??文章只是個(gè)人學(xué)習(xí)過程中學(xué)習(xí)筆記，主要參考ROS教程¹。

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目錄

• 1、概念
• 2、Nodes
• 3、Master
• 4、rosnode
• 5、 實(shí)例測(cè)試

1、概念

節(jié)點(diǎn)（Nodes）：節(jié)點(diǎn)是一個(gè)可執(zhí)行文件，它可以通過ROS來與其他節(jié)點(diǎn)進(jìn)行通信。
節(jié)點(diǎn)管理器（Master）：ROS的命名服務(wù)，例如幫助節(jié)點(diǎn)發(fā)現(xiàn)彼此。

2、Nodes

? ? 一個(gè)節(jié)點(diǎn)（Node）實(shí)際上只不過是ROS軟件包中的一個(gè)可執(zhí)行文件（C++編譯生成的可執(zhí)行文件、python腳本），可執(zhí)行文件在運(yùn)行之后就成了一個(gè)進(jìn)程(process)，這個(gè)進(jìn)程在ROS中就叫做節(jié)點(diǎn)。。ROS節(jié)點(diǎn)使用ROS客戶端庫與其他節(jié)點(diǎn)通信。節(jié)點(diǎn)可以發(fā)布或訂閱話題，也可以提供或使用服務(wù)。一個(gè)ROS控制系統(tǒng)包含許多節(jié)點(diǎn)，例如無人車，一個(gè)節(jié)點(diǎn)（Node）控制無人車的車輪電機(jī)、一個(gè)節(jié)點(diǎn)（Node）通過慣導(dǎo)獲取定位信息、一個(gè)節(jié)點(diǎn)（Node）通過攝像頭獲取圖像信息、一個(gè)節(jié)點(diǎn)（Node）融合各種信息執(zhí)行路徑規(guī)劃等等。

ROS客戶端庫可以讓用不同語言編寫的節(jié)點(diǎn)進(jìn)行相互通信：

• roscpp = C++客戶端
• rospy = python客戶端

3、Master

? ?機(jī)器人是一種組件眾多、功能龐大、高度復(fù)雜的系統(tǒng)性實(shí)現(xiàn)。在實(shí)際的應(yīng)用中，機(jī)器人可能集成激光雷達(dá)、慣導(dǎo)、毫米波雷達(dá)、攝像頭、GPS等各種傳感器以及運(yùn)動(dòng)控制器件，負(fù)責(zé)感知、控制、決策和計(jì)算等功能，每一項(xiàng)功能點(diǎn)都是一個(gè)單獨(dú)的節(jié)點(diǎn)（Nodes）。那么如何去管理、分配、控制這些節(jié)點(diǎn)呢？這就用到ROS Master，它為ROS系統(tǒng)中的其余節(jié)點(diǎn)提供命名和注冊(cè)服務(wù)。Master的作用是使各個(gè)ROS節(jié)點(diǎn)（Nodes）之間能夠相互定位，然后才能進(jìn)行點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信。
? ?

4、rosnode

? ?rosnode是用于顯示有關(guān)ROS節(jié)點(diǎn)信息的命令行工具。命令有：

命令功能

rosnode ping	測(cè)試與節(jié)點(diǎn)的連接
rosnode list	列出活動(dòng)的節(jié)點(diǎn)
rosnode info	打印關(guān)于節(jié)點(diǎn)的信息
rosnode machine	列出指定設(shè)備上的節(jié)點(diǎn)
rosnode kill	殺死一個(gè)正在運(yùn)行的節(jié)點(diǎn)
rosnode cleanup	清除不可連接的節(jié)點(diǎn)

在使用ctrl+C停止節(jié)點(diǎn)時(shí)，該節(jié)點(diǎn)并沒有徹底清除，可以使用rosnode cleanup清除節(jié)點(diǎn)。

5、 實(shí)例測(cè)試

#步驟1：（ROS首要操作）運(yùn)行roscore命令， 啟動(dòng) master， master負(fù)責(zé) ros 的節(jié)點(diǎn)注冊(cè)， 參數(shù)服務(wù)器， 話題通信管理等等。

#步驟2：運(yùn)行rosnode 相關(guān)命令。

/rosout這個(gè)節(jié)點(diǎn)，是用于收集和記錄節(jié)點(diǎn)的調(diào)試輸出，該節(jié)點(diǎn)總是運(yùn)行。

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ROS.otg. ROS教程[EB/OL]. 2020-12-22[2022-7-5].
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials. ??

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的[ROS]（05）ROS通信 —— 节点，Nodes Master的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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