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功能：觸須避障程序
說明：左觸須接P1_4,右觸須接P2_3）
時間：2012.12.14
作者：荊軒道
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#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

int P1_4state(void)//獲取P1_4的狀態(tài),右胡須
{
?return (P1&0x10)?1:0;
}
int P2_3state(void)//獲取P2_3的狀態(tài),左胡須
{
?return (P2&0x08)?1:0;
}

void Forward(void)
{
??? P1_1=1;
?delay_nus(1700);
??? P1_1=0;
?P1_0=1;
?delay_nus(1300);
?P1_0=0;
?delay_nms(20);
}
void Left_Turn(void)
{
??? int i;
??? for(i=1;i<=26;i++)
?{
??P1_1=1;
??delay_nus(1300);
???????? P1_1=0;
??P1_0=1;
??delay_nus(1300);
??P1_0=0;
??delay_nms(20);
?}
}
void Right_Turn(void)
{
??? int i;
??? for(i=1;i<=26;i++)
?{
??P1_1=1;
??delay_nus(1700);
??????? P1_1=0;
??P1_0=1;
??delay_nus(1700);
??P1_0=0;
??delay_nms(20);
?}
}
void Backward(void)
{
??? int i;
??? for(i=1;i<=65;i++)
?{
??P1_1=1;
??delay_nus(1300);
???????? P1_1=0;
??P1_0=1;
??delay_nus(1700);
??P1_0=0;
??delay_nms(20);
?}
}

int main(void)
{
?uart_Init();
?printf("Program Running!\n");
????
?while(1)
?{
??if((P1_4state()==0)&&(P2_3state()==0))
??{
???Backward(); //向后
???Left_Turn();//向左
???Left_Turn();//向左
??}
??else if(P1_4state()==0)
??{
???Backward();//向后
???Left_Turn();//向左
??}
??????? else if(P2_3state()==0)
??{
???Backward();//向后
???Right_Turn();//向右
??}
??else
???Forward();//向前
?}
}

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的触须避障程序的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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