ABB机器人开发基础之碰撞监控设置
? ? 目前ABB機(jī)器人依靠自身是無法實(shí)現(xiàn)防碰撞的，但廠商提供了基于監(jiān)控電機(jī)電流等參數(shù)的碰撞監(jiān)控算法，來判斷碰撞發(fā)生和啟動保護(hù)動作。機(jī)器人碰撞監(jiān)控需要購買ABB官方的613-1 Collision Detection軟件包。
前言
? ? 碰撞檢測的主要作用是減少碰撞力對機(jī)器人本體的影響，避免機(jī)器人本體或者外圍設(shè)損壞。它比一般地運(yùn)動偵測功能更為靈敏，當(dāng)碰撞發(fā)生時，機(jī)器人會立即停止，并沿之前的行走路徑往反方向移動一小段距離以釋放殘余應(yīng)力。當(dāng)碰撞報警被確認(rèn)之后，不需要重新上電，機(jī)器人就可以繼續(xù)沿著之前的路徑繼續(xù)工作。
一、準(zhǔn)備
? ? 在設(shè)置碰撞參數(shù)前應(yīng)當(dāng)提前完成工具載荷和負(fù)載載荷測定。
二、設(shè)置步驟
? ? 在【控制面板】→【監(jiān)控】中設(shè)置參數(shù)：自動和手動模式下參數(shù)是分別設(shè)置的，設(shè)置范圍為0-300，值越大靈敏度越低（碰撞響應(yīng)越難發(fā)生），默認(rèn)為100。
在【控制面板】→【配置】→【Motion】→【Motion Supervision】→【rob1】中設(shè)置參數(shù)：
Path Collision Detection：執(zhí)行程序時的需要來打開或關(guān)閉碰撞檢測。
Jog Collision Detection：點(diǎn)動時的需要來打開或關(guān)閉碰撞檢測。
Path Collision Detection Level：按百分?jǐn)?shù)修改監(jiān)控等級。數(shù)值越大，敏感度越低。默認(rèn)值100%。
Jog Collision Detection Level：按百分?jǐn)?shù)修改監(jiān)控等級。數(shù)值越大，敏感度越低。默認(rèn)值100%。
Collision Detection Memory：定義碰撞后的機(jī)器人要沿相關(guān)路徑反向移動多遠(yuǎn)（以秒為單位）。與低速機(jī)器人相比，碰撞前移動較快的機(jī)器人會移動得更遠(yuǎn)。
總結(jié)
- ABB機(jī)器人靈敏度值需要根據(jù)負(fù)載來調(diào)節(jié)，故而在設(shè)置靈敏度值時應(yīng)當(dāng)先完成載荷測定。
- 相比于滿負(fù)荷運(yùn)行，非滿負(fù)載的機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)其靈敏度閾值更低，但應(yīng)當(dāng)考慮慣性等誤差因素，適當(dāng)調(diào)高。
- 對非滿負(fù)載的機(jī)器人運(yùn)動系統(tǒng)，其閾值一般小于100，可以使用二分法對機(jī)器人閾值調(diào)試。
總結(jié)
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