Ros機(jī)器人之（二）兩個(gè)小海龜畫圈圈

對(duì)于一個(gè)新的領(lǐng)域，毫無(wú)頭緒，從學(xué)習(xí)基礎(chǔ)知識(shí)開始，不可焦慮急躁。
今天主要通過(guò)小海龜，講一下Ros入門的基礎(chǔ)知識(shí)，慢慢學(xué)習(xí)。

打開Ros

roscore

打開小海龜

rosrun turtlesim turtlesim_node

打開小海龜鍵盤控制

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

指令發(fā)布

#小海龜轉(zhuǎn)圈圈，設(shè)置線速度和角速度，r設(shè)置每秒發(fā)送次數(shù) rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 1.0"

創(chuàng)建新的小海龜

rosservice call /spawn "x: 3.0 y: 5.0 theta: 0.0 name: 'hello'"

新的小海龜轉(zhuǎn)圈圈

rostopic pub -r 10 /hello/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:x: 1.0y: 0.0z: 0.0 angular:x: 0.0y: 0.0z: 2.0"

可視化系統(tǒng)圖

rqt_graph

顯示節(jié)點(diǎn)列表

rosnode list

顯示話題列表

rostopic list

顯示話題定義

rosmsg show geometry_msgs/Twist

顯示服務(wù)列表

記錄話題
小海龜轉(zhuǎn)圈

# -a表示 all，-o表示選擇記錄文件名 rosbag record -a -o cmd_record

話題復(fù)現(xiàn)

rosbag play cmd_record.bag

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的Ros机器人之（二）两个小海龟画圈圈的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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