將rosbag的數(shù)據(jù)feed給lego-loam，輸出地圖。另外寫了一個(gè)濾波節(jié)點(diǎn)，訂閱地圖，進(jìn)行濾波操作，再發(fā)布出來。

由于輸入給lego-loam的數(shù)據(jù)來自于rosbag，所以需要rosbag提供時(shí)間信息。

rosbag play --clock recorded1.bag

由于rosbag的數(shù)據(jù)發(fā)布頻率比較快，導(dǎo)致了一個(gè)結(jié)果。rosbag播放完畢，時(shí)鐘停止，濾波節(jié)點(diǎn)中緩存了幾個(gè)數(shù)據(jù)還沒有處理完畢。失去了時(shí)鐘信息，濾波節(jié)點(diǎn)停止運(yùn)行，但是沒有輸出報(bào)錯(cuò)信息！！！

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個(gè)人心得：濾波節(jié)點(diǎn)有兩個(gè)獨(dú)立的線程，一個(gè)是callback函數(shù)線程，一個(gè)是main函數(shù)線程，進(jìn)而導(dǎo)致print出來的信息排布混亂。沒有花時(shí)間整理print出來的信息，也就沒能及時(shí)發(fā)現(xiàn)main函數(shù)線程因?yàn)槿笔Я藭r(shí)間信息而停止運(yùn)行。因此，但凡遇到莫名其妙的bug，即使沒有報(bào)錯(cuò)信息，首要任務(wù)是結(jié)合print出來的信息整理代碼的邏輯，快速縮小范圍再逐步排查原因。

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解決方案：

1. 最佳

-k， --keep-alive

rosbag play -k --clock recorded1.bag

bag文件中的數(shù)據(jù)播放完畢以后，繼續(xù)提供時(shí)間信息。

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2. 次佳

-r?FACTOR,?--rate=FACTOR

rosbag play -r 0.1 --clock recorded1.bag

將發(fā)布頻率降低為原來的10%，留給濾波節(jié)點(diǎn)足夠的時(shí)間進(jìn)行處理。

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的踩坑rosbag --clock的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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