1、acitivity的跳轉(zhuǎn)，返回上一個(gè)界面是結(jié)束當(dāng)前界面，而不是從當(dāng)前界面去跳轉(zhuǎn)前一個(gè)界面（即將前一個(gè)界面創(chuàng)建了一遍），概念要理清，具體寫法由隱式和顯式多種寫法。像這種操作UI界面，可以多使用fragment，就像看新聞點(diǎn)擊一層層推送新聞，每次退回都是返回前一個(gè)瀏覽的新聞。

2、寫Android代碼的時(shí)候，也要注意java中空指針問題，空指針就是在棧中聲明了一個(gè)對(duì)象，但是并沒有在堆中實(shí)例化，要先if-else判斷下傳參操作的對(duì)象是否為null。

在一些轉(zhuǎn)換（強(qiáng)制）類型的代碼里，最好也要用try-catch進(jìn)行異常判斷（比如接口和類相互轉(zhuǎn)化），如果轉(zhuǎn)換失敗最好再拋出異常，便于檢查代碼。

?

在acticity里直接對(duì)activity內(nèi)容進(jìn)行操作，最好不要定義activity，而是使用官方getActivity（）更加安全。

?3、對(duì)于activity的生命周期的理解，這一塊比較重要，在寫控件注冊(cè)和取消注冊(cè)的時(shí)候，要確定activity激活和銷毀的時(shí)候，哪個(gè)函數(shù)在棧頂，用CSDN模板不一定次次都行的通。這個(gè)和activity的啟動(dòng)方式有關(guān)，除了singleInstance（類似支付寶頁面，不能再創(chuàng)建新的支付界面，只能用棧中唯一的那個(gè)支付界面），其他三種用的最多，當(dāng)然根據(jù)情況如果沒必要使用太多內(nèi)存，還是用標(biāo)準(zhǔn)的啟動(dòng)方法比較好。

4、app運(yùn)行閃退，看Manifest里面有沒有注冊(cè)活動(dòng)，自定義activity有時(shí)候會(huì)沒有自動(dòng)注冊(cè)；也可以將Manifest里面啟動(dòng)intent賦給出問題的activity，如果沒有閃退，考慮前一個(gè)activity的layout有沒有注冊(cè)準(zhǔn)確或者跳轉(zhuǎn)語句有沒有寫錯(cuò)跳轉(zhuǎn)對(duì)象的類，如果閃退了則是該activity出現(xiàn)問題，先檢查layout，然后看看是不是有空指針異常，從而進(jìn)行異常判斷操作。還有一種情況就是權(quán)限有沒有給全，在開發(fā)定位，網(wǎng)絡(luò)資源的時(shí)候，要打開網(wǎng)絡(luò)權(quán)限以及其他廠家SDK里的相關(guān)權(quán)限。

5、再學(xué)習(xí)了接口之后，發(fā)現(xiàn)Android上按鈕等控件的點(diǎn)擊觸發(fā)事件，實(shí)際上是創(chuàng)建接口的匿名實(shí)現(xiàn)類的匿名對(duì)象，這樣做方便。

Android里：

?

捕獲的時(shí)候，若方法形參里面含有回調(diào)函數(shù)，建議使用匿名類對(duì)象。

6、?當(dāng)ros系統(tǒng)執(zhí)行命令roscore無法啟動(dòng)，并且發(fā)現(xiàn)報(bào)錯(cuò)是無法連接本地服務(wù)器，這時(shí)候要去修改bashrc文件里的ROS_HOSTNAME ?和 ROS_MASTER_URI一致即可。（?hostname是主機(jī)名,用于在系統(tǒng)上標(biāo)識(shí)一臺(tái)機(jī)器; IP地址（聯(lián)網(wǎng)后分配的URI）是在TCP/IP網(wǎng)絡(luò)中唯一標(biāo)志一臺(tái)機(jī)器）。

7、使用try-catch-finally處理編譯時(shí)異常，是得程序在編譯時(shí)就不在報(bào)錯(cuò)，但運(yùn)行時(shí)仍可能報(bào)錯(cuò)，相當(dāng)于我們使用try-catch-finally將一個(gè)編譯時(shí)可能出現(xiàn)的異常，延遲到運(yùn)行時(shí)出現(xiàn)。

8、Android里的服務(wù)service和普通activity的一個(gè)顯著區(qū)別是當(dāng)跳轉(zhuǎn)到service界面時(shí)，即使退出也可以繼續(xù)運(yùn)行服務(wù)里的程序，類似嗶哩嗶哩后臺(tái)視頻播放功能。而bindservice是隨著activity的關(guān)閉而關(guān)閉。應(yīng)用程序是一個(gè)默認(rèn)的單線程單任務(wù)的程序，不能去阻塞UI線程，不能在UI線程外訪問UI組件。同步線程處理類似于打開一個(gè)網(wǎng)站要有進(jìn)度條顯示，而異步就是微博中點(diǎn)擊收藏，只需要告訴用戶是否收藏成功，不需要特地等待。在開發(fā)過程中可以將顯示的進(jìn)程放進(jìn)UI進(jìn)程，而那些費(fèi)時(shí)的進(jìn)程則可以放進(jìn)自己定義的進(jìn)程。

9、線程里的sleep函數(shù)可以強(qiáng)制線程阻塞，這讓我想起了本科同學(xué)玩王者榮耀，同學(xué)a用的是oppor9，同學(xué)b用的是華為，a喜歡用刺客類型的英雄，在地圖漫游的時(shí)候游戲不卡，一旦組團(tuán)開大就會(huì)變卡，硬件系統(tǒng)著實(shí)會(huì)對(duì)軟件發(fā)揮性能造成影響，但在時(shí)期不長的更新的情況下，也不排除工作人員對(duì)英雄的大招進(jìn)程周期故意加了sleep函數(shù)，然后和游戲方有利益關(guān)系的手機(jī)廠商借此推出新機(jī)型，讓游戲識(shí)別新機(jī)型調(diào)出沒有sleep的進(jìn)程，造成手機(jī)性能好的假象。

10、異常表示程序運(yùn)行過程中可能出現(xiàn)的非正常狀態(tài)，運(yùn)行時(shí)異常表示虛擬機(jī)的通常操作中可能遇到的異常，是一種常見運(yùn)行錯(cuò)誤。java編譯器要求方法必須聲明拋出可能發(fā)生的非運(yùn)行時(shí)異常，但是并不要求必須聲明拋出未被捕獲的運(yùn)行時(shí)異常。

當(dāng)JAVA程序違反了JAVA的語義規(guī)則時(shí)，JAVA虛擬機(jī)就會(huì)將發(fā)生的錯(cuò)誤表示為一個(gè)異常。

違反語義規(guī)則包括2種情況。一種是JAVA類庫內(nèi)置的語義檢查。例如數(shù)組下標(biāo)越界,會(huì)引發(fā)IndexOutOfBoundsException;訪問null的對(duì)象時(shí)會(huì)引發(fā)NullPointerException。另一種情況就是JAVA允許程序員擴(kuò)展這種語義檢查，程序員可以創(chuàng)建自己的異常，并自由選擇在何時(shí)用throw關(guān)鍵字引發(fā)異常。所有的異常都是java.lang.Thowable的子類。

11、首先明確導(dǎo)航的基本概念：檢測(cè)和控制載體從一個(gè)地方移動(dòng)到另一個(gè)地方的過程。常用的坐標(biāo)系有日心坐標(biāo)系、地球坐標(biāo)系、地理坐標(biāo)系等。對(duì)于地球，地心坐標(biāo)系和地球坐標(biāo)系是相似的，他們的區(qū)別在于地心慣性坐標(biāo)系的原點(diǎn)不轉(zhuǎn)動(dòng)，而地球坐標(biāo)系與地球固連，隨地球一起轉(zhuǎn)動(dòng)。對(duì)于載體，載體的航向角、橫滾角、俯仰角是很重要的參數(shù)，機(jī)體坐標(biāo)系一般采用地理坐標(biāo)系，即原點(diǎn)在載體重心，x軸水平向東、y軸與當(dāng)?shù)刈游缇€一致、z軸指天向上，這就是東北天坐標(biāo)系。

基本的坐標(biāo)變換按照z-x-y軸旋轉(zhuǎn)，變換矩陣按哪個(gè)軸旋轉(zhuǎn)，哪個(gè)軸為1，例如姿態(tài)變換矩陣，還有位置變換矩陣，在求解位置矩陣的時(shí)候可以將矩陣中的角度計(jì)算公式簡化為9個(gè)變量，再用三角函數(shù)求解，并且由速度矩陣進(jìn)行微分可以求得速率矩陣，前提是進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，即當(dāng)?shù)匚恢靡阎?/p>

地球是一個(gè)梨狀的橢球，有四個(gè)比較重要的線，l1:地心垂線、l2：引力垂線、l3：地理垂線、l4：重力垂線。

?12、Java通過面向?qū)ο蟮姆椒ㄟM(jìn)行異常處理，把各種不同的異常進(jìn)行分類，并提供了良好的接口。在Java中，每個(gè)異常都是一個(gè)對(duì)象，它是Throwable類或其它子類的實(shí)例。當(dāng)一個(gè)方法出現(xiàn)異常后便拋出一個(gè)異常對(duì)象，該對(duì)象中包含有異常信息，調(diào)用這個(gè)對(duì)象的方法可以捕獲到這個(gè)異常并進(jìn)行處理。Java的異常處理是通過5個(gè)關(guān)鍵詞來實(shí)現(xiàn)的：try、catch、throw、throws和finally。一般情況下是用try來執(zhí)行一段程序，如果出現(xiàn)異常，系統(tǒng)會(huì)拋出（throws）一個(gè)異常，這時(shí)候你可以通過它的類型來捕捉（catch）它，或最后（finally）由缺省處理器來處理。

用try來指定一塊預(yù)防所有"異常"的程序。緊跟在try程序后面，應(yīng)包含一個(gè)catch子句來指定你想要捕捉的"異常"的類型。

throw語句用來明確地拋出一個(gè)"異常"。

throws用來標(biāo)明一個(gè)成員函數(shù)可能拋出的各種"異常"。

Finally為確保一段代碼不管發(fā)生什么"異常"都被執(zhí)行一段代碼。

可以在一個(gè)成員函數(shù)調(diào)用的外面寫一個(gè)try語句，在這個(gè)成員函數(shù)內(nèi)部寫另一個(gè)try語句保護(hù)其他代碼。每當(dāng)遇到一個(gè)try語句，"異常"的框架就放到堆棧上面，直到所有的try語句都完成。如果下一級(jí)的try語句沒有對(duì)某種"異常"進(jìn)行處理，堆棧就會(huì)展開，直到遇到有處理這種"異常"的try語句。

13、error 表示恢復(fù)不是不可能但很困難的情況下的一種嚴(yán)重問題。比如說內(nèi)存溢出。不可能指望程序能處理這樣的情況

????exception 表示一種設(shè)計(jì)或?qū)崿F(xiàn)問題。也就是說，它表示如果程序運(yùn)行正常，從不會(huì)發(fā)生的情況

14、加速度計(jì)測(cè)得其實(shí)是比力，在地心慣性坐標(biāo)系中，加速度等于引力矢量與比力之和，比力，通俗講就是載體相對(duì)慣性空間的絕對(duì)加速度和引力加速度之差，這個(gè)量對(duì)于姿態(tài)矩陣計(jì)算很重要，體現(xiàn)在，由比力（機(jī)體）推出比力（導(dǎo)航）推出速度推出角速度推出姿態(tài)微分矩陣最后得出姿態(tài)矩陣，由此得到橫滾、俯仰、偏轉(zhuǎn)角，同理還可以得出導(dǎo)航位置信息。

15、捷聯(lián)慣導(dǎo)相比傳統(tǒng)的平臺(tái)慣導(dǎo)，用數(shù)學(xué)計(jì)算平臺(tái)代替了物理平臺(tái)，便于維護(hù)體積小重量輕成本低，便于采用余度技術(shù)，提高可靠性。根據(jù)組合結(jié)構(gòu)、信息交換以及組合的程度不同，SINS和GPS組合可以分為松組合、緊組合、超緊組合和深組合四種組合模式：松組合是一種低水平的組合模式，在該系統(tǒng)中GPS和SINS單獨(dú)工作，通過專用接口將兩者的量測(cè)數(shù)據(jù)輸入組合濾波器，利用GPS信息通過濾波器估計(jì)并校正SINS誤差，使其保持較高的導(dǎo)航精度；緊組合根據(jù)SINS信息和衛(wèi)星星歷計(jì)算接收機(jī)相對(duì)于衛(wèi)星視線方向的距離和距離變化率與GPS碼環(huán)和載波環(huán)得到的偽距偽距率相減作為卡爾曼濾波器的量測(cè)信息，然后利用濾波器估計(jì)SINS誤差率和接收機(jī)鐘差等對(duì)SINS進(jìn)行校正；超緊組合還利用SINS輸出的速率信息來輔助GPS的跟蹤環(huán)路；深組合是以矢量跟蹤為基礎(chǔ)采用SINS與GPS接收機(jī)信號(hào)相關(guān)器的輸出進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。

16、對(duì)于代碼的優(yōu)化，除以2可以用>>1代替；>>>無符號(hào)右移，在androidstudio里面運(yùn)行測(cè)試類，出了java類放的位置要正確，測(cè)試函數(shù)前也要加上注解@Test，這樣才能運(yùn)行成功，并且結(jié)果在logcat里查詢.

17、Android通信機(jī)制：message是數(shù)據(jù)載體；handler功能是發(fā)送消息、處理消息、移除消息；CONTEXT是提供了關(guān)于應(yīng)用環(huán)境全局信息的抽象類，通過他的對(duì)象才可以操作系統(tǒng)或應(yīng)用的相關(guān)資源；

18、鴻蒙開發(fā)IDE ?DevEcoStudio打開工程的目錄千萬不能包含中文。安卓內(nèi)部存儲(chǔ)需要root權(quán)限，建議把文件保存到sd卡上。

總結(jié)

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