2019獨(dú)角獸企業(yè)重金招聘Python工程師標(biāo)準(zhǔn)>>>

1.首先你要編譯并加載sun4i-gpio.ko驅(qū)動(dòng)，如何編譯:參考 < 如何編譯單個(gè)驅(qū)動(dòng)文件>

2.修改script.bin配置，在末尾加上gpio配置段，如何修改：參考< 如何修改script.bin | script.fex>
添加的內(nèi)容如下： [gpio_para]
gpio_used = 1
gpio_num = 67
gpio_pin_1 = port:PG03<1><default><default><1>
gpio_pin_2 = port:PB19<1><default><default><1>
gpio_pin_3 = port:PB18<1><default><default><1>
gpio_pin_4 = port:PG06<1><default><default><1>
gpio_pin_5 = port:PG05<1><default><default><1>
gpio_pin_6 = port:PG04<1><default><default><1>
gpio_pin_7 = port:PG01<1><default><default><1>
gpio_pin_8 = port:PG02<1><default><default><1>
gpio_pin_9 = port:PG00<1><default><default><1>
gpio_pin_10 = port:PH14<1><default><default><1>
gpio_pin_11 = port:PH15<1><default><default><1>
gpio_pin_12 = port:PI06<1><default><default><1>
gpio_pin_13 = port:PI05<1><default><default><1>
gpio_pin_14 = port:PI04<1><default><default><1>
gpio_pin_15 = port:PG11<1><default><default><1>
gpio_pin_16 = port:PG10<1><default><default><1>
gpio_pin_17 = port:PG09<1><default><default><1>
gpio_pin_18 = port:PG08<1><default><default><1>
gpio_pin_19 = port:PG07<1><default><default><1>
gpio_pin_20 = port:PE08<1><default><default><1>
gpio_pin_21 = port:PE07<1><default><default><1>
gpio_pin_22 = port:PE06<1><default><default><1>
gpio_pin_23 = port:PE05<1><default><default><1>
gpio_pin_24 = port:PE04<1><default><default><1>
gpio_pin_25 = port:PI09<1><default><default><1>
gpio_pin_26 = port:PI08<1><default><default><1>
gpio_pin_27 = port:PI07<1><default><default><1>
gpio_pin_28 = port:PD04<1><default><default><1>
gpio_pin_29 = port:PD03<1><default><default><1>
gpio_pin_30 = port:PD02<1><default><default><1>
gpio_pin_31 = port:PD01<1><default><default><1>
gpio_pin_32 = port:PD00<1><default><default><1>
gpio_pin_33 = port:PE11<1><default><default><1>
gpio_pin_34 = port:PE10<1><default><default><1>
gpio_pin_35 = port:PE09<1><default><default><1>
gpio_pin_36 = port:PD12<1><default><default><1>
gpio_pin_37 = port:PD11<1><default><default><1>
gpio_pin_38 = port:PD10<1><default><default><1>
gpio_pin_39 = port:PD09<1><default><default><1>
gpio_pin_40 = port:PD08<1><default><default><1>
gpio_pin_41 = port:PD07<1><default><default><1>
gpio_pin_42 = port:PD06<1><default><default><1>
gpio_pin_43 = port:PD05<1><default><default><1>
gpio_pin_44 = port:PD20<1><default><default><1>
gpio_pin_45 = port:PD19<1><default><default><1>
gpio_pin_46 = port:PD18<1><default><default><1>
gpio_pin_47 = port:PD17<1><default><default><1>
gpio_pin_48 = port:PD16<1><default><default><1>
gpio_pin_49 = port:PD15<1><default><default><1>
gpio_pin_50 = port:PD14<1><default><default><1>
gpio_pin_51 = port:PD13<1><default><default><1>
gpio_pin_52 = port:PB02<1><default><default><1>
gpio_pin_53 = port:PD25<1><default><default><1>
gpio_pin_54 = port:PD24<1><default><default><1>
gpio_pin_55 = port:PD26<1><default><default><1>
gpio_pin_56 = port:PD27<1><default><default><1>
gpio_pin_57 = port:PD23<1><default><default><1>
gpio_pin_58 = port:PD22<1><default><default><1>
gpio_pin_59 = port:PD21<1><default><default><1>
gpio_pin_60 = port:PI11<1><default><default><1>
gpio_pin_61 = port:PI13<1><default><default><1>
gpio_pin_62 = port:PI10<1><default><default><1>
gpio_pin_63 = port:PI12<1><default><default><1>
gpio_pin_64 = port:PB13<1><default><default><1>
gpio_pin_65 = port:PB11<1><default><default><1>
gpio_pin_66 = port:PB10<1><default><default><1>
gpio_pin_67 = port:PH07<1><default><default><1> #注意，sun4i-gpio驅(qū)動(dòng)不是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的linux gpio驅(qū)動(dòng)，無(wú)法即時(shí)轉(zhuǎn)換輸入輸出模式，而是定義死在script.bin里的。這里我將67個(gè)針腳全都配置為輸出模式了。比如：gpio_pin_67 = port:PH07< 1><default><default><1> 中，紅色的 1表示將PH07針腳配置為輸出模式，改為0則為輸入模式，gpio_pin_數(shù)字 和 針腳名稱(chēng) 并沒(méi)有特定的對(duì)應(yīng)要求，只要一個(gè)數(shù)字對(duì)應(yīng)一個(gè)針腳就可以，使用的時(shí)候我們是用針腳名，gpio_pin_數(shù)字 可以無(wú)視。
針腳名具體參考： http://linux-sunxi.org/Cubieboard#Expansion_ports

3.重啟系統(tǒng)，查看/sys/devices/virtual/misc/sun4i-gpio/pin/下是否有67個(gè)針腳名，如果沒(méi)有，那你使用命令：dmesg 查看是否有g(shù)pio驅(qū)動(dòng)或者script配置的報(bào)錯(cuò)信息，再google解決.

如果你有l(wèi)ed燈或是其他原件，可以參考< Cubieboard GPIO成功點(diǎn)亮LED>來(lái)進(jìn)行測(cè)試

4. 先說(shuō)說(shuō)控制步進(jìn)電機(jī)的原理，網(wǎng)上已經(jīng)有一大堆了，如果你完全不了解，可以google搜索"樹(shù)莓派 步進(jìn)電機(jī)"或"arduino 步進(jìn)電機(jī)"。我這里就簡(jiǎn)單描述一下：除了步進(jìn)電機(jī)，你還需要一塊步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)板，買(mǎi)電機(jī)的時(shí)候就一起買(mǎi)了吧。要讓電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，只需要在某一時(shí)刻對(duì)驅(qū)動(dòng)板的 4個(gè)引腳輸出3個(gè)低電平一個(gè)高電平，下一時(shí)刻把高電平往下一個(gè)針腳轉(zhuǎn)移。
假設(shè)：驅(qū)動(dòng)板a b c d 四條線(xiàn) 連接的 cb上的??1 2 3 4針腳，那么我們需要在t1時(shí)間輸出電平為：1=>高 2=>低 3=>低 4=>低。
t1+n毫秒時(shí)，輸出1=>低 2=>高 3=>低 4=>低。以此類(lèi)推，4為高電平后，為通電一周，下次就再重復(fù)1為高電平...

接下來(lái)，我寫(xiě)了一些python代碼。分為兩部分：一是 對(duì)針腳電平控制的基礎(chǔ)庫(kù)，這樣就能方便的用python對(duì)任意針腳進(jìn)行電平控制；二是 調(diào)用基礎(chǔ)庫(kù)對(duì)電機(jī)進(jìn)行控制的代碼。 代碼下載見(jiàn)底部附件。

5. 下載代碼之后，先參考確定你要使用哪幾個(gè)針腳來(lái)控制電機(jī),在上面67個(gè)中自己選4個(gè)。選好之后，把線(xiàn)接上，把針腳名字記好。除了4根控制線(xiàn)，驅(qū)動(dòng)板還有 vcc和gnd兩根線(xiàn)供電，也接在板子上對(duì)應(yīng)的針腳。比如我使用的控制針腳為'pg0', 'pb18', 'pb19', 'pg3'。針腳名和在板子上的位置還是參考： http://linux-sunxi.org/Cubieboard#Expansion_ports正負(fù)極我接的U15的1號(hào)和19號(hào)針腳

這里要吐槽一下，CB的GPIO針腳是2mm間距的，我用標(biāo)準(zhǔn)的2.45的杜邦線(xiàn)插上去相當(dāng)困難，所以買(mǎi)線(xiàn)的時(shí)候要注意買(mǎi)2.0的杜邦線(xiàn)哦。

連接控制線(xiàn)的時(shí)候，注意順序，驅(qū)動(dòng)板上的4個(gè)接線(xiàn)口假設(shè)依次為a b c d，那么你給他通電的順序一定要是 a b c d或者 d c b a ，所以要看好順序，然后在下面修改針腳名的時(shí)候，依次排列。

解壓之后，先修改motor_main.py 的第5行
#modify the tuple to the pins you used
motor_pins = ('pg0', 'pb18', 'pb19', 'pg3')??#將這里的引腳名改為你已經(jīng)連接了的引腳名，注意順序
保存退出，最后執(zhí)行
python motor_main.py

電機(jī)轉(zhuǎn)了！！有木有！！！！！

下面上圖：


雖然你看不出，但它的確在轉(zhuǎn)。。


旁邊的 卡王（帶天線(xiàn)那位） 是打醬油的，請(qǐng)無(wú)視


來(lái)個(gè)特寫(xiě)，驅(qū)動(dòng)板是必須有的


引腳接線(xiàn)

源碼下載：
motor_gpio.zip

轉(zhuǎn)載于:https://my.oschina.net/lanybass/blog/108779

總結(jié)

以上是生活随笔為你收集整理的CubieBoard通过GPIO控制步进电机-python的全部?jī)?nèi)容，希望文章能夠幫你解決所遇到的問(wèn)題。

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