中篇：核心之機械臂運動學

一. 建立機械臂坐標系的步驟
對于一個新機構可以按照下面的步驟建立連桿坐標系：
1. 找出各關節軸，并標出這些軸線的延長線。在下面的步驟2至步驟5中，僅考慮兩個相鄰的軸線（關節軸i和i+1）。
2. 找出關節軸i和i+1之間的公垂線或關節軸i和i+1的交點，以關節軸i和i+1的交點或公垂線與關節軸的交點作為連桿坐標系{i}的原點。
3. 規定Zi軸沿關節軸i的指向。
4. 規定Xi軸沿公垂線的指向，如果關節軸i和i+1相交，則規定Xi軸垂直于關節軸i和i+1所在的平面。
5. 按照右手定則確定Yi軸。
6. 當第一個關節變量為0時，規定坐標系{0}和{1}重合。對于坐標系{N}，其原點和X_N的方向可以任意選取。但是在選取時，通常盡量使連桿參數為0。
按此步驟建立如下圖所示機械臂的坐標系：

二. 構建出Denavit-Hartenberg參數表
坐標系j-1到坐標系j的轉換矩陣由下面的幾何參數確定：

這里有個將機器手臂DH轉換矩陣參數解釋的很清楚的影片：http://blog.cavedu.com/%E6%8A%80%E8%A1%93%E4%BA%A4%E6%B5%81/%E5%BD%B1%E7%89%87-%E5%B0%87%E6%A9%9F%E5%99%A8%E6%89%8B%E8%87%82d-h%E8%BD%89%E6%8F%9B%E7%9F%A9%E9%99%A3%E5%8F%83%E6%95%B8%E8%A7%A3%E9%87%8B%E5%BE%88%E6%B8%85%E6%A5%9A%E7%9A%84%E5%BD%B1%E7%89%87/
這里我們對上文的機械臂建立DH參數表：

我們由上述確定的參數計算T矩陣：

連續的連桿變換：

總結

以上是生活随笔為你收集整理的机械臂运动学入门（二）的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

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