本文借鑒文章，但是該文存在致命性問題，所以博主另開一版，來講述如何在ubuntu16.04中安裝cv_bridge。

使用ROS的時候只用了C++，沒有發現cv_bridge這個坑，最近增加了一個使用pytorch的節點，為此使用Anaconda配置了一個只有Python3.5的環境，運行cv_bridge時出現報錯

from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

其原因是出在ROS自帶的cv_bridge只支持python2，想要使用Python3需要自行編譯cv_bridge包，本人環境：Ubuntu 16.04+ROS +Anaconda3+Python3.5

具體步驟參考鏈接中的內容：

https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1

注意：上述鏈接中的操作要在系統的真實空間中，不要在conda建立的虛擬空間中操作！！！，另外以上參考的stackoverflow鏈接中，第二個回答沒有借鑒價值，看第二個回答卡了我很久

為了保證上述環境的正確性，最好新打開一個終端，并且運行conda deactivate命令，然后按照上述鏈接中的操作即可完成。

編譯cv_bridge包與使用依賴cv_bridge包的詳細步驟：

首先進入python3的環境并安裝相關依賴包

# 然后安裝相關依賴包 sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

創建一個工作空間用于存放待編譯的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_workspace/src

指示carkin設置cmake變量

cd catkin_workspace #注意，該處需要根據你原本自帶的系統python版本設定。16.04是python3.5,18.04是python3.6 catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

Instruct catkin to install built packages into install place。這一步不成功也沒關系，可不用。

# Instruct catkin to install built packages into install place. It is $CATKIN_WORKSPACE/install folder catkin config --install

在catkin_workspace工作空間中克隆 cv_bridge src

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

Find version of cv_bridge in your repository

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version

Checkout right version in git repo. In our case it is 1.12.8

#該步驟我是省去的 cd src/vision_opencv/ git checkout 1.12.8#必須要編譯否則cv_bridge的CMakeLists默認版本為python37 cd ../../

開始編譯

#有可能會有warning，不用管，只要不報錯就行 catkin build 或者 catkin build cv_bridge

進入python3環境(virtualenv)之后，先進入到catkin_workspace工作目錄下，運行下面的source，然后再到相關的節點工作空間（如catkin_ws），就可以啟動那些使用到cv_bridge庫的相關節點了：

# 打開虛擬環境env_py3和進入catkin_workspace空間進行source。 conda activate pytorch cd catkin_workspace/ # 這里 --extend 參數的作用是讓這次的路徑配置不影響之前配置好的路徑，否則這一次source會覆蓋掉之前配置的路徑。 source install/setup.bash --extend##每次都必須先激活然后才能使python3調用cv_bridge cd .. # 進入另一個工作空間，該空間含有需要啟動的python腳本節點。 cd catkin_ws/src/beginner_tutorials/scripts/ python ImgSub.py

如果編譯過程中遇到下面的報錯：

編譯過程中，如果出現下面的報錯(目前好像vision_opencv導出來的boost是boost_python37)：

CMake Error at /usr/share/cmake-3.6/Modules/FindBoost.cmake:1677 (message):Unable to find the requested Boost libraries.Boost version: 1.58.0Boost include path: /usr/includeCould not find the following Boost libraries:boost_python3No Boost libraries were found. You may need to set BOOST_LIBRARYDIR to thedirectory containing Boost libraries or BOOST_ROOT to the location ofBoost. Call Stack (most recent call first):CMakeLists.txt:11 (find_package)

這是因為CMake試圖找到libboost_python3.so庫，但是在ubuntu中它是libboost_python-py35.so（/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_python-py35.so）。因此應該在文件src/vision_opencv/cv_bridge/CMakeLists.txt中將下面這行更改find_package()中的內容，更改為python-py35。然后再重新編譯：
原始行：

find_package(Boost REQUIRED python3)

更改成：

find_package(Boost REQUIRED python-py35)

總結

以上是生活随笔為你收集整理的Anaconda虚拟环境中，让Python3使用ROS的cv_bridge的全部內容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問題。

如果覺得生活随笔網站內容還不錯，歡迎將生活随笔推薦給好友。