歐拉角

主要介紹歐拉角的表示，歐拉角的旋轉(zhuǎn)，歐拉角的優(yōu)缺點(diǎn)，以及歐拉角的萬向節(jié)死鎖

1、歐拉角的表示

歐拉角是一種基于三種較簡單旋轉(zhuǎn)運(yùn)動（稱為俯仰、滾動和偏航）創(chuàng)建一般旋轉(zhuǎn)的機(jī)制。如下圖，一架沿x軸方向飛行的飛機(jī)可以通過轉(zhuǎn)向左或轉(zhuǎn)向右（偏航），朝上飛或朝下飛（俯仰），或簡單繞x軸旋轉(zhuǎn)（滾動）來改變飛行方向。

2、歐拉角的旋轉(zhuǎn)

如下圖所示。旋轉(zhuǎn)的遵循右手坐標(biāo)系，歐拉角可以表示成z-x-z，x-y-x，z-y-z等形式，旋轉(zhuǎn)的順序影響結(jié)果。

3、歐拉角的優(yōu)缺點(diǎn)

優(yōu)點(diǎn)：

三個角度組成，直觀，容易理解。

可以進(jìn)行從一個方向到另一個方向旋轉(zhuǎn)大于180度的角度。

缺點(diǎn)：

歐拉角是不可傳遞的，旋轉(zhuǎn)的順序影響旋轉(zhuǎn)的結(jié)果，不同的應(yīng)用又可能使用不同的旋轉(zhuǎn)順序，旋轉(zhuǎn)順序無法統(tǒng)一；

3個旋轉(zhuǎn)的角度可以不受限制，即可以是10000度，也可以是-1500度；

可能造成萬向節(jié)死鎖（Gimbal Lock）

4、歐拉角的萬向節(jié)死鎖（Gimbal Lock）

繞物體坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)。無論heading和bank為多少度，只要pitch為±90°（即繞第二個軸的旋轉(zhuǎn)），就會出現(xiàn)萬向鎖現(xiàn)象。

有一個猴頭對象，在藍(lán)色圓圈里,藍(lán)色圓圈跟隨色圓圈,紅色圓圈跟隨綠色圓圈，這意味著當(dāng) 我旋轉(zhuǎn)藍(lán)色圓圈，當(dāng)我旋轉(zhuǎn)紅色圓圈時，物體將跟隨藍(lán)色圓圈， 因此物體將跟隨最后當(dāng)我旋轉(zhuǎn) 綠色圓圈時 您將看到紅色的將跟隨因此繼承的藍(lán)色圈和對象也將跟隨以顯示。(GIF當(dāng)視頻看)

我們可以選擇紅色的內(nèi)圈并將其旋轉(zhuǎn) 90 度，如您所見并且綠色圓圈現(xiàn)在 代表相同的旋轉(zhuǎn)這意味著如果我旋轉(zhuǎn)藍(lán)色軸或綠色軸，它們都代表圍繞同一軸的旋轉(zhuǎn)。

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的欧拉角表示以及万向节死锁的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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