbot_description包：

$ catkin_create_pkgchefbot_descriptioncatkinxacro

將所有文件夾從下載的chefbot_description包復(fù)制到新的包文件夾。 meshes文件夾包含機(jī)器人的 3D 零件，urdf文件夾包含具有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)模型的 URDF 文件。機(jī)械手模型分為多個(gè) xacro 文件，從而使調(diào)試更容易且可讀性更好。

讓我們看一下該包中每個(gè)文件的功能。您可以檢查chefbot_description中的每個(gè)文件。下圖顯示了此包中的文件：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-g8jmwFuq-1681873679415)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00046.jpeg)]

Chefbot 描述包

包中每個(gè)文件的功能如下：

urdf/chefbot.xacro：這是具有機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)態(tài)參數(shù)的主要 xacro 文件。
urdf/common_properties.xacro：此 xacro 文件包含一些屬性及其在機(jī)器人模型中使用的值。例如，機(jī)械手鏈接的不同顏色定義和一些常數(shù)。
gazebo/chefbot.gazebo.xacro：此文件包含機(jī)器人的仿真參數(shù)。它主要具有 Gazebo 參數(shù)和用于執(zhí)行模擬的插件。僅當(dāng)我們使用此模型開始仿真時(shí)，這些參數(shù)才有效。
launch/upload_model.launch：此啟動(dòng)文件具有一個(gè)節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)基本上可以解析機(jī)械手 xacro 文件，并將解析后的數(shù)據(jù)上載到名為robot_description的 ROS 參數(shù)。然后robot_description參數(shù)在 Rviz 中用于可視化，在 Gazebo 中用于仿真。如果我們的 xacro 模型錯(cuò)誤，則此啟動(dòng)文件將引發(fā)錯(cuò)誤。
launch/view_model.launch：此啟動(dòng)文件將上載機(jī)器人 URDF 模型并在 Rviz 中查看該模型。
launch/view_navigation.launch：將在 Rviz 中顯示 URDF 模型和導(dǎo)航相關(guān)的顯示類型。
launch/view_robot_gazebo.launch：這將在 Gazebo 中啟動(dòng) URDF 模型并啟動(dòng)所有 Gazebo 插件。
meshes/：此文件夾包含機(jī)器人模型所需的網(wǎng)格。
您可以使用catkin_make命令來構(gòu)建工作區(qū)。

構(gòu)建包后，我們可以使用以下命令在 Rviz 中啟動(dòng) Chefbot 模型：

$ roslaunch chefbot_descriptionview_robot.launch

以下屏幕快照顯示了 Rviz 中的機(jī)器人模型：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-tKzBh2HP-1681873679416)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00047.jpeg)]

Rviz 中的 Chefbot URDF 模型

這是在 Rviz 中可視化機(jī)器人的view_robot.launch文件：

這是upload_model. launch的定義。 xacro命令將解析chefbot.xacro文件并存儲(chǔ)到robot_description中：

我們可以看一下udf/chefbot.xacro，它是主要的 URDF 模型文件。我們可以看到如何在 xacro 文件中定義鏈接和關(guān)節(jié)。

以下代碼段顯示了機(jī)器人 xacro 模型的標(biāo)題。它具有 XML 版本，機(jī)械手名稱，并且還包含其他一些 xacro 文件，例如common_properties.xacro和chefbot.gazebo.xacro.。之后，我們可以看到標(biāo)頭中定義的一些相機(jī)屬性：

<?xml version="1.0"?> <robot name="chefbot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"> <xacro:include filename="$(find chefbot_description)/urdf/common_properties.xacro" /> <xacro:include filename="$(find chefbot_description)/gazebo/chefbot.gazebo.xacro" /> <xacro:property name="astra_cam_py" value="-0.0125"/> <xacro:property name="astra_depth_rel_rgb_py" value="0.0250" /> <xacro:property name="astra_cam_rel_rgb_py" value="-0.0125" /> <xacro:property name="astra_dae_display_scale" value="0.8" />

以下代碼片段顯示了模型中鏈接和關(guān)節(jié)的定義：

在此代碼中，我們可以看到兩個(gè)名為base_footprint和base_link的鏈接的定義。 base_footprint鏈接是虛擬鏈接，表示它具有任何屬性；它僅用于顯示機(jī)器人的起源。 base_link是機(jī)器人的起源，具有視覺和碰撞特性。我們還可以看到該鏈接被可視化為網(wǎng)格文件。我們還可以在定義中看到鏈接的慣性參數(shù)。關(guān)節(jié)是兩個(gè)環(huán)節(jié)的結(jié)合。我們可以通過提及兩個(gè)鏈接和關(guān)節(jié)的類型來在 URDF 中定義關(guān)節(jié)。 URDF 中有不同類型的關(guān)節(jié)，例如固定，旋轉(zhuǎn)，連續(xù)和棱柱形。在此代碼段中，我們將創(chuàng)建一個(gè)固定的關(guān)節(jié)，因?yàn)檫@些框架之間沒有運(yùn)動(dòng)。

本章主要涉及 Chefbot URDF 的基礎(chǔ)知識(shí)。在下一章中，我們將學(xué)習(xí)有關(guān) Chefbot 仿真的更多信息，并對(duì)參數(shù)進(jìn)行解釋。

總結(jié)

在本章中，我們討論了 Chefbot 機(jī)器人的建模。建模涉及機(jī)器人硬件的 2D 和 3D 設(shè)計(jì)，最終成為可在 ROS 中使用的 URDF 模型。本章從機(jī)器人要滿足的各種要求開始，我們已經(jīng)看到了如何計(jì)算各種設(shè)計(jì)參數(shù)。計(jì)算完設(shè)計(jì)參數(shù)后，我們開始設(shè)計(jì)機(jī)器人硬件的 2D 草圖。使用免費(fèi)的 CAD 工具 LibreCAD 完成了設(shè)計(jì)。之后，我們使用 Python 腳本在 Blender 中研究了 3D 模型。我們已經(jīng)從 Blender 創(chuàng)建了網(wǎng)格模型，并創(chuàng)建了機(jī)器人的 URDF 模型。創(chuàng)建 URDF 模型后，我們研究了如何在 Rviz 中可視化機(jī)器人。

在下一章中，我們將討論如何模擬該機(jī)器人以及執(zhí)行映射和定位。

問題

什么是機(jī)器人建模及其用途？

2D 機(jī)器人模型的目標(biāo)是什么？

3D 機(jī)器人模型的目標(biāo)是什么？

與手動(dòng)建模相比，Python 腳本有什么優(yōu)勢(shì)？

什么是 URDF 文件，其用途是什么？

進(jìn)一步閱讀

要了解有關(guān) URDF，Xacro 和 Gazebo 的更多信息，請(qǐng)參閱以下書籍：《精通 ROS 機(jī)器人程序設(shè)計(jì)第二版》。

四、使用 ROS 模擬差動(dòng)機(jī)器人

在上一章中，我們研究了如何建模 Chefbot。在本章中，我們將學(xué)習(xí)如何使用 ROS 中的 Gazebo 模擬器來模擬機(jī)器人。我們將學(xué)習(xí)如何創(chuàng)建 Chefbot 的仿真模型，并在 Gazebo 中創(chuàng)建類似于酒店的環(huán)境來測(cè)試我們的應(yīng)用，該應(yīng)用被編程為自動(dòng)向客戶交付食物。我們將查看每個(gè)步驟的詳細(xì)說明，以測(cè)試我們的應(yīng)用。以下是我們將在本章中介紹的重要主題：

Gazebo 模擬器入門
使用 TurtleBot 2 模擬
模擬 Chefbot
用于仿真的 URDF 標(biāo)簽和插件
同步定位和映射入門
在 Gazebo 環(huán)境中實(shí)現(xiàn) SLAM
使用 SLAM 創(chuàng)建地圖
自適應(yīng)蒙特卡洛定位入門
在 Gazebo 環(huán)境中實(shí)現(xiàn) AMCL
使用 Gazebo 在酒店內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航 Chefbot

技術(shù)要求

要測(cè)試本章中的應(yīng)用和代碼，您需要安裝了 ROS Kinetic 的 Ubuntu 16.04 LTS PC /筆記本電腦。

Gazebo 模擬器入門

在第一章中，我們研究了 Gazebo 仿真器的基本概念及其安裝過程。在本章中，我們將了解有關(guān) Gazebo 的用法以及如何在 Gazebo 模擬器中模擬差動(dòng)機(jī)器人的更多信息。第一步是了解 GUI 界面及其各種控件。正如我們?cè)诘谝徽轮兴懻摰?#xff0c;Gazebo 有兩個(gè)主要部分。第一個(gè)是 Gazebo 服務(wù)器，第二個(gè)是 Gazebo 客戶端。仿真是在充當(dāng)后端的 Gazebo 服務(wù)器上完成的。 GUI 是前端，它充當(dāng) Gazebo 客戶端。我們還將介紹 Rviz（ROS 可視化工具），它是 ROS 中的 GUI 工具，用于可視化來自機(jī)器人硬件或模擬器（如 Gazebo）的各種機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)。

我們可以使用 Gazebo 作為獨(dú)立的模擬器來模擬機(jī)器人，也可以使用具有 ROS 和 Python 的接口，這些接口可用于在 Gazebo 模擬器中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。如果我們將 Gazebo 用作獨(dú)立模擬器，則模擬機(jī)器人的默認(rèn)選項(xiàng)是編寫基于 C++ 的插件。我們可以編寫 C++ 插件來模擬機(jī)器人的行為，創(chuàng)建新的傳感器，創(chuàng)建新的世界，等等。默認(rèn)情況下，使用 SDF 文件完成對(duì) Gazebo 中機(jī)器人和環(huán)境的建模。如果我們?yōu)?Gazebo 使用 ROS 接口，則必須創(chuàng)建一個(gè) URDF 文件，其中包含機(jī)器人的所有參數(shù)，并具有特定于 Gazebo 的標(biāo)簽來提及機(jī)器人的仿真屬性。當(dāng)我們使用 URDF 啟動(dòng)仿真時(shí)，它將使用某些工具轉(zhuǎn)換為 SDF 文件，并在 Gazebo 中顯示機(jī)器人。 Gazebo 的 ROS 接口稱為 gazebo-ros-pkgs。它是一組包裝程序和插件，它們能夠在 Gazebo 中對(duì)傳感器，機(jī)器人控制器和其他模擬進(jìn)行建模并通過 ROS 主題進(jìn)行通信。在本章中，我們將主要關(guān)注用于模擬 Chefbot 的 ROS-Gazebo 接口。 ROS-Gazebo 接口的優(yōu)點(diǎn)是我們可以通過使用 ROS 框架對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。我們可以使用 ROS 等常用的編程語言（例如 C++ 和 Python）對(duì)機(jī)器人進(jìn)行編程。

如果您對(duì)使用 ROS 不感興趣，并且想使用 Python 編程機(jī)器人，則應(yīng)簽出一個(gè)名為 pygazebo 的接口。它是 Gazebo 的 Python 綁定。在下一節(jié)中，我們將看到 Gazebo 的 GUI 及其一些重要控件。

Gazebo 的圖形用戶界面

我們可以通過幾種方式啟動(dòng) Gazebo。您已經(jīng)在第 1 章，“機(jī)器人操作系統(tǒng)入門”中看到了這一點(diǎn)。在本章中，我們使用以下命令啟動(dòng)一個(gè)空白世界，這意味著沒有機(jī)器人，也沒有環(huán)境：

$ roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

前面的命令將啟動(dòng) Gazebo 服務(wù)器和客戶端，并將一個(gè)空白世界加載到 Gazebo 中。這是 Gazebo 里空虛的世界的景象：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-SMyXpCQR-1681873679416)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00048.jpeg)]

Gazebo 用戶界面

Gazebo 用戶界面可分為三個(gè)部分：場(chǎng)景，左面板和右面板。

場(chǎng)景

場(chǎng)景是模擬機(jī)器人的地方。我們可以向場(chǎng)景中添加各種對(duì)象，并且可以使用鼠標(biāo)和鍵盤與場(chǎng)景中的機(jī)器人進(jìn)行交互。

左面板

當(dāng)我們啟動(dòng) Gazebo 時(shí)，您會(huì)看到左側(cè)面板。左面板中有三個(gè)主要選項(xiàng)卡：

世界：世界選項(xiàng)卡包含當(dāng)前 Gazebo 場(chǎng)景中的模型列表。在這里，我們可以修改模型參數(shù)（例如姿勢(shì)），也可以更改相機(jī)的姿勢(shì)。
插入：插入選項(xiàng)卡允許您向場(chǎng)景添加新的仿真模型。這些模型在本地系統(tǒng)和遠(yuǎn)程服務(wù)器中均可用。 /home/<user_name>/.gazebo/model文件夾會(huì)將本地模型文件和模型保存在這個(gè)頁面中的遠(yuǎn)程服務(wù)器中，如以下屏幕快照所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-IM0IOXRr-1681873679416)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00049.jpeg)]

Gazebo 左側(cè)面板中的“插入”標(biāo)簽

您可以在前面的屏幕快照中顯示的插入標(biāo)簽中看到本地文件和遠(yuǎn)程文件。

首次啟動(dòng) Gazebo 時(shí)，或者從遠(yuǎn)程服務(wù)器啟動(dòng)具有模型的世界時(shí)，您可能會(huì)在 Gazebo 上看到黑屏或在終端上看到警告。這是因?yàn)檎谙螺d遠(yuǎn)程服務(wù)器中的模型，并且 Gazebo 必須等待一段時(shí)間。等待時(shí)間會(huì)根據(jù)您的互聯(lián)網(wǎng)連接速度而變化。下載模型后，它將保存在本地模型文件夾中，因此下次不會(huì)有任何延遲。

圖層：大多數(shù)時(shí)候，我們不會(huì)使用此選項(xiàng)卡。此選項(xiàng)卡用于組織模擬中可用的不同可視化。我們可以通過切換各層來隱藏/取消隱藏仿真中的模型。在仿真中，大多數(shù)時(shí)候此選項(xiàng)卡將為空。

右面板

默認(rèn)情況下，“右側(cè)”面板是隱藏的。我們必須拖動(dòng)它才能查看它。該面板使我們能夠與模型的移動(dòng)部分進(jìn)行交互。如果在場(chǎng)景中選擇模型，則可以看到模型的關(guān)節(jié)。

Gazebo 工具欄

Gazebo 有兩個(gè)工具欄。一個(gè)在場(chǎng)景之上，另一個(gè)在場(chǎng)景之下。

頂部工具欄

頂部工具欄對(duì)于與 Gazebo 場(chǎng)景進(jìn)行交互非常有用。該工具欄主要用于操縱 Gazebo 場(chǎng)景。它具有選擇模型，縮放，平移和旋轉(zhuǎn)以及向場(chǎng)景添加新形狀的功能：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-gIJp7aed-1681873679416)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00050.jpeg)]

Gazebo 上層工具欄

以下列表為您顯示了每個(gè)選項(xiàng)的詳細(xì)說明：

選擇模式：如果處于“選擇模式”，則可以在場(chǎng)景中選擇模型并設(shè)置其屬性，以及在場(chǎng)景內(nèi)導(dǎo)航。
平移模式：在平移模式中，我們可以選擇模型并通過單擊向左按鈕來平移??模型。
旋轉(zhuǎn)模式：在旋轉(zhuǎn)模式下，我們可以選擇模型并更改其方向。
縮放模式：在“縮放模式”中，我們可以選擇模型并進(jìn)行縮放。
撤消/重做：這使我們能夠撤消或重做場(chǎng)景中的動(dòng)作。
簡單形狀：使用此選項(xiàng)，我們可以將原始形狀插入場(chǎng)景，例如圓柱體，立方體或球體。
燈光：“燈光”選項(xiàng)使我們能夠?qū)⒉煌N類的光源添加到場(chǎng)景中。
復(fù)制/粘貼：“復(fù)制和粘貼”選項(xiàng)使我們能夠復(fù)制和粘貼場(chǎng)景的不同模型和部分。
對(duì)齊：這使我們能夠彼此對(duì)齊模型。
捕捉：捕捉一個(gè)模型并將其移入場(chǎng)景。
更改視圖：這將更改場(chǎng)景的視圖。它主要使用透視圖和正交視圖。
屏幕截圖：這是當(dāng)前場(chǎng)景的屏幕截圖。
記錄日志：這將保存 Gazebo 的日志。

底部工具欄

底部的工具欄主要為我們提供了有關(guān)模擬的想法。它顯示“仿真時(shí)間”，它是指仿真器中經(jīng)過的時(shí)間。模擬會(huì)加快或減慢速度。這取決于當(dāng)前仿真所需的計(jì)算。

實(shí)時(shí)顯示是指模擬器運(yùn)行時(shí)在現(xiàn)實(shí)生活中經(jīng)過的實(shí)際時(shí)間。 實(shí)時(shí)因子（RTF）是模擬時(shí)間與實(shí)時(shí)速度之間的比率。如果 RTF 為 1，則表示仿真以與實(shí)際時(shí)間相同的速率進(jìn)行。

Gazebo 的世界狀態(tài)可以隨著每次迭代而改變。每次迭代都可以在 Gazebo 中進(jìn)行固定時(shí)間的更改。該固定時(shí)間稱為步長。默認(rèn)情況下，步長為 1 毫秒。步長和迭代顯示在工具欄中，如以下屏幕截圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-mfAHk7j5-1681873679416)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00051.jpeg)]

Gazebo 的下部工具欄

我們可以暫停仿真，并使用步驟按鈕查看每個(gè)步驟。

您可以從這個(gè)頁面獲取有關(guān) Gazebo GUI 的更多信息。

在進(jìn)入下一部分之前，您可以使用 Gazebo，并詳細(xì)了解其工作方式。

使用 TurtleBot 2 模擬

與 Gazebo 合作之后，現(xiàn)在該在其上進(jìn)行仿真并與一些機(jī)器人一起工作了。可用于教育和研究的最受歡迎的機(jī)器人之一是 TurtleBot。 TurtleBot 軟件是在 ROS 框架內(nèi)開發(fā)的，并且在 Gazebo 中可以很好地模擬其操作。 TurtleBot 的流行版本是 TurtleBot 2 和 3。我們將在本節(jié)中學(xué)習(xí) TurtleBot 2，因?yàn)槲覀?Chefchebot 的開發(fā)受到其設(shè)計(jì)的啟發(fā)。

在 Ubuntu 16.04 中安裝 TurtleBot 2 仿真包非常簡單。您可以使用以下命令為 Gazebo 安裝 TurtleBot 2 仿真包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-gazebo

安裝包后，我們可以開始運(yùn)行仿真。 turtlebot_gazebo包中有幾個(gè)啟動(dòng)文件，它們具有不同的世界文件。 Gazebo 世界文件（*.world）是一個(gè) SDF 文件，由環(huán)境中模型的屬性組成。當(dāng)世界文件更改時(shí)，Gazebo 將在其他環(huán)境中加載。

以下命令將啟動(dòng)一個(gè)具有一組特定組件的世界：

$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

加載模擬將花費(fèi)一些時(shí)間，并且在加載時(shí)，您會(huì)在 Gazebo 場(chǎng)景中看到以下模型：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-YiGPQGpd-1681873679417)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00052.jpeg)]

Gazebo 中的 TurtleBot 2 模擬

當(dāng)我們?cè)?Gazebo 中加載仿真時(shí)，它還將加載必要的插件以與 ROS 交互。 TurtleBot 2 具有以下重要組件：

帶有差動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的移動(dòng)底座
用于創(chuàng)建地圖的深度傳感器
可檢測(cè)碰撞的保險(xiǎn)杠開關(guān)

當(dāng)模擬加載時(shí)，它將加載 ROS-Gazebo 插件以模擬差動(dòng)驅(qū)動(dòng)器移動(dòng)基座，深度傳感器（Kinect 或 Astra）以及保險(xiǎn)杠開關(guān)的插件。因此，在加載模擬后，如果我們?cè)诮K端中輸入$ rostopic list命令，則會(huì)出現(xiàn)一個(gè)主題選擇，如以下屏幕截圖所示。

如前所述，我們可以從差動(dòng)驅(qū)動(dòng)器插件，深度傳感器和保險(xiǎn)杠開關(guān)中看到主題。除此之外，我們還可以從 ROS-Gazebo 插件中看到主題，這些主題主要包含機(jī)器人的當(dāng)前狀態(tài)以及仿真中的其他模型。

Kinect/Astra 傳感器可以提供 RGB 圖像和深度圖像。差分驅(qū)動(dòng)器插件可以在/odom（nav_msgs/Odometry）主題中發(fā)送機(jī)器人的里程表數(shù)據(jù)，并可以在/tf（tf2_msgs/TFMessage）主題中發(fā)布機(jī)器人的變換，如以下屏幕快照所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-eIk8V1VX-1681873679417)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00053.jpeg)]

TurtleBot 2 模擬中的 ROS 主題

我們可以在 Rviz 中可視化機(jī)器人模型和傳感器數(shù)據(jù)。有一個(gè)專門用于可視化的 TurtleBot 包。您可以安裝以下包以可視化機(jī)器人數(shù)據(jù)：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers

安裝此包后，我們可以使用以下啟動(dòng)文件來可視化機(jī)器人及其傳感器數(shù)據(jù)：

$ roslaunch turtlebot-rviz-launchers view_robot.launch

我們將獲得以下 Rviz 窗口，其中顯示了機(jī)器人模型。然后，我們可以使傳感器顯示器可視化此特定數(shù)據(jù)，如以下屏幕截圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-WqnvPLcZ-1681873679417)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00054.jpeg)]

Rviz 中的 TurtleBot 2 可視化

在下一節(jié)中，我們將學(xué)習(xí)如何移動(dòng)該機(jī)器人。

移動(dòng)機(jī)器人

機(jī)器人的差分驅(qū)動(dòng)器插件能夠接收 ROS 扭曲消息（geometry_msgs/Twist），該消息包括機(jī)器人當(dāng)前的線速度和角速度。機(jī)器人的遙控意味著通過操縱桿或鍵盤使用 ROS Twist 消息手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人。現(xiàn)在，我們將研究如何使用鍵盤遙控操作移動(dòng) Turtlebot 2 機(jī)器人。

我們必須安裝一個(gè)包才能遙控 TurtleBot 2 機(jī)器人。以下命令將安裝 TurtleBot 遠(yuǎn)程操作包：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-teleop

要啟動(dòng)遠(yuǎn)程操作，我們必須先啟動(dòng) Gazebo 仿真器，然后使用以下命令啟動(dòng)遠(yuǎn)程操作節(jié)點(diǎn)：

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

在終端中，我們可以看到用于移動(dòng)機(jī)器人的按鍵組合。您可以使用這些鍵移動(dòng)它，然后您將看到機(jī)器人在 Gazebo 和 Rviz 中移動(dòng)，如以下屏幕截圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-rhZMV01X-1681873679418)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00055.jpeg)]

TurtleBot 2 鍵盤遙控

當(dāng)我們按下鍵盤上的按鈕時(shí)，它將向扭轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器控制器發(fā)送 Twist 消息，并且該控制器將在模擬中移動(dòng)機(jī)器人。 Teleop 節(jié)點(diǎn)發(fā)送一個(gè)名為/cmd_vel_mux/input/teleop（geometry_msgs/Twist）的主題，如下圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-Mal8sjcN-1681873679418)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00056.gif)]

TurtleBot 鍵盤遙操作節(jié)點(diǎn)

模擬 Chefbot

我們已經(jīng)看到了烏龜機(jī)器人模擬的工作方式。在本節(jié)中，我們將研究如何使用 Gazebo 創(chuàng)建我們自己的機(jī)器人仿真。

在我們開始討論這個(gè)主題之前，您應(yīng)該將chefbot_gazebo包復(fù)制到您的 catkin 工作區(qū)，然后輸入catkin_make來構(gòu)建該包。確保工作區(qū)中有兩個(gè)包，一個(gè)稱為chefbot_description，另一個(gè)稱為chefbot_gazebo。 chefbot_gazebo包包含與仿真相關(guān)的啟動(dòng)文件和參數(shù)，chefbot_description包含機(jī)器人的 URDF 模型及其仿真參數(shù)，以及用于在 Rviz 和 Gazebo 中查看機(jī)器人的啟動(dòng)文件。

讓我們開始在 Gazebo 中創(chuàng)建 Chefbot 模型，以便您熟悉該過程。之后，我們將深入研究 xacro 文件并查看模擬參數(shù)。

以下啟動(dòng)文件將顯示一個(gè)空白世界的 Gazebo 機(jī)器人模型，并啟動(dòng)該機(jī)器人的所有 Gazebo 插件：

$ roslaunch chefbot_description view_robot_gazebo.launch

下圖顯示了 Gazebo 內(nèi) Chefbot 的屏幕截圖：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-0OH8A7xW-1681873679419)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00057.jpeg)]

Gazebo 的廚師機(jī)器人

讓我們看看如何在 Gazebo 中添加 URDF 機(jī)器人模型。您可以在chefbot_description/launch/view_robot_gazebo.launch找到 URDF 機(jī)械手模型的定義。

代碼的第一部分調(diào)用upload_model.launch文件以創(chuàng)??建robot_description參數(shù)。如果成功，那么它將在 Gazebo 開始一個(gè)空的世界：

那么robot_description參數(shù)中的機(jī)器人模型如何在 Gazebo 中顯示？啟動(dòng)文件中的以下代碼片段完成了該工作：

gazebo_ros包中名為spawn_model的節(jié)點(diǎn)將讀取robot_description并在 Gazebo 中生成模型。 -z 0.1參數(shù)指示要放置在 Gazebo 中的模型的高度。如果高度為 0.1，則將以 0.1 的高度生成模型。如果啟用了重力，則模型將跌落至地面。我們可以根據(jù)需要更改此參數(shù)。 -model參數(shù)是 Gazebo 中機(jī)器人模型的名稱。該節(jié)點(diǎn)將解析robot_description中的所有 Gazebo 參數(shù)，并在 Gazebo 中開始仿真。

生成模型后，我們可以使用以下代碼行發(fā)布機(jī)器人變換（TF）：

我們正在發(fā)布 30Hz 的 ROS TF。

深度圖像到激光掃描的轉(zhuǎn)換

機(jī)器人上的深度傳感器可提供環(huán)境的 3D 坐標(biāo)。為了實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航，我們可以使用這些數(shù)據(jù)來創(chuàng)建 3D 地圖。有多種創(chuàng)建環(huán)境圖的技術(shù)。我們用于此機(jī)器人的一種算法稱為 gmapping。映射算法主要使用激光掃描來創(chuàng)建地圖，但在本例中，我們從傳感器獲得了整個(gè) 3D 點(diǎn)云。我們可以通過切片深度數(shù)據(jù)來轉(zhuǎn)換激光掃描的 3D 深度數(shù)據(jù)。此啟動(dòng)文件中的以下 nodelet 能夠接收深度數(shù)據(jù)并將其轉(zhuǎn)換為激光掃描數(shù)據(jù)：

Nodelet 是一種特殊的 ROS 節(jié)點(diǎn)，具有稱為零拷貝傳輸?shù)膶傩?#xff0c;這意味著它不需要網(wǎng)絡(luò)帶寬即可訂閱主題。這將使從深度圖像（sensor_msgs/Image）到激光掃描（sensor_msgs/LaserScan）的轉(zhuǎn)換更快，更有效。 Nodelet 的其他屬性之一是它可以作為插件動(dòng)態(tài)加載。我們可以設(shè)置此 Nodelet 的各種屬性，例如range_min，圖像主題的名稱和輸出激光主題。

Gazebo 模擬的 URDF 標(biāo)簽和插件

我們已經(jīng)在 Gazebo 看到了模擬機(jī)器人。現(xiàn)在，我們將更詳細(xì)地介紹 URDF 中與仿真相關(guān)的標(biāo)簽以及 URDF 模型中包含的各種插件。

Gazebo 的大多數(shù)特定標(biāo)簽位于chefbot_description/gazebo/chefbot.gazebo.xacro文件中。此外，chefbot_description/urdf/chefbot.xacro中的某些標(biāo)簽也用于仿真中。在Chefbot.xacro中定義<collision>和<inertial>標(biāo)簽對(duì)于我們的仿真非常重要。 URDF 中的<collision>標(biāo)簽定義了機(jī)器人鏈接周圍的邊界，該邊界主要用于檢測(cè)該特定鏈接的碰撞，而<inertial>標(biāo)簽則包含了鏈接的質(zhì)量和慣性矩。這是<inertial>標(biāo)簽定義的示例：

這些參數(shù)是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)的一部分，因此在仿真中，這些值將對(duì)機(jī)器人模型產(chǎn)生影響。同樣，在仿真中，它將處理所有鏈接和接頭及其屬性。

接下來，我們將查看gazebo/chefbot.gazebo.xacro文件中的標(biāo)簽。我們正在使用的重要的特定于 Gazebo 的標(biāo)簽是<gazebo>，用于定義機(jī)器人中元素的仿真屬性。我們可以定義一個(gè)適用于所有鏈接的屬性，也可以定義一個(gè)特定于鏈接的屬性。這是 xacro 文件中的代碼片段，用于定義鏈接的摩擦系數(shù)：

reference屬性用于指定機(jī)械手中的鏈接。因此，前述屬性僅適用于chefbot_wheel_left_link。

以下代碼段顯示了如何設(shè)置機(jī)械手鏈接的顏色。我們可以創(chuàng)建自定義顏色，定義自定義顏色或使用 Gazebo 中的默認(rèn)顏色。您可以看到，對(duì)于base_link，我們使用的是 Gazebo 默認(rèn)屬性中的Gazebo/White顏色：

<material name="blue"> <color rgba="0 0 0.8 1"/> </material> <gazebo reference="base_link"> <material>Gazebo/White</material> </gazebo>

請(qǐng)參閱這個(gè)頁面以查看模擬中使用的所有標(biāo)簽。

涵蓋了模擬的主要標(biāo)簽。現(xiàn)在，我們將看一下在此模擬中使用的 Gazebo-ROS 插件。

懸崖傳感器插件

懸崖傳感器是一組檢測(cè)懸崖的紅外傳感器，有助于避免踩踏并防止機(jī)器人跌落。這是 Turtlebot 2 移動(dòng)基地中的一種傳感器，稱為 Kobuki。我們?cè)?Turtlebot 2 仿真中使用了這個(gè)插件。

我們可以設(shè)置傳感器的參數(shù)，例如紅外光束的最小和最大角度，分辨率以及每秒的采樣數(shù)。我們還可以限制傳感器的檢測(cè)范圍。我們的仿真模型中有三個(gè)懸崖傳感器，如以下代碼所示：

接觸式傳感器插件

這是我們機(jī)器人上的接觸式傳感器的代碼段。如果機(jī)器人的底部與任何對(duì)象碰撞，則此插件將觸發(fā)。它通常附著在機(jī)器人的base_link上，因此，只要保險(xiǎn)杠碰到任何物體，就會(huì)觸發(fā)該傳感器：

<gazebo reference="base_link"> <mu1>0.3</mu1> <mu2>0.3</mu2> <sensor type="contact" name="bumpers"> <always_on>1</always_on> <update_rate>50.0</update_rate> <visualize>true</visualize> <contact> <collision>base_footprint_collision_base_link</collision> </contact> </sensor> </gazebo>

陀螺儀插件

陀螺儀插件用于測(cè)量機(jī)器人的角速度。使用角速度，我們可以計(jì)算機(jī)器人的方向。機(jī)器人的方向在機(jī)器人驅(qū)動(dòng)控制器中用于計(jì)算機(jī)器人的姿勢(shì)，如以下代碼所示：

<gazebo reference="gyro_link"> <sensor type="imu" name="imu"> <always_on>true</always_on> <update_rate>50</update_rate> <visualize>false</visualize> <imu> <noise> <type>gaussian</type> <rate> <mean>0.0</mean> <stddev>${0.0014*0.0014}</stddev>  <bias_mean>0.0</bias_mean> <bias_stddev>0.0</bias_stddev> </rate> <accel>  <mean>0.0</mean> <stddev>1.7e-2</stddev> <bias_mean>0.1</bias_mean> <bias_stddev>0.001</bias_stddev> </accel> </noise> </imu> </sensor> </gazebo>

差分驅(qū)動(dòng)器插件

差分驅(qū)動(dòng)器插件是仿真中最重要的插件。該插件可模擬機(jī)器人中的差分驅(qū)動(dòng)器行為。當(dāng)它以 ROS Twist 消息（geometry_msgs/Twist）的形式接收命令速度（線速度和角速度）時(shí)，它將移動(dòng)機(jī)器人模型。該插件還計(jì)算機(jī)器人的里程表，從而給出機(jī)器人的本地位置，如以下代碼所示：

<gazebo> <plugin name="kobuki_controller" filename="libgazebo_ros_kobuki.so"> <publish_tf>1</publish_tf> <left_wheel_joint_name>wheel_left_joint</left_wheel_joint_name> <right_wheel_joint_name>wheel_right_joint</right_wheel_joint_name> <wheel_separation>.30</wheel_separation> <wheel_diameter>0.09</wheel_diameter> <torque>18.0</torque> <velocity_command_timeout>0.6</velocity_command_timeout> <cliff_detection_threshold>0.04</cliff_detection_threshold> <cliff_sensor_left_name>cliff_sensor_left</cliff_sensor_left_name> <cliff_sensor_center_name>cliff_sensor_front</cliff_sensor_center_name> <cliff_sensor_right_name>cliff_sensor_right</cliff_sensor_right_name> <cliff_detection_threshold>0.04</cliff_detection_threshold> <bumper_name>bumpers</bumper_name> <imu_name>imu</imu_name> </plugin> </gazebo>

要計(jì)算機(jī)器人的里程表，我們必須提供機(jī)器人的參數(shù)，例如車輪之間的距離，車輪直徑和電動(dòng)機(jī)的扭矩。根據(jù)我們的設(shè)計(jì)，車輪間距為 30cm，車輪直徑為 9cm，扭矩為 18N。如果要發(fā)布機(jī)器人的變形，可以將publish_tf設(shè)置為 1。插件是相應(yīng)插件的參數(shù)。如您所見，它接收來自接觸傳感器，IMU 和懸崖傳感器的所有輸入。

libgazebo_ros_kobuki.so插件與 Turtlebot 2 仿真包一起安裝。我們?cè)跈C(jī)器人中使用了相同的插件。在運(yùn)行此仿真之前，我們必須確保在您的系統(tǒng)上安裝了 Turtlebot 2 仿真。

深度相機(jī)插件

深度相機(jī)插件可模擬深度相機(jī)的特征，例如 Kinect 或 Astra。插件名稱為libgazebo_ros_openni_kinect.so，它可以幫助我們模擬具有不同特征的各種深度傳感器。插件顯示在以下代碼中：

<plugin name="kinect_camera_controller" filename="libgazebo_ros_openni_kinect.so"> <cameraName>camera</cameraName> <alwaysOn>true</alwaysOn> <updateRate>10</updateRate> <imageTopicName>rgb/image_raw</imageTopicName> <depthImageTopicName>depth/image_raw</depthImageTopicName> <pointCloudTopicName>depth/points</pointCloudTopicName> <cameraInfoTopicName>rgb/camera_info</cameraInfoTopicName> <depthImageCameraInfoTopicName>depth/camera_info</depthImageCameraInfoTopicName> <frameName>camera_depth_optical_frame</frameName> <baseline>0.1</baseline> <distortion_k1>0.0</distortion_k1> <distortion_k2>0.0</distortion_k2> <distortion_k3>0.0</distortion_k3> <distortion_t1>0.0</distortion_t1> <distortion_t2>0.0</distortion_t2> <pointCloudCutoff>0.4</pointCloudCutoff> </plugin>

插件的發(fā)布者，RGB 圖像，深度圖像和點(diǎn)云數(shù)據(jù)。我們可以在插件中設(shè)置相機(jī)矩陣，以及自定義其他參數(shù)。

您可以參考這個(gè)頁面，以了解有關(guān) Gazebo 中深度相機(jī)插件的更多信息。

可視化機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)

在本節(jié)中，我們將學(xué)習(xí)如何可視化來自模擬機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)。在chefbot_gazebo包中，有啟動(dòng)文件，用于在空曠的環(huán)境或類似酒店的環(huán)境中啟動(dòng)機(jī)器人。可以使用 Gazebo 本身構(gòu)建自定義環(huán)境。只需使用原始網(wǎng)格物體創(chuàng)建環(huán)境并保存為*. world文件即可，該文件可以作為啟動(dòng)文件中g(shù)azebo_ros節(jié)點(diǎn)的輸入。要在 Gazebo 中啟動(dòng)酒店環(huán)境，可以使用以下命令：

$ roslaunch chefbot_gazebo chefbot_hotel_world.launch

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-iYe7HE25-1681873679419)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00058.jpeg)]

酒店環(huán)境中 Gazebo 的 Chefbot

空間中的九個(gè)多維數(shù)據(jù)集代表九個(gè)表。機(jī)器人可以導(dǎo)航到任何桌子以運(yùn)送食物。我們將學(xué)習(xí)如何執(zhí)行此操作，但是在此之前，我們將學(xué)習(xí)如何從機(jī)器人模型中可視化各種傳感器數(shù)據(jù)。

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-DDVQSrB6-1681873679419)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00059.jpeg)]

酒店環(huán)境中 Gazebo 的 Chefbot

以下命令將啟動(dòng) Rviz，該 Rviz 顯示來自機(jī)器人的傳感器數(shù)據(jù)：

$ roslaunch chefbot_description view_robot.launch

這將生成傳感器數(shù)據(jù)的可視化效果，如以下屏幕截圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-H9nkIf4p-1681873679419)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00060.jpeg)]

Rviz 中的 Chefbot 的傳感器可視化

我們可以啟用 Rviz 顯示類型來查看不同類型的傳感器數(shù)據(jù)。在上圖中，您可以看到深度云，激光掃描，TF，機(jī)器人模型和 RGB 攝像機(jī)圖像。

同步定位和映射入門

Chefbot 的要求之一是，它應(yīng)該能夠自動(dòng)導(dǎo)航環(huán)境并運(yùn)送食物。為了達(dá)到這個(gè)要求，我們必須使用幾種算法，例如 SLAM（同時(shí)定位和映射）和 AMCL（自適應(yīng)蒙特卡洛定位）。解決自治導(dǎo)航問題有多種方法。在本書中，我們主要堅(jiān)持使用這些算法。 SLAM 算法用于在將機(jī)器人定位在同一張地圖上的同時(shí)映射環(huán)境。這似乎是個(gè)雞與蛋的問題，但是現(xiàn)在有不同的算法可以解決它。 AMCL 算法用于在現(xiàn)有地圖中定位機(jī)器人。我們?cè)诒緯惺褂玫乃惴ǚQ為 Gmapping，該算法實(shí)現(xiàn)了 Fast SLAM 2.0。標(biāo)準(zhǔn)映射庫包裝在稱為 ROS Gmapping 的 ROS 包中，可在我們的應(yīng)用中使用。

SLAM 節(jié)點(diǎn)的想法是，當(dāng)我們?cè)诃h(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，它將使用激光掃描數(shù)據(jù)和里程計(jì)數(shù)據(jù)創(chuàng)建環(huán)境地圖。

有關(guān)更多詳細(xì)信息，請(qǐng)參見這個(gè)頁面上的 ROS Gmapping Wiki 頁面。

在 Gazebo 環(huán)境中實(shí)現(xiàn) SLAM

在本節(jié)中，我們將學(xué)習(xí)如何實(shí)現(xiàn) SLAM 并將其應(yīng)用于我們構(gòu)建的仿真。您可以在chefbot_gazebo/launch/gmapping_demo.launch和launch/includes/ gmapping.launch.xml檢查代碼。基本上，我們使用來自 Gmapping 包的節(jié)點(diǎn)，并使用適當(dāng)?shù)膮?shù)對(duì)其進(jìn)行配置。 gmapping.launch.xml代碼片段具有此節(jié)點(diǎn)的完整定義。以下是此節(jié)點(diǎn)的代碼片段：

我們正在使用的節(jié)點(diǎn)的名稱為slam_gmapping，而包的名稱為gmapping。我們必須為此節(jié)點(diǎn)提供一些參數(shù)，可以在 Gmapping Wiki 頁面中找到。

使用 SLAM 創(chuàng)建地圖

在本節(jié)中，我們將學(xué)習(xí)如何使用 SLAM 創(chuàng)建環(huán)境地圖。但是，首先，我們必須使用幾個(gè)命令來開始映射。您應(yīng)該在每個(gè) Linux 終端中執(zhí)行每個(gè)命令。

首先，我們必須使用以下命令開始仿真：

$ roslaunch chefbot_gazebo chefbot_hotel_world.launch

接下來，我們必須在新終端中啟動(dòng)鍵盤遙操作節(jié)點(diǎn)。這將幫助我們使用鍵盤手動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人：

$ roslaunch chefbot_gazebo keyboard_teleop.launch

下一條命令在新終端中啟動(dòng) SLAM：

$ roslaunch chefbot_gazebo gmapping_demo.launch

現(xiàn)在將開始映射。為了可視化映射過程，我們可以在導(dǎo)航設(shè)置的幫助下啟動(dòng) Rviz：

$ roslaunch chefbot_description view_navigation.launch

現(xiàn)在，我們可以看到在 Rviz 中創(chuàng)建的地圖，如以下屏幕截圖所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-xx35EpFJ-1681873679419)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00061.jpeg)]

使用 Gmapping 在 Rviz 中創(chuàng)建地圖。

現(xiàn)在我們可以使用 Teleop 節(jié)點(diǎn)移動(dòng)機(jī)器人，您可以看到在 Rviz 中正在創(chuàng)建地圖。為了創(chuàng)建良好的環(huán)境圖，您必須緩慢移動(dòng)機(jī)器人，并且經(jīng)常必須旋轉(zhuǎn)機(jī)器人。當(dāng)我們?cè)诃h(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人并構(gòu)建地圖時(shí)，可以使用以下命令保存當(dāng)前地圖：

$ rosrun map_server map_saver -f ~/Desktop/hotel

該地圖將另存為*.pgm和*.yaml，其中pgm文件是地圖，yaml文件是地圖的配置。您可以在桌面上查看已保存的地圖。

在環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人之后，您可能會(huì)得到一張完整的地圖，例如以下屏幕快照所示：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-3lXaTUS1-1681873679420)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00062.jpeg)]

使用映射的最終地圖。

可以隨時(shí)保存地圖，但是請(qǐng)確保機(jī)器人覆蓋了環(huán)境的整個(gè)區(qū)域并繪制了其所有空間，如前面的屏幕快照所示。一旦確定地圖已完全構(gòu)建，請(qǐng)?jiān)俅屋斎雖ap_saver命令并關(guān)閉端子。如果您無法映射環(huán)境，則可以從chefbot_gazebo/maps/hotel檢查現(xiàn)有的地圖。

自適應(yīng)蒙特卡洛定位入門

我們已經(jīng)成功建立了環(huán)境地圖。現(xiàn)在，我們必須從當(dāng)前機(jī)器人位置自主導(dǎo)航到目標(biāo)位置。開始自主導(dǎo)航之前的第一步是在當(dāng)前地圖中定位機(jī)器人。我們用于在地圖上定位的算法稱為 AMCL。 AMCL 使用粒子過濾器來跟蹤機(jī)器人相對(duì)于地圖的位置。我們正在使用 ROS 包在我們的機(jī)器人中實(shí)現(xiàn) AMCL。與 Gmapping 相似，amcl包內(nèi)部有許多要為amcl節(jié)點(diǎn)配置的參數(shù)。您可以在 ROS Wiki 頁面本身上找到 AMCL 的所有參數(shù)。

那么如何為機(jī)器人啟動(dòng) AMCL？為此，有一個(gè)啟動(dòng)文件，該文件位于chefbot_gazebo/amcl_demo.launch和chefbot_gazebo/includes/amcl.launch.xml中。

我們可以看到amcl_demo.launch的定義。以下代碼顯示了此啟動(dòng)文件的定義：

此啟動(dòng)文件中的第一個(gè)節(jié)點(diǎn)從map_server包中啟動(dòng)map_server。 map_server節(jié)點(diǎn)加載我們已經(jīng)保存的靜態(tài)地圖，并將其發(fā)布到名為map（nav_msgs/OccupancyGrid）的主題中。我們可以將映射文件作為amcl_demo.launch文件的參數(shù)提及，如果有映射文件，則map_server節(jié)點(diǎn)將加載該文件。否則，它將加載位于chefbot_gazeob/maps/hotel.yaml文件中的默認(rèn)地圖。

加載地圖后，我們啟動(dòng)amcl節(jié)點(diǎn)并移動(dòng)基礎(chǔ)節(jié)點(diǎn)。 AMCL 節(jié)點(diǎn)有助于將機(jī)器人定位在 ROS 導(dǎo)航棧內(nèi)的當(dāng)前map和move_base節(jié)點(diǎn)上，這有助于將機(jī)器人從起點(diǎn)導(dǎo)航到目標(biāo)位置。在接下來的章節(jié)中，我們將詳細(xì)了解move_base節(jié)點(diǎn)。 move_base節(jié)點(diǎn)也需要配置參數(shù)。參數(shù)文件保存在chefbot_gazebo/param文件夾中，如以下代碼所示：

<arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/> <include file="$(find chefbot_gazebo)/launch/includes/amcl.launch.xml"> <arg name="initial_pose_x" value="$(arg initial_pose_x)"/> <arg name="initial_pose_y" value="$(arg initial_pose_y)"/> <arg name="initial_pose_a" value="$(arg initial_pose_a)"/> </include>  <include file="$(find chefbot_gazebo)/launch/includes/move_base.launch.xml"/> </launch>

您可以通過以下鏈接進(jìn)一步了解 ROS 導(dǎo)航棧。

在 Gazebo 環(huán)境中實(shí)現(xiàn) AMCL

在本節(jié)中，我們將學(xué)習(xí)如何在 Chefbot 中實(shí)現(xiàn) AMCL。我們將使用以下過程將 AMCL 合并到模擬中。每個(gè)命令應(yīng)在每個(gè)終端中執(zhí)行。

第一個(gè)命令啟動(dòng) Gazebo 模擬器：

$ roslaunch chefbot_gazebo chefbot_hotel_world.launch

現(xiàn)在，無論是否帶有映射文件，我們都可以啟動(dòng) AMCL 啟動(dòng)文件。如果要使用已構(gòu)建的自定義映射，請(qǐng)使用以下命令：

$ roslaunch chefbot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/<your_user_name>/Desktop/hotel

如果要使用默認(rèn)地圖，則可以使用以下命令：

$ roslaunch chefbot_gazebo amcl_demo.launch

啟動(dòng) AMCL 之后，我們可以啟動(dòng) Rviz 以可視化地圖和機(jī)器人。我們將在 Rviz 中看到一個(gè)視圖，如以下屏幕快照所示。您可以看到地圖和被綠色粒子包圍的機(jī)器人。綠色粒子稱為amcl粒子。它們指示機(jī)器人位置的不確定性。如果機(jī)器人周圍有更多的粒子，則意味著機(jī)器人位置的不確定性更高。當(dāng)它開始移動(dòng)時(shí)，粒子數(shù)將減少并且其位置將更加確定。如果機(jī)器人無法定位地圖的位置，則可以使用 Rviz 中的 2D 姿態(tài)估計(jì)按鈕（在工具欄上）來手動(dòng)設(shè)置機(jī)器人在地圖上的初始位置。您可以在以下屏幕截圖中看到該按鈕：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-f9BrJKoP-1681873679420)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00063.jpeg)]

在酒店地圖上啟動(dòng) AMCL。

如果放大到 Rviz 中機(jī)器人的位置，則可以看到粒子，如前面的屏幕快照所示。我們還可以通過不同的顏色看到機(jī)器人周圍的障礙物：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-CRgnab4g-1681873679420)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00064.jpeg)]

機(jī)器人周圍的 AMCL 云。

在下一部分中，我們將學(xué)習(xí)如何對(duì) Chefbot 進(jìn)行編程以自動(dòng)導(dǎo)航該地圖。您無需關(guān)閉當(dāng)前端子；我們可以在 Rviz 本身中自主導(dǎo)航機(jī)器人。

使用 Gazebo 在酒店內(nèi)自動(dòng)駕駛 Chefbot

要開始機(jī)器人的自主導(dǎo)航，我們只需要在地圖上命令機(jī)器人的目標(biāo)位置即可。 Rviz 中有一個(gè)名為 2D Nav Goal 的按鈕。我們可以單擊該按鈕，然后單擊地圖上的一個(gè)點(diǎn)。現(xiàn)在，您可以看到一個(gè)指示機(jī)器人位置的箭頭。在地圖上指定目標(biāo)位置時(shí)，可以看到機(jī)器人正在規(guī)劃從其當(dāng)前位置到目標(biāo)位置的路徑。它將從當(dāng)前位置緩慢移動(dòng)到目標(biāo)位置，避開所有障礙物。以下屏幕快照顯示了機(jī)器人的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航到目標(biāo)位置。機(jī)器人周圍的彩色網(wǎng)格顯示了機(jī)器人的本地成本圖，本地計(jì)劃程序路徑以及機(jī)器人周圍的障礙物：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-RZDuTATd-1681873679420)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00065.jpeg)]

機(jī)器人的自主導(dǎo)航。

這樣，如果我們?cè)诘貓D內(nèi)命令一個(gè)位置更靠近桌子，則機(jī)器人可以轉(zhuǎn)到該桌子并提供食物，然后返回其原始位置。不用從 Rviz 命令它，我們可以編寫一個(gè) ROS 節(jié)點(diǎn)來做同樣的事情。這將在本書的最后幾章中進(jìn)行解釋。

總結(jié)

在本章中，我們學(xué)習(xí)了如何模擬自己的名為 Chefbot 的機(jī)器人。我們?cè)谏弦徽轮薪榻B了 Chefbot 的設(shè)計(jì)。我們通過學(xué)習(xí) Gazebo 仿真器及其不同的特性和功能來開始本章。之后，我們研究了如何使用 ROS 框架和 Gazebo 仿真器執(zhí)行機(jī)器人仿真。我們安裝了 TurtleBot 2 包，并在 Gazebo 中測(cè)試了 Turtlebot 2 仿真。之后，我們創(chuàng)建了 Chefbot 仿真，并在酒店環(huán)境中使用了 Gmapping，AMCL 和自主導(dǎo)航。我們了解到模擬的準(zhǔn)確率取決于地圖，并且如果生成的地圖是完美的，則機(jī)器人將在模擬中更好地工作。

在下一章中，我們將學(xué)習(xí)如何設(shè)計(jì)機(jī)器人的硬件和電路。

問題

我們?nèi)绾卧?Gazebo 中為傳感器建模？

ROS 如何與 Gazebo 連接？

用于仿真的重要 URDF 標(biāo)簽是什么？

什么是映射，我們?nèi)绾卧?ROS 中實(shí)現(xiàn)它？

ROS 中move_base節(jié)點(diǎn)的功能是什么？

什么是 AMCL，我們?nèi)绾卧?ROS 中實(shí)現(xiàn)它？

進(jìn)一步閱讀

要了解有關(guān) URDF，Xacro 和 Gazebo 的更多信息，請(qǐng)參閱《精通 ROS 機(jī)器人編程第二版》。

五、設(shè)計(jì) ChefBot 硬件和電路

在本章中，我們將討論 ChefBot 硬件的設(shè)計(jì)和工作原理，并介紹其硬件組件的選擇。在上一章中，我們使用 Gazebo 和 ROS 設(shè)計(jì)和仿真了旅館環(huán)境中的基本機(jī)器人框架，并測(cè)試了一些變量，例如機(jī)器人的體重，電機(jī)扭矩，車輪直徑等。我們還在酒店環(huán)境中測(cè)試了 ChefBot 的自主導(dǎo)航功能。

為了使用硬件實(shí)現(xiàn)此目的，我們需要選擇所有硬件組件，并弄清楚如何連接所有這些組件。我們知道該機(jī)器人的主要功能是導(dǎo)航：該機(jī)器人將能夠從起始位置導(dǎo)航到終點(diǎn)，而不會(huì)與周圍環(huán)境發(fā)生任何碰撞。我們將討論實(shí)現(xiàn)此目標(biāo)所需的不同傳感器和硬件組件。我們將查看這些組件的框圖表示及其說明，并討論機(jī)器人的主要功能和物理操作。最后，我們需要選擇構(gòu)建機(jī)器人所需的組件。我們還將熟悉可以在其中購買這些組件的在線商店。

如果您有 TurtleBot，則可以跳過本章，因?yàn)楸菊聝H適用于需要?jiǎng)?chuàng)建機(jī)器人硬件的用戶。讓我們看看在硬件設(shè)計(jì)中必須滿足的規(guī)格。機(jī)器人硬件主要包括機(jī)器人機(jī)箱，傳感器，執(zhí)行器，控制器板和 PC。

本章將涵蓋以下主題：

Chefbot 機(jī)器人的框圖和說明
機(jī)械手組件的選擇和說明
Chefbot 硬件的運(yùn)作方式

技術(shù)要求

本章介紹了構(gòu)建機(jī)器人所需的組件。您必須購買這些組件或類似組件才能構(gòu)建 ChefBot。

ChefBot 的硬件規(guī)格

在本節(jié)中，我們將討論在第 3 章“建模差動(dòng)機(jī)器人”中提到的一些重要規(guī)范。最終的機(jī)器人原型將滿足以下規(guī)格：

簡單且經(jīng)濟(jì)高效的機(jī)器人機(jī)箱設(shè)計(jì)：與現(xiàn)有機(jī)器人相比，機(jī)器人機(jī)箱設(shè)計(jì)應(yīng)該簡單且具有成本效益。
自主導(dǎo)航功能：機(jī)器人應(yīng)該自主導(dǎo)航，并且應(yīng)該包含執(zhí)行此操作所需的傳感器。
電池壽命長：機(jī)器人應(yīng)具有較長的電池壽命才能連續(xù)工作。它可以工作的時(shí)間長度應(yīng)大于一小時(shí)。
避開障礙物：機(jī)器人應(yīng)該能夠避免周圍環(huán)境中的靜態(tài)和動(dòng)態(tài)物體。

機(jī)械手的硬件設(shè)計(jì)應(yīng)符合這些規(guī)格。讓我們看一下互連此機(jī)器人中組件的可能方法之一。在下一節(jié)中，我們將查看機(jī)器人的框圖，并使用它來檢查其工作原理。

機(jī)器人的框圖

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由兩個(gè)直流（DC）齒輪電機(jī)通過編碼器控制。兩個(gè)馬達(dá)通過馬達(dá)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與嵌入式控制器板接口，該控制器板將向電機(jī)驅(qū)動(dòng)器發(fā)送命令以控制電機(jī)的運(yùn)動(dòng)。電動(dòng)機(jī)的編碼器與控制器板連接，以便計(jì)算電動(dòng)機(jī)軸的轉(zhuǎn)數(shù)。該數(shù)據(jù)用于計(jì)算機(jī)器人的里程數(shù)據(jù)。有超聲波傳感器與控制板連接，以便感應(yīng)障礙物并測(cè)量與障礙物的距離。有一個(gè) IMU 傳感器可以改善里程計(jì)的計(jì)算。嵌入式控制器板與 PC 相連，后者在機(jī)器人中執(zhí)行所有高端處理。視覺和聲音傳感器與 PC 連接，并連接了 Wi-Fi 以進(jìn)行遠(yuǎn)程操作。下圖說明了機(jī)器人的每個(gè)組件：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-guzOvZnY-1681873679420)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00066.gif)]

機(jī)器人硬件框圖

電機(jī)和編碼器

我們將要設(shè)計(jì)的機(jī)器人是帶有兩個(gè)輪子的差速驅(qū)動(dòng)機(jī)器人，因此我們需要兩個(gè)電動(dòng)機(jī)來實(shí)現(xiàn)其運(yùn)動(dòng)。每個(gè)電動(dòng)機(jī)都由正交編碼器組成，這樣我們就可以獲得電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)反饋數(shù)據(jù)。

正交編碼器將以平方脈沖的形式發(fā)送有關(guān)電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)；我們可以解碼脈沖以獲得編碼器的滴答聲數(shù)量，該數(shù)量可用于反饋。如果我們知道輪子的直徑和電機(jī)的刻度數(shù)，就可以計(jì)算出移動(dòng)機(jī)器人的位移和角度。這種計(jì)算對(duì)我們導(dǎo)航機(jī)器人的嘗試非常有用。

為機(jī)器人選擇電動(dòng)機(jī)，編碼器和輪子

通過仿真，我們了解了機(jī)器人的參數(shù)。在試驗(yàn)仿真參數(shù)時(shí)，我們提到驅(qū)動(dòng)機(jī)器人所需的電機(jī)轉(zhuǎn)矩為 18 N，但計(jì)算出的轉(zhuǎn)矩略大于此。我們正在選擇非常接近實(shí)際扭矩的標(biāo)準(zhǔn)扭矩電動(dòng)機(jī)，以便于選擇電動(dòng)機(jī)。我們可能考慮的標(biāo)準(zhǔn)電動(dòng)機(jī)之一是 Pololu。根據(jù)我們的設(shè)計(jì)規(guī)范，我們可以選擇一種高轉(zhuǎn)矩直流齒輪電動(dòng)機(jī)，該電動(dòng)機(jī)的編碼器工作在 12V DC 且轉(zhuǎn)速為 80 RPM。

下圖顯示了為此機(jī)器人選擇的電動(dòng)機(jī)。電機(jī)帶有集成的正交編碼器，其分辨率為電機(jī)軸每轉(zhuǎn) 64 個(gè)計(jì)數(shù)，這對(duì)應(yīng)于變速箱輸出軸每轉(zhuǎn) 8400 個(gè)計(jì)數(shù)：

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帶編碼器和車輪的直流齒輪電動(dòng)機(jī)

該馬達(dá)具有六個(gè)不同顏色的插針。下表中給出了該電機(jī)銷的說明：

顏色功能

紅	電機(jī)功率（連接到一個(gè)電機(jī)端子）
黑	電機(jī)功率（連接到另一個(gè)電機(jī)端子）
綠	編碼器 GND
藍(lán)	編碼器 VCC（3.5V-20V）
黃	編碼器 A 輸出
白	編碼器 B 輸出

根據(jù)我們的設(shè)計(jì)規(guī)格，我們將選擇 90 毫米的車輪直徑。 Pololu 提供了 90 毫米的砂輪，可從這個(gè)頁面獲得。上圖顯示了裝有此輪的電動(dòng)機(jī)。

將電動(dòng)機(jī)和車輪連接在一起所需的其他連接器如下：

可通過這個(gè)頁面獲得將車輪安裝到電機(jī)軸所需的安裝輪轂。
可在這個(gè)頁面上獲得用于將電機(jī)安裝到機(jī)器人機(jī)箱上的 L 型支架。

電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)

電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器或電動(dòng)機(jī)控制器是可以控制電動(dòng)機(jī)速度的電路。通過控制電動(dòng)機(jī)，我們的意思是我們可以控制電動(dòng)機(jī)兩端的電壓，也可以控制電動(dòng)機(jī)的方向和速度。如果更改電機(jī)端子的極性，則電機(jī)可以順時(shí)針或逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

H 橋電路通常用于電動(dòng)機(jī)控制器。 H 橋是一種可以在負(fù)載的任一方向施加電壓的電子電路。它具有高電流處理性能，并且可以改變電流的方向。

下圖顯示了使用開關(guān)的基本 H 橋電路：

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H 橋電路

根據(jù)四個(gè)開關(guān)的狀態(tài)，電動(dòng)機(jī)的方向如下：

S1S2S3S4結(jié)果

1	0	0	1	電機(jī)向右移動(dòng)
0	1	1	0	電機(jī)向左移動(dòng)
0	0	0	0	電機(jī)自由運(yùn)行
0	1	0	1	電機(jī)剎車
1	0	1	0	電機(jī)剎車
1	1	0	0	電機(jī)直射
0	0	1	1	電機(jī)直射
1	1	1	1	電機(jī)直射

在前面的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路圖中，我們已經(jīng)了解了 H 橋電路的基礎(chǔ)知識(shí)。現(xiàn)在，我們將為我們的應(yīng)用選擇一種電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，并討論其工作原理。

選擇電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器/控制器

Pololu 中有一些與所選電動(dòng)機(jī)兼容的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器。下圖顯示了我們將在機(jī)器人中使用的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器之一：

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雙 VNH2SP30 電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器支架 MD03A

該電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器可從這個(gè)頁面獲得。

該驅(qū)動(dòng)器可以驅(qū)動(dòng)兩個(gè)最大額定電流為 30A 的電動(dòng)機(jī)，并包含兩個(gè)用于驅(qū)動(dòng)每個(gè)電動(dòng)機(jī)的集成 IC。該驅(qū)動(dòng)器的引腳說明在后面的章節(jié)中給出。

輸入引腳

以下引腳是電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入引腳，通過它們我們可以主要控制電動(dòng)機(jī)的速度和方向：

引腳名稱功能

1DIAG/EN，2DIAG/EN	它們監(jiān)視電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器 1 和 2 的故障狀態(tài)。在正常操作中，它們將保持?jǐn)嚅_狀態(tài)。
1INa，1INb，2INa，2INb	這些引腳將通過以下方式控制電動(dòng)機(jī) 1 和 2 的方向：
	如果INA = INB = 0，則電動(dòng)機(jī)將斷開
	如果INA = 1, INB = 0，則電動(dòng)機(jī)將順時(shí)針旋轉(zhuǎn)
	如果INA = 0, INB = 1，則電動(dòng)機(jī)將逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
	如果INA = INB = 1，則電動(dòng)機(jī)將斷開
1PWM，2PWM	這將通過以非常高的速度打開和關(guān)閉它們來控制電動(dòng)機(jī) 1 和 2 的速度。
1CS，2CS	這是每個(gè)電機(jī)的電流檢測(cè)引腳。

輸出引腳

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸出引腳將驅(qū)動(dòng)兩個(gè)電機(jī)。以下是輸出引腳：

引腳名稱功能

OUT 1A，OUT 1B	這些引腳可以連接到電動(dòng)機(jī) 1 的電源端子。
OUT 2A，OUT 2B	這些引腳可以連接到電動(dòng)機(jī) 2 的電源端子。

電源引腳

以下是電源引腳：

引腳名稱功能

VIN(+)，GND(-)	這些是兩個(gè)電機(jī)的電源引腳。電壓范圍為 5.5V 至 16V.
+5VIN(+)，GND(-)	這是電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電源。電壓應(yīng)為 5V。

嵌入式控制器板

控制器板通常是 I/O 板，可以將數(shù)字脈沖形式的控制信號(hào)發(fā)送到 H 橋/電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器板，并可以接收來自傳感器（例如超聲波和 IR 傳感器）的輸入。我們還可以將電機(jī)編碼器與控制板接口，以便從電機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)。

該機(jī)器人中控制板的主要用途如下：

連接電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和編碼器
連接超聲波傳感器
使用 PC 收發(fā)傳感器值

在接下來的章節(jié)中，我們將處理 I/O 板并與不同組件進(jìn)行接口。一些比較流行的 I/O 板是德州儀器（TI）的 Arduino（arduino.cc）和 Tiva-C LaunchPad。由于以下因素，我們選擇基于 Arduino 的 Tiva-C LaunchPad：

Tiva-C LaunchPad 的微控制器基于 32 位 ARM Cortex-M4，具有 256KB 閃存，32KB SRAM 和 80MHz 數(shù)據(jù)傳輸頻率。大多數(shù) Arduino 開發(fā)板都在這些規(guī)格下運(yùn)行。
出色的處理性能與快速的中斷處理相結(jié)合。
12 個(gè)計(jì)時(shí)器。
16 個(gè) PWM 輸出。
2 個(gè)正交編碼器輸入。
8 通用異步收發(fā)器（UART）。
5V 耐壓通用輸入/輸出（GPIO）。
與 Arduino 開發(fā)板相比，成本低，尺寸小。
易于編程的接口 IDE，稱為 Energia。用 Energia 編寫的代碼與 Arduino 板兼容。

下圖顯示了德州儀器（TI）的 Tiva-C LaunchPad：

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Tiva-C LaunchPad 123

德州儀器（TI）的 LaunchPad 系列的引腳排列在這個(gè)頁面中給出。該引腳分配圖與所有 LaunchPad 系列版本兼容。在 Energia IDE 中進(jìn)行編程時(shí)也可以使用它。

超聲波傳感器

超聲波傳感器，也稱為 PING 傳感器，主要用于測(cè)量與物體的距離。 PING 傳感器的主要應(yīng)用是避免障礙物。超聲波傳感器發(fā)出高頻聲波，并評(píng)估從物體接收到的回聲。傳感器將計(jì)算回波的發(fā)送和接收之間的延遲，并確定其與物體的距離。

在我們的機(jī)器人中，無碰撞導(dǎo)航是設(shè)計(jì)規(guī)范的重要組成部分，否則會(huì)損壞機(jī)器人。您將在下一部分中看到顯示超聲波傳感器的圖像。該傳感器可以安裝在機(jī)器人的側(cè)面，以檢測(cè)機(jī)器人側(cè)面和背面的碰撞。當(dāng)用于機(jī)器人技術(shù)時(shí)，Kinect 還主要用于障礙物檢測(cè)和避免碰撞。 Kinect 只能在 0.8m 的范圍內(nèi)是準(zhǔn)確的，因此可以使用超聲波傳感器檢測(cè)距 0.8m 范圍極限的剩余距離。在這種情況下，超聲波傳感器實(shí)際上是我們機(jī)器人的附加組件，目的是提高其避免碰撞和檢測(cè)的能力。

選擇超聲波傳感器

HC-SR04 是最流行和便宜的超聲波傳感器之一。由于以下因素，我們正在為機(jī)器人選擇此傳感器：

檢測(cè)范圍為 2cm 至 4m
工作電壓為 5V
工作電流非常低，通常為 15mA

我們可以使用此傳感器來準(zhǔn)確檢測(cè)障礙物。它也可以在 5V 電壓下工作。這是 HC-SR04 及其引腳排列的圖像：

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超聲波傳感器

引腳及其功能如下：

引腳功能

VCC，GND	這些是超聲波傳感器的電源引腳。通常，我們需要施加 5V 電壓才能使其正常運(yùn)行。
PING	這是傳感器的輸入引腳。我們需要向此引腳施加特定持續(xù)時(shí)間的脈沖以發(fā)送超聲波。
ECHO	這是傳感器的輸出引腳。它將根據(jù)接收觸發(fā)脈沖的延遲在此引腳上產(chǎn)生一個(gè)持續(xù)時(shí)間的脈沖。

慣性測(cè)量單元

我們將在此機(jī)器人中使用慣性測(cè)量單位（IMU）來獲得對(duì)里程表值和機(jī)器人姿勢(shì)的良好估計(jì)。僅從編碼器計(jì)算出的里程表值可能不足以進(jìn)行有效導(dǎo)航，因?yàn)樗鼈兛赡馨e(cuò)誤。為了補(bǔ)償機(jī)器人運(yùn)動(dòng)（尤其是旋轉(zhuǎn)）過程中的錯(cuò)誤，我們將在該機(jī)器人中使用 IMU。由于以下原因，我們選擇 IPU 的 MPU 6050：

在 MPU 6050 中，加速度計(jì)和陀螺儀集成在單個(gè)芯片中
它提供了高精度和高靈敏度
我們能夠與磁力計(jì)對(duì)接以獲得更好的 IMU 性能
MPU 6050 的分線板非常便宜
MPU 6050 可直接與 LaunchPad 交互
MPU 6050 和 LaunchPad 均兼容 3.3V
還提供了軟件庫，可簡化 MPU 6050 和 LaunchPad 之間的接口

下圖顯示了 MPU 6050 的分線板：

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MPU 6050 設(shè)備

引腳及其功能如下：

引腳功能

VDD，GND	電源電壓 2.3V-3.4V
INT	當(dāng)數(shù)據(jù)到達(dá)設(shè)備緩沖器時(shí)，該引腳將產(chǎn)生一個(gè)中斷
SCL，SDA	串行數(shù)據(jù)線（SDA）和串行時(shí)鐘線（SCL）用于 I2C 通信
ASCL，ASDA	與磁力計(jì)通訊的輔助 I2C

我們可以從亞馬遜購買分線板。

Kinect/Orbbec Astra

Kinect 是 3D 視覺傳感器，主要用于 3D 視覺應(yīng)用和基于運(yùn)動(dòng)的游戲。我們將 Kinect 用于 3D 視覺。使用 Kinect，機(jī)器人將獲得周圍環(huán)境的 3D 圖像。 3D 圖像被轉(zhuǎn)換為??更細(xì)的點(diǎn)，這些點(diǎn)被收集以形成點(diǎn)云。點(diǎn)云數(shù)據(jù)將具有構(gòu)成周圍環(huán)境的所有 3D 參數(shù)。

Kinect 在機(jī)器人上的主要用途是模擬激光掃描儀的功能。激光掃描儀數(shù)據(jù)對(duì)于 SLAM 算法構(gòu)建環(huán)境圖至關(guān)重要。激光掃描儀是一種非常昂貴的設(shè)備，因此，我們無需購買昂貴的激光掃描儀，而是可以將 Kinect 轉(zhuǎn)換為虛擬激光掃描儀。 Kinect 已正式停止生產(chǎn)，但仍可從某些供應(yīng)商處獲得。 Kinect 的替代品之一是 Orbbec Astra。它將支持為 Kinect 編寫的相同軟件。點(diǎn)云到激光數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)換是使用此軟件完成的，因此，如果您使用的是 Astra，我們只需要更改設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序即可；軟件的重置是相同的。生成環(huán)境圖后，機(jī)器人可以導(dǎo)航周圍的環(huán)境。下圖顯示了 Kinect 傳感器（A）和 Orbbec Astra（B）：

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Kinect 和 Orbbec Astra

Kinect 主要具有紅外攝像機(jī)和投影儀，以及 RGB 攝像機(jī)。紅外攝像機(jī)和投影儀會(huì)生成周圍區(qū)域的 3D 點(diǎn)云。它還具有麥克風(fēng)陣列和電動(dòng)傾斜裝置，可上下移動(dòng) Kinect。 Astra 與 Kinect 非常相似。

我們可以從這個(gè)頁面購買 Kinect。

我們可以從這個(gè)頁面購買 Astra。

中央處理器

機(jī)器人主要由其 PC 上運(yùn)行的導(dǎo)航算法控制。我們可以選擇筆記本電腦，微型 PC 或上網(wǎng)本來用于機(jī)器人的處理功能。最近，英特爾推出了一款微型計(jì)算機(jī)，稱為英特爾下一計(jì)算單元（NUC）。它具有超小的外形尺寸（尺寸），重量輕，并且具有 Intel Celeron，Core i3 或 Core i5 的出色計(jì)算處理器。它最多可支持 16GB 的 RAM，并集成了 Wi-Fi /藍(lán)牙。我們之所以選擇英特爾 NUC，是因?yàn)槠湫阅?#xff0c;超小外形和輕巧的特性。我們不打算使用 Raspberry Pi 或 Beagle Bone 這樣的流行主板。，因?yàn)槲覀冃枰獜?qiáng)大的計(jì)算能力，而這些電路板無法提供這種能力。

我們正在使用的 NUC 是 Intel DN2820FYKH。這是這臺(tái)計(jì)算機(jī)的規(guī)格：

英特爾賽揚(yáng)雙核處理器（2.39GHz）
4GB 內(nèi)存
500GB 硬盤
英特爾集成顯卡
耳機(jī)/麥克風(fēng)插孔
12V 電源

下圖顯示了英特爾 NUC 小型計(jì)算機(jī)：

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英特爾 NUC DN2820FYKH

我們可以通過這個(gè)頁面從亞馬遜購買 NUC。

這種 NUC 模型是舊模型；如果不可用，則可以使用下面顯示的鏈接檢查低成本的 NUC：

英特爾 NUC BOXNUC6CAYH
英特爾 NUC 套件 NUC7CJYH
英特爾 NUC 套件 NUC5CPYH
英特爾 NUC 套件 NUC7PJYH

揚(yáng)聲器/麥克風(fēng)

機(jī)器人的主要功能是自主導(dǎo)航。我們將添加一個(gè)附加功能，機(jī)器人可以通過語音與用戶互動(dòng)。機(jī)器人可以通過語音輸入獲得命令，并可以使用文本到語音（TTS）引擎與用戶對(duì)話，該引擎可以將文本轉(zhuǎn)換為語音格式。麥克風(fēng)和揚(yáng)聲器對(duì)于此應(yīng)用至關(guān)重要。對(duì)于此硬件，沒有特別推薦的建議。如果揚(yáng)聲器和麥克風(fēng)與 USB 兼容，那就太好了。其他選擇之一是藍(lán)牙耳機(jī)。

電源/電池

電源是最重要的硬件組件之一。我們?cè)谝?guī)格書中看到機(jī)器人必須工作超過一個(gè)小時(shí)。如果電池的電源電壓與組件所需的電壓兼容，那將是很好的。另外，如果電池的尺寸和重量小于我們的預(yù)期，則不會(huì)影響機(jī)器人的有效負(fù)載。

另一個(gè)問題是整個(gè)電路所需的最大電流不會(huì)超過其可提供的電池最大電流。電路各部分的最大電壓和電流分布如下：

組件最大電流（以安培為單位）

英特爾 NUC PC	12V，5A
Kinect	12V，1A
馬達(dá)	12V，0.7A
電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，超聲波傳感器，IMU，揚(yáng)聲器	5V，<0.5A

為了滿足這些規(guī)格，我們?yōu)闄C(jī)器人選擇了 12V，10AH 鋰聚合物或密封鉛酸（SLA）電池。這是我們可以用于此目的的典型低成本 SLA 電池：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-qtEZ3tD5-1681873679422)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00075.jpeg)]

密封鉛酸電池

我們可以從這個(gè)頁面購買此電池。您可以根據(jù)方便程度選擇電池，但它應(yīng)滿足機(jī)器人的電源要求。

ChefBot 的硬件如何工作？

我們可以使用以下框圖來說明 ChefBot 的硬件如何工作。這是我們第一個(gè)框圖的改進(jìn)版本，因?yàn)樗岬搅嗣總€(gè)組件的電壓及其互連：

[外鏈圖片轉(zhuǎn)存失敗,源站可能有防盜鏈機(jī)制,建議將圖片保存下來直接上傳(img-0IDFH4DO-1681873679422)(https://gitcode.net/apachecn/apachecn-cv-zh/-/raw/master/docs/learn-robot-py/img/00076.gif)]

Chefbot 硬件的詳細(xì)框圖

本章的主要目的是為 ChefBot 設(shè)計(jì)硬件，其中包括找到合適的硬件組件以及學(xué)習(xí)各部分之間的互連。該機(jī)器人的主要功能是執(zhí)行自主導(dǎo)航。機(jī)器人的硬件設(shè)計(jì)針對(duì)自主導(dǎo)航進(jìn)行了優(yōu)化。

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)基于差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，該系統(tǒng)由兩個(gè)電機(jī)和兩個(gè)輪子組成。有用于支撐主車輪的腳輪。這兩個(gè)電機(jī)可以通過調(diào)整機(jī)器人的方向和旋轉(zhuǎn)速度來使其在 2D 平面上面向任意方向移動(dòng)。

為了控制車輪的速度和方向，我們必須連接一個(gè)可以執(zhí)行這些功能的電機(jī)控制器。我們選擇的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器應(yīng)該能夠同時(shí)控制兩個(gè)電動(dòng)機(jī)，并且還應(yīng)該能夠改變它們的方向和速度。

電機(jī)驅(qū)動(dòng)器引腳與名為 Tiva-C LaunchPad 的微控制器板連接，該板可以發(fā)送命令以更改電機(jī)的方向和速度。借助電平轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與 LaunchPad 連接。 電平轉(zhuǎn)換器是一種可以將電壓電平從 3.3V 轉(zhuǎn)換到 5V，反之亦然的電路。我們使用電平轉(zhuǎn)換器是因?yàn)殡妱?dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器的工作電壓為 5V，而 LaunchPad 板的工作電壓為 3.3V。

每個(gè)電機(jī)都有一個(gè)稱為編碼器的旋轉(zhuǎn)反饋傳感器，可用于估計(jì)機(jī)器人的位置。編碼器通過電平轉(zhuǎn)換器與 LaunchPad 連接。

與 LaunchPad 接口的其他傳感器包括超聲波傳感器和 IMU。超聲波傳感器可以檢測(cè)到附近但 Kinect 傳感器無法檢測(cè)到的對(duì)象。 IMU 與編碼器一起使用，可以很好地估計(jì)機(jī)器人的姿勢(shì)。

所有傳感器值都在 LaunchPad 上接收，并通過 USB 發(fā)送到 PC。 LaunchPad 板運(yùn)行的固件代碼可以接收所有傳感器值并將其發(fā)送到 PC。

PC 與 Kinect，LaunchPad 板，揚(yáng)聲器和麥克風(fēng)連接。 PC 上運(yùn)行有 ROS，它將接收 Kinect 數(shù)據(jù)并將其轉(zhuǎn)換為等效的激光掃描儀數(shù)據(jù)。該數(shù)據(jù)可用于使用 SLAM 構(gòu)建環(huán)境地圖。揚(yáng)聲器和麥克風(fēng)用于用戶和機(jī)器人之間的通信。在 ROS 節(jié)點(diǎn)中生成的速度命令將發(fā)送到 LaunchPad。 LaunchPad 將處理速度命令，并將適當(dāng)?shù)?PWM 值發(fā)送到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器電路。

在設(shè)計(jì)并討論了機(jī)器人硬件的工作原理之后，我們將在下一章中討論每個(gè)組件的詳細(xì)接口以及為此接口所必需的固件編碼。

總結(jié)

在本章中，我們研究了要設(shè)計(jì)的機(jī)器人的功能。該機(jī)器人的主要特征是其自主導(dǎo)航。機(jī)器人可以通過分析傳感器讀數(shù)來導(dǎo)航周圍的環(huán)境。我們查看了機(jī)器人的框圖，并討論了每個(gè)模塊的作用，并選擇了滿足我們要求的適當(dāng)組件。我們還建議了一些經(jīng)濟(jì)的組件來構(gòu)建此機(jī)器人。在下一章中，我們將仔細(xì)研究執(zhí)行器及其在該機(jī)器人中將用于它們的接口。

問題

機(jī)器人硬件設(shè)計(jì)到底是什么？

什么是 H 橋電路，其功能是什么？

機(jī)器人導(dǎo)航算法的基本元素是什么？

選擇機(jī)器人組件時(shí)必須牢記的標(biāo)準(zhǔn)是什么？

Kinect 在此機(jī)器人方面的主要應(yīng)用是什么？

進(jìn)一步閱讀

您可以通過以下鏈接了解有關(guān) Tiva-C LaunchPad 板的更多信息。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Python 机器人学习手册：1~5的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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python

Python 机器人学习手册：1~5

一、機(jī)器人操作系統(tǒng)入門

技術(shù)要求

ROS 介紹

ROS 概念

ROS 文件系統(tǒng)

ROS 計(jì)算圖

ROS 社區(qū)級(jí)別

在 Ubuntu 上安裝 ROS

Catkin 介紹

創(chuàng)建一個(gè) ROS 包

Hello_world_publisher.py

Hello_world_subscriber.py

Gazebo 介紹

安裝 Gazebo

使用 ROS 接口測(cè)試 Gazebo

總結(jié)

問題

二、了解差動(dòng)機(jī)器人的基礎(chǔ)

機(jī)器人的數(shù)學(xué)建模

差動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)和機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)簡介

差動(dòng)機(jī)器人的正向運(yùn)動(dòng)學(xué)

正向運(yùn)動(dòng)學(xué)方程的解釋

逆向運(yùn)動(dòng)學(xué)

總結(jié)

問題

更多信息

三、建模差動(dòng)機(jī)器人

技術(shù)要求

機(jī)器人要滿足的要求

機(jī)器人驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)

電機(jī)和車輪的選擇

電機(jī)轉(zhuǎn)速的計(jì)算

電機(jī)轉(zhuǎn)矩的計(jì)算

設(shè)計(jì)總結(jié)

機(jī)器人底盤設(shè)計(jì)

安裝 LibreCAD，Blender 和 MeshLab

安裝 LibreCAD

安裝 Blender

安裝 MeshLab

使用 LibreCAD 創(chuàng)建機(jī)器人的 2D CAD 圖

底板設(shè)計(jì)

底板桿設(shè)計(jì)

車輪，電機(jī)和電機(jī)夾具設(shè)計(jì)

腳輪設(shè)計(jì)

中板設(shè)計(jì)

頂板設(shè)計(jì)

使用 Blender 處理機(jī)器人的 3D 模型

Blender 中的 Python 腳本

Blender Python API 簡介

機(jī)器人模型的 Python 腳本

創(chuàng)建機(jī)器人的 URDF 模型

創(chuàng)建一個(gè) Chefbot 描述 ROS 包

總結(jié)

問題

進(jìn)一步閱讀

四、使用 ROS 模擬差動(dòng)機(jī)器人

技術(shù)要求

Gazebo 模擬器入門

Gazebo 的圖形用戶界面

場(chǎng)景

左面板

右面板

Gazebo 工具欄

頂部工具欄

底部工具欄

使用 TurtleBot 2 模擬

移動(dòng)機(jī)器人

模擬 Chefbot

深度圖像到激光掃描的轉(zhuǎn)換

Gazebo 模擬的 URDF 標(biāo)簽和插件

懸崖傳感器插件

接觸式傳感器插件

陀螺儀插件

差分驅(qū)動(dòng)器插件

深度相機(jī)插件

可視化機(jī)器人傳感器數(shù)據(jù)

同步定位和映射入門