ROS2的服務通信

服務就是節(jié)點之間的你問我答。
服務通信是通過客戶端與服務端進行通信的，具有同步通信機制，服務器端是唯一的，而客戶端不是唯一的。
.srv文件定義請求和應答數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。

創(chuàng)建服務服務端的程序流程：

• 創(chuàng)建接口初始化
• 創(chuàng)建節(jié)點并初始化
• 創(chuàng)建服務端對象
• 通過回調(diào)函數(shù)處進行服務
• 向客戶端反饋應答結(jié)果
• 銷毀節(jié)點并關閉接口

現(xiàn)在創(chuàng)建一個服務端的節(jié)點，在節(jié)點里進行兩個整型的相加。

創(chuàng)建服務客戶端的程序流程：

• 創(chuàng)建接口初始化
• 創(chuàng)建節(jié)點并初始化
• 創(chuàng)建客戶端對象
• 創(chuàng)建并發(fā)送請求數(shù)據(jù)
• 等待服務器應答數(shù)據(jù)
• 銷毀節(jié)點并關閉接口

現(xiàn)在創(chuàng)建一個客戶端的節(jié)點，在節(jié)點里輸入兩個數(shù)，然后傳遞給服務端就行處理。

使用ROS2通信服務，創(chuàng)建一個物體識別的通信服務節(jié)點。

物體識別的服務端

服務端主要是對圖像驅(qū)動后的話題進行一個訂閱。同事對圖像進行一個處理，去識別到我們的目標位置。

這里設置號好所需識別的顏色的HSV閾值，并且初始化節(jié)點，訂閱對象，然后通過cv_bridge創(chuàng)建一個圖像轉(zhuǎn)換對象，將opencv圖像和ROS圖像的消息進行互相轉(zhuǎn)換，并且創(chuàng)建服務端

這里進行目標的識別，經(jīng)過一些opencv的處理之后，最后將處理結(jié)果顯示出來

這是處理圖像的回調(diào)函數(shù)，將opencv圖像轉(zhuǎn)成ROS2的圖像數(shù)據(jù)。

這是目標位置的回調(diào)函數(shù)，會對目標位置進行獲取與輸出。

物體識別的客戶端

這里服務名稱要跟服務端的名稱一致

初始化節(jié)點的接口，并且創(chuàng)建了一個node對象

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的ROS2 服务通信的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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