? ? ? ?所謂手眼系統(tǒng)，就是人眼鏡看到一個東西的時候要讓手去抓取，就需要大腦知道眼鏡和手的坐標關(guān)系。如果把大腦比作B，把眼睛比作A，把手比作C,如果A和B的關(guān)系知道，B和C的關(guān)系知道，那么C和A的關(guān)系就知道了，也就是手和眼的坐標關(guān)系也就知道了。

　　相機知道的是像素坐標，機械手是空間坐標系，所以手眼標定就是得到像素坐標系和空間機械手坐標系的坐標轉(zhuǎn)化關(guān)系。

　　在實際控制中，相機檢測到目標在圖像中的像素位置后，通過標定好的坐標轉(zhuǎn)換矩陣將相機的像素坐標變換到機械手的空間坐標系中，然后根據(jù)機械手坐標系計算出各個電機該如何運動，從而控制機械手到達指定位置。這個過程中涉及到了圖像標定，圖像處理，運動學正逆解，手眼標定等。

　　

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總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的手眼标定（一）的全部內(nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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