最新激光相機(jī)標(biāo)定velo2cam_calibration

• 一、實(shí)驗(yàn)前提
• 二、傳感器調(diào)試
• • 1.1 相機(jī)（Kinect DK）
  • 1.2 激光雷達(dá)（Velodyne 16）
  • 1.3 調(diào)試
• 三、通過ROS發(fā)布相機(jī)內(nèi)參消息
• • 3.1 調(diào)試相機(jī)
  • 3.2 相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定獲得內(nèi)參文件

一、實(shí)驗(yàn)前提

1.github上velo2cam_calibration源碼
2.標(biāo)定板制作，定制鋼板材質(zhì)

3. ArUco打印貼上去即可
AprilTag標(biāo)記跟蹤

二、傳感器調(diào)試

1.1 相機(jī)（Kinect DK）

Ubuntu18.04下Azure Kinect DK 調(diào)試（SDK源碼+ROS）無比詳細(xì)踩坑教程

roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch

此處我繼續(xù)用之前做實(shí)驗(yàn)用的kinect，自己調(diào)試選擇自己用的其他攝像頭都是可以的

1.2 激光雷達(dá)（Velodyne 16）

Ubuntu18.04+ROS melodic+VLP-16激光雷達(dá)環(huán)境配置

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

這里的地址ip自己用ifconfig查看

1.3 調(diào)試

![在這里插入圖片描述](https://img-blog.csdnimg.cn/8592844d23164f8a89960aa12c39bedb.png/home/nj/catkin_ws/src/velo2cam_calibration/include路徑下velo2cam_utils.h 第30行改為#define DEBUG 1

三、通過ROS發(fā)布相機(jī)內(nèi)參消息

3.1 調(diào)試相機(jī)

l連接好相機(jī)，roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
然后再開一個(gè)終端，輸入rostopic list
修改launch文件中話題

source devel/setup.bash roslaunch velo2cam_calibration mono_pattern.launch

此處本應(yīng)該會(huì)自動(dòng)彈出一個(gè)opencv窗口進(jìn)而檢測(cè)到標(biāo)定版的ArUco，但不知是時(shí)間戳未同步還是DK相機(jī)畸變個(gè)數(shù)問題（我的畸變參數(shù)只有5個(gè)，但是DK內(nèi)有8個(gè)，不知道是不是這對(duì)應(yīng)不上的原因）
換了D455i相機(jī)測(cè)試，直接就檢測(cè)到了
下面就先改時(shí)間戳吶

3.2 相機(jī)內(nèi)參標(biāo)定獲得內(nèi)參文件

參考：根據(jù)相機(jī)內(nèi)參向ROS發(fā)布camera_info

image_width: 720 image_height: 1280 camera_name: narrow_stereo camera_matrix:rows: 3cols: 3data: [ 977.1364 , 0. , 1028.06099,0. , 978.37511, 773.36348,0. , 0. , 1. ] camera_model: plumb_bob distortion_coefficients:rows: 1cols: 5data: [0.079672, -0.036074, -0.001217, -0.001615, 0.000000] rectification_matrix:rows: 3cols: 3data: [ 1., 0., 0.,0., 1., 0.,0., 0., 1.] projection_matrix:rows: 3cols: 4data: [ 1020.93921, 0. , 1023.06419, 0. ,0. , 1023.7868 , 770.68412, 0. ,0. , 0. , 1. , 0. ]

（這兩行略過，不用管
c++讀取yaml文件 ）

git clone https://github.com/jbeder/yaml-cpp.git

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的SOTA 激光相机标定velo2cam_calibration（待完成）的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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